【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及冶金设备，特别是涉及一种适应提桶式取样器的智能机器人系统。
技术介绍
1、现有钢铁冶炼过程时必须实时掌握其温度和化学成分，在未达到产品所需指标前不断调整成分及加热时间，现国内一线钢铁企业为了提升产品竞争力，研发开发了高附加值的硅钢系列产品，以往传统的产品成分取样器无法满足工艺要求，为了适应新的工艺需求，取样器设计成为提桶式。特殊钢种冶炼过程中需完成测渣厚、测温、定高氧、定低氧、取氧的工作，现有技术中，采用人工取样测温，存在高温烫伤的风险，并且人工操作每次插入深度和位置都不同，钢水中的温度不能很好的呈现线性关系；取样器会带钢渣影响最终成分，也会因钢渣将提桶取样器全部包裹无法进入下一步作业；取样器取出样品后人工将其冷却脱模时间不能固定，因个人力量不同还会出现敲击力过大无法脱模；人工将样品送入风送系统进行化学分析也会出现烫伤、机械损伤等风险。基于此，有必要设计一种适应提桶式取样器的智能机器人系统，用以解决上述现有技术存在的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种适应提桶式取样器的智能机器人系统，实现了样品的自动取样、冷却、脱模、转运，无需人工干预，解决了目前人工操作劳动强度大、安全风险高、命中概率低、二次浪费成本高等一系列问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：
3、本专利技术提供一种适应提桶式取样器的智能机器人系统，包括测温定氧装填机器人、测渣厚取样机器人、测温定氧破渣装置、测渣厚取样破渣装置、测温-高氧-低氧棒仓、测渣厚
4、所述测温定氧装填机器人配置有用于抓取所述测温-高氧-低氧棒仓内测棒的第一手抓；
5、所述测渣厚取样机器人配置有用于夹取所述测渣厚棒仓中的测棒和所述取样提桶仓中的取样提桶的第二手抓；
6、所述测温定氧破渣装置包括测温定氧枪杆、第一破渣枪杆和第一驱动器，所述测温定氧枪杆和所述第一破渣枪杆分别由一个所述第一驱动器驱动上下往复升降，所述测温定氧枪杆的末端安装有测温定氧探头，所述第一破渣枪杆的末端安装有第一破渣枪头；
7、所述测渣厚取样破渣装置包括取样及测渣厚枪杆、取样器、第二破渣枪杆、第二破渣枪头和第二驱动器，所述取样及测渣厚枪杆和所述第二破渣枪杆分别由一个所述第二驱动器驱动上下往复升降，所述取样及测渣厚枪杆的末端用于安装所述测渣厚棒仓内测棒或安装取样提桶，所述第二破渣枪杆的末端通过快换接头与所述第二破渣枪头或所述取样器连接；
8、所述测温-高氧-低氧棒仓包括高氧棒仓、测温棒仓和低氧棒仓；
9、所述测渣厚棒仓内用于盛装测渣厚用测棒；
10、所述取样提桶仓内用于盛装取样提桶；
11、所述破拆装置用于对所述提桶取样器进行敲击破拆；
12、所述自动冷却装置包括蓄水槽、沥水篮、第一提升驱动装置、样品盒定位座、样品盒和样品盒检测器，所述沥水篮设置于所述蓄水槽上方并由所述第一提升驱动装置驱动上下移动，所述样品盒定位座设置于所述蓄水槽的一侧，所述样品盒配合安装于所述样品盒定位座上，所述样品盒检测器用于检测所述样品盒定位座上是否安装有所述样品盒；
13、所述分拣筛选机器人包括分拣机器人本体、视觉系统和第三手抓，所述视觉系统和所述第三手抓安装于所述分拣机器人本体的末端，所述第三手抓用于抓取所述样品盒、所述提桶取样器及所述提桶取样器里面的样品；
14、所述开盖装置包括操作台、提升卡环和检测传感器，所述提升卡环设置于所述操作台上方，并由升降驱动装置驱动升降，所述检测传感器用于检测所述操作台上是否放置有所述样品盒，所述提升卡环用于将所述样品盒上的上盖拔起或将上盖下压至所述样品盒上。
15、优选地，还包括废料桶，所述废料桶包括桶体和设置于所述桶体下端的轮座。
16、优选地，所述提桶取样器包括提杯和手柄，所述手柄固定连接在所述提杯的外侧壁上。
17、优选地，所述破拆装置包括支腿、工作台面、悬挂支架、第二提升驱动装置、升降导向杆、破拆臂、废料箱、夹紧头和翻转台，所述支腿设置于所述工作台面下端，所述悬挂支架设置于所述工作台面上端，所述升降导向杆固定设置于所述悬挂支架上，所述破拆臂滑动设置于所述升降导向杆上并由所述第二提升驱动装置驱动升降，所述夹紧头设置于所述工作台面上，用于夹紧固定所述提桶取样器，所述翻转台设置于所述工作台面上并由翻转驱动装置驱动，所述废料箱设置于所述翻转台一侧，用于盛装由所述翻转台倾倒下的废料。
18、优选地，所述高氧棒仓、所述测温棒仓和所述低氧棒仓均包括第一支架、第一箱体、第一计数传感器和格栅，所述第一支架底部设有第一调整底座，所述第一箱体安装在所述第一支架上，所述第一计数传感器安装于所述第一箱体上，所述第一箱体内设置所述格栅，所述格栅带有u型定位导向槽。
19、优选地，所述测渣厚棒仓包括第二支架、第二箱体、第二计数传感器、测渣杆、站位传感器和导位板，所述第二支架底部设有第二调整底座，所述第二箱体安装在所述第二支架上，所述导位板设置于所述第二箱体上端，所述导位板上设有多个导位孔，所述第二箱体内底部设有分别与各所述导位孔对应的所述站位传感器，所述测渣杆穿过所述导位孔置于所述站位传感器上，所述第二计数传感器安装于所述第二箱体上。
20、优选地，所述取样提桶仓包括第三支架、第三箱体、导位格栅和第三计数传感器，所述第三支架底部设有第三调整底座，所述第三箱体安装在所述第三支架上，所述第三计数传感器安装于所述第三箱体上，所述第三箱体内设置所述导位格栅。
21、优选地，所述预冷水槽包括水槽本体，所述水槽本体底部设有底座支腿，所述水槽本体上设有进水口，所述水槽本体侧面上部设有溢水口，所述水槽本体侧面底部设有排渣口。
22、本专利技术相对于现有技术取得了以下技术效果：
23、本专利技术利用智能机器人配合视觉的自动化技术，实现测温、取样、定氧、测渣厚，脱模、冷却、筛选、装填、风送的一系列动作，达到智能化、无人化的目标。解决了目前人工操作劳动强度大、安全风险高、命中概率低、二次浪费成本高等一系列问题。
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1.一种适应提桶式取样器的智能机器人系统，其特征在于：包括测温定氧装填机器人、测渣厚取样机器人、测温定氧破渣装置、测渣厚取样破渣装置、测温-高氧-低氧棒仓、测渣厚棒仓、取样提桶仓、预冷水槽、破拆装置、自动冷却装置、分拣筛选机器人、开盖装置、风送装置、电控-视觉控制系统、容器包、提桶取样器；
2.根据权利要求1所述的适应提桶式取样器的智能机器人系统，其特征在于：还包括废料桶，所述废料桶包括桶体和设置于所述桶体下端的轮座。
3.根据权利要求1所述的适应提桶式取样器的智能机器人系统，其特征在于：所述提桶取样器包括提杯和手柄，所述手柄固定连接在所述提杯的外侧壁上。
4.根据权利要求1所述的适应提桶式取样器的智能机器人系统，其特征在于：所述破拆装置包括支腿、工作台面、悬挂支架、第二提升驱动装置、升降导向杆、破拆臂、废料箱、夹紧头和翻转台，所述支腿设置于所述工作台面下端，所述悬挂支架设置于所述工作台面上端，所述升降导向杆固定设置于所述悬挂支架上，所述破拆臂滑动设置于所述升降导向杆上并由所述第二提升驱动装置驱动升降，所述夹紧头设置于所述工作台面上，用于夹紧固
5.根据权利要求1所述的适应提桶式取样器的智能机器人系统，其特征在于：所述高氧棒仓、所述测温棒仓和所述低氧棒仓均包括第一支架、第一箱体、第一计数传感器和格栅，所述第一支架底部设有第一调整底座，所述第一箱体安装在所述第一支架上，所述第一计数传感器安装于所述第一箱体上，所述第一箱体内设置所述格栅，所述格栅带有U型定位导向槽。
6.根据权利要求1所述的适应提桶式取样器的智能机器人系统，其特征在于：所述测渣厚棒仓包括第二支架、第二箱体、第二计数传感器、测渣杆、站位传感器和导位板，所述第二支架底部设有第二调整底座，所述第二箱体安装在所述第二支架上，所述导位板设置于所述第二箱体上端，所述导位板上设有多个导位孔，所述第二箱体内底部设有分别与各所述导位孔对应的所述站位传感器，所述测渣杆穿过所述导位孔置于所述站位传感器上，所述第二计数传感器安装于所述第二箱体上。
7.根据权利要求1所述的适应提桶式取样器的智能机器人系统，其特征在于：所述取样提桶仓包括第三支架、第三箱体、导位格栅和第三计数传感器，所述第三支架底部设有第三调整底座，所述第三箱体安装在所述第三支架上，所述第三计数传感器安装于所述第三箱体上，所述第三箱体内设置所述导位格栅。
8.根据权利要求1所述的适应提桶式取样器的智能机器人系统，其特征在于：所述预冷水槽包括水槽本体，所述水槽本体底部设有底座支腿，所述水槽本体上设有进水口，所述水槽本体侧面上部设有溢水口，所述水槽本体侧面底部设有排渣口。
...【技术特征摘要】
1.一种适应提桶式取样器的智能机器人系统，其特征在于：包括测温定氧装填机器人、测渣厚取样机器人、测温定氧破渣装置、测渣厚取样破渣装置、测温-高氧-低氧棒仓、测渣厚棒仓、取样提桶仓、预冷水槽、破拆装置、自动冷却装置、分拣筛选机器人、开盖装置、风送装置、电控-视觉控制系统、容器包、提桶取样器；
2.根据权利要求1所述的适应提桶式取样器的智能机器人系统，其特征在于：还包括废料桶，所述废料桶包括桶体和设置于所述桶体下端的轮座。
3.根据权利要求1所述的适应提桶式取样器的智能机器人系统，其特征在于：所述提桶取样器包括提杯和手柄，所述手柄固定连接在所述提杯的外侧壁上。
4.根据权利要求1所述的适应提桶式取样器的智能机器人系统，其特征在于：所述破拆装置包括支腿、工作台面、悬挂支架、第二提升驱动装置、升降导向杆、破拆臂、废料箱、夹紧头和翻转台，所述支腿设置于所述工作台面下端，所述悬挂支架设置于所述工作台面上端，所述升降导向杆固定设置于所述悬挂支架上，所述破拆臂滑动设置于所述升降导向杆上并由所述第二提升驱动装置驱动升降，所述夹紧头设置于所述工作台面上，用于夹紧固定所述提桶取样器，所述翻转台设置于所述工作台面上并由翻转驱动装置驱动，所述废料箱设置于所述翻转台一侧，用于盛装由所述翻转台倾倒下的废料。
5.根据权利要求1所述的适应提桶式取样器的智能机器人系统，其特征在于：...
【专利技术属性】
技术研发人员：张建平，李爱雄，
申请(专利权)人：北京北科创新科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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