【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶控制，尤其涉及一种重型车辆智能控制方法、装置、设备、介质及产品。
技术介绍
1、随着智能驾驶技术的迅猛发展，如何在道路坡度变化时对重型车辆进行有效控制变得愈发重要。
2、现有技术中，重型车辆通常通过水平传感器(如倾角传感器)来检测道路的坡度变化，并根据检测到的坡度信息调整换挡策略。具体来说，水平传感器持续监测重型车辆的倾斜角度，并将这些倾斜角度数据传输到重型车辆的电子控制单元(electronic controlunit，ecu)。ecu接收到水平传感器传输的倾斜角度数据后，对这些数据进行处理和分析，计算出当前重型车辆的倾斜角度，并据此调整换挡策略。
3、然而，现有的对重型车辆的控制方法在应对道路坡度变化时存在一些不足之处。首先，换挡平顺性较差，容易对重型车辆造成损害，并影响乘坐舒适性。其次，油耗较高，燃油经济性较差。
技术实现思路
1、本申请提供一种重型车辆智能控制方法、装置、设备、介质及产品，用以在道路坡度变化时实现平顺换挡，从而减少重型车辆损害，提高乘坐舒适性，并减少重型车辆的燃油消耗，提高燃油经济性。
2、第一方面，本申请提供一种重型车辆智能控制方法，该方法包括：
3、获取车辆的当前位置和车辆当前位置前方的坡度信息；
4、根据坡度信息预测车辆在道路坡度变化位置时的目标控制信息，目标控制信息包括：目标档位、目标油门开度和目标离合器结合率、辅助制动信息、主制动信息；
5、根据当前位置和坡度
6、根据距离将车辆的档位设置为目标档位；
7、根据目标油门开度和目标离合器结合率、辅助制动信息和主制动信息，对车辆进行控制，以维持车辆的车速恒定。
8、在一种可能的设计中，根据距离将车辆的档位设置为目标档位，包括：
9、获取车辆的当前速度和最大换挡时长；
10、根据距离、当前速度，确定车辆从当前位置到达道路坡度变化位置的行驶时长；
11、若行驶时长小于或等于最大换挡时长，则将车辆的档位设置为目标档位。
12、在一种可能的设计中，根据坡度信息预测车辆在道路坡度变化位置时的目标控制信息，包括：
13、获取车辆的当前运行信息；
14、将车辆的当前运行信息和坡度信息输入到控制模型中，得到目标控制信息
15、在一种可能的设计中，将车辆的当前运行信息和坡度信息输入到控制模型中，得到目标控制信息，包括：
16、控制模型在接收到当前运行信息和坡度信息时，预测是否需要进行制动；
17、若需要制动，则生成辅助制动信息，以指示通过缓速器进行辅助制动；
18、确定进行辅助制动后的目标速度；
19、若目标速度大于或等于当前速度，则生成主制动信息，以指示通过刹车片进行主制动。
20、在一种可能的设计中，控制模型的训练过程包括：
21、获取训练数据集，训练数据集中包括预设数量的训练数据，每个训练数据中包括：样本运行信息和样本坡度信息；
22、在每轮迭代中，将训练数据输入到控制模型中进行预测，得到训练数据对应的控制信息；
23、根据样本运行信息和训练数据对应的控制信息，预测基于样本运行信息对车辆进行控制信息指示的控制操作后的预测运行信息；
24、根据预测运行信息和样本运行信息，确定控制模型的模型状态信息；
25、若模型状态信息不满足预设收敛条件，则根据模型状态信息对控制模型进行调整，并进行下一轮迭代，直至模型状态信息满足预设收敛条件时，停止迭代。
26、在一种可能的设计中，根据预测运行信息和样本运行信息，确定控制模型的模型状态信息，包括：
27、根据样本运行信息和预测运行信息，确定对车辆进行控制前后的速度变化信息、对车辆进行控制前后的加速度变化信息、换挡时长和对车辆进行控制后的离合器的输入输出转速差、预测速度；
28、确定预测速度相较于预设速度阈值的速度差值；
29、将速度变化信息、加速度变化信息、换挡时长和输入输出转速差、速度差值，进行加权得到模型状态信息，模型状态信息负相关于速度变化信息、加速度变化信息、换挡时长、输入输出转速差。
30、第二方面，本申请提供一种重型车辆智能控制装置，该装置包括：
31、获取模块，用于获取车辆的当前位置和车辆当前位置前方的坡度信息；
32、预测模块，用于根据坡度信息预测车辆在道路坡度变化位置时的目标控制信息，目标控制信息包括：目标档位、目标油门开度和目标离合器结合率、辅助制动信息、主制动信息；
33、确定模块，用于根据当前位置和坡度信息，确定车辆从当前位置到达道路坡度变化位置的距离；
34、档位模块，用于根据距离将车辆的档位设置为目标档位；
35、控制模块，用于根据目标油门开度和目标离合器结合率、辅助制动信息和主制动信息，对车辆进行控制，以维持车辆的车速恒定。
36、在一种可能的设计中，档位模块包括：换挡时长模块、行驶时长模块、目标档位模块；
37、换挡时长模块，用于获取车辆的当前速度和最大换挡时长；
38、行驶时长模块，用于根据距离、当前速度，确定车辆从当前位置到达道路坡度变化位置的行驶时长；
39、目标档位模块，用于若行驶时长小于或等于最大换挡时长，则将车辆的档位设置为目标档位。
40、在一种可能的设计中，预测模块包括：运行信息模块和目标控制信息模块；
41、运行信息模块，用于获取车辆的当前运行信息；
42、目标控制信息模块，用于将车辆的当前运行信息和坡度信息输入到控制模型中，得到目标控制信息。
43、在一种可能的设计中，目标控制信息包括：判断制动模块、辅助制动模块、目标速度模块和主制动模块；
44、判断制动模块，用于控制模型在接收到当前运行信息和坡度信息时，预测是否需要进行制动；
45、辅助制动模块，用于若需要制动，则生成辅助制动信息，以指示通过缓速器进行辅助制动；
46、目标速度模块，用于确定进行辅助制动后的目标速度；
47、主制动模块，用于若目标速度大于或等于当前速度，则生成主制动信息，以指示通过刹车片进行主制动。
48、在一种可能的设计中，该重型车辆智能控制装置还包括：训练数据集模块、迭代模块、预测运行信息模块、模型状态信息模块和收敛条件模块；
49、训练数据集模块，用于获取训练数据集，训练数据集中包括预设数量的训练数据，每个训练数据中包括：样本运行信息和样本坡度信息；
50、迭代模块，用于在每轮迭代中，将训练数据输入到控制模型中进行预测，得到训练数据对应的控制信息；
51、预测运行信息模块，用于根据样本运行信息和训练数据本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种重型车辆智能控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离将所述车辆的档位设置为所述目标档位，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述坡度信息预测所述车辆在道路坡度变化位置时的目标控制信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述车辆的当前运行信息和所述坡度信息输入到控制模型中，得到所述目标控制信息，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制模型的训练过程包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测运行信息和所述样本运行信息，确定所述控制模型的模型状态信息，包括：
7.一种重型车辆智能控制装置，其特征在于，包括：
8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时，用于实现如权利要求1至6任一项所述的重型车辆智能
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的重型车辆智能控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种重型车辆智能控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离将所述车辆的档位设置为所述目标档位，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述坡度信息预测所述车辆在道路坡度变化位置时的目标控制信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述车辆的当前运行信息和所述坡度信息输入到控制模型中，得到所述目标控制信息，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制模型的训练过程包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈正强，田磊，秦涛，赵玉超，刘阳，赵青，
申请(专利权)人：中国重汽集团济南动力有限公司，
类型：发明
国别省市：
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