【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，具体而言，涉及一种车辆巡航跟踪目标确定方法及装置。
技术介绍
1、目前，在自动驾驶及高级驾驶辅助系统领域，现有的巡航目标筛选方案主要通过本车道的车道线作为安全边界，判断其他车辆是否侵入本车道来选择前方跟踪目标。然而，在实践中发现，该技术过度依赖清晰、规则的车道线信息。在复杂多变的交通环境中，如乡村小路、施工区域或雨雪天气导致的车道线模糊等场景下，该技术往往难以准确识别车道线，进而导致误识别或漏识别其他车辆，严重威胁了驾驶的安全性。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种车辆巡航跟踪目标确定方法及装置，能够基于虚拟安全通道，保证车辆在各种道路上均能实现较好的目标选择，提升了确定巡航跟踪目标的准确性，增加巡航行驶的安全性。
2、本申请第一方面提供了一种车辆巡航跟踪目标确定方法，包括：
3、通过当前车辆的车载环境感知系统获取车辆周边环境信息以及车辆底盘信息；
4、根据所述车辆周边环境信息和所述车辆底盘信息，创建前向虚拟安全通道；
5、获取所述当前车辆的前方原始目标；
6、基于所述前向虚拟安全通道对所述前方原始目标进行筛选，得到离所述当前车辆最近的前方目标；
7、将所述前方目标确定为车辆巡航跟踪目标。
8、在上述实现过程中，该方法能够基于虚拟安全通道，保证车辆在各种道路上均能实现较好的目标选择，提升了确定巡航跟踪目标的准确性，增加巡航行驶的安全性。
9、进一步地，所
10、根据所述车辆周边环境信息获取车道线信息；
11、根据所述车道线信息建立左右侧车道线方程；
12、根据所述车辆底盘信息和所述左右侧车道线方程判断所述当前车辆是否有换道意图；
13、如果是，则使用预设的自车曲率模型建立前向通道；
14、对所述前向通道进行封装，得到前向虚拟安全通道。
15、进一步地，所述方法还包括：
16、当判断出所述当前车辆没有换道意图时，根据所述车辆周边环境信息获取车辆速度；
17、根据所述车辆速度确定置信度门限值；
18、根据所述左右侧车道线方程和所述置信度门限值确定左右车道线可用性；
19、当所述左右车道线可用性为左车道线和右车道线均不可用时，执行所述的使用预设的自车曲率模型建立前向通道。
20、进一步地，所述方法还包括：
21、当所述左右车道线可用性为左车道线或者右车道线可用时，根据所述左右车道线可用性确定可用车道线；
22、根据预设的固定车宽和所述可用车道线，构建另一侧的第一虚拟车道线；
23、根据所述可用车道线和所述第一虚拟车道线建立前向通道，并执行所述的对所述前向通道进行封装，得到前向虚拟安全通道。
24、进一步地，所述方法还包括：
25、当所述左右车道线可用性为左车道线和右车道线均可用时，根据所述左右侧车道线方程判断左车道线和右车道线是否存在交叉点或者远处分离点；
26、如果否，则根据所述左右侧车道线方程构建车道线模型；
27、对所述车道线模型进行封装，得到前向虚拟安全通道。
28、进一步地，所述方法还包括：
29、当判断出左车道线和右车道线存在所述交叉点或者所述远处分离点时，判断所述交叉点或者所述远处分离点与所述当前车辆之间的距离是否大于预设距离阈值；
30、如果是，执行所述的根据所述左右侧车道线方程构建车道线模型。
31、进一步地，所述方法还包括：
32、当判断出所述交叉点或者所述远处分离点与所述当前车辆之间的距离不大于所述预设距离阈值时，确定左车道线和右车道线中最长的车道线；
33、判断所述最长的车道线是否大于预设长度阈值；
34、如果是，根据所述最长的车道线和预设的固定车宽，构建另一侧的第二虚拟车道线；
35、根据所述最长的车道线和所述第二虚拟车道线构建车道线模型，并执行所述的对所述车道线模型进行封装，得到前向虚拟安全通道。
36、进一步地，所述方法还包括：
37、当判断出所述最长的车道线不大于所述预设长度阈值时，执行所述的使用预设的自车曲率模型建立前向通道。
38、进一步地，所述基于所述前向虚拟安全通道对所述前方原始目标进行筛选，得到离所述当前车辆最近的前方目标，包括：
39、根据目标属性对所述原始目标进行过滤，得到候选目标；
40、确定每个候选目标在预设时间段内对所述虚拟安全通道的入侵状态；
41、根据所述入侵状态对所述候选目标进行横向筛选，得到前向通道内的全部候选目标；
42、对所述全部候选目标进行纵向距离的冒泡排序，得到排序序列；
43、根据所述排序序列确定距离所述当前车辆最近的前方目标。
44、本申请第二方面提供了一种车辆巡航跟踪目标确定装置，所述车辆巡航跟踪目标确定装置包括：
45、所述车辆巡航跟踪目标确定装置包括：
46、第一获取单元，用于通过当前车辆的车载环境感知系统获取车辆周边环境信息以及车辆底盘信息；
47、创建单元，用于根据所述车辆周边环境信息和所述车辆底盘信息，创建前向虚拟安全通道；
48、第二获取单元，用于获取所述当前车辆的前方原始目标；
49、目标筛选单元，用于基于所述前向虚拟安全通道对所述前方原始目标进行筛选，得到离所述当前车辆最近的前方目标；
50、目标确定单元，用于将所述前方目标确定为车辆巡航跟踪目标。
51、进一步地，所述创建单元包括：
52、第一获取子单元，用于根据所述车辆周边环境信息获取车道线信息；
53、第一建立子单元，用于根据所述车道线信息建立左右侧车道线方程；
54、第一判断子单元，用于根据所述车辆底盘信息和所述左右侧车道线方程判断所述当前车辆是否有换道意图；
55、第二建立子单元，用于在所述当前车辆有换道意图时，使用预设的自车曲率模型建立前向通道；
56、封装子单元，用于对所述前向通道进行封装，得到前向虚拟安全通道。
57、进一步地，所述创建单元还包括：
58、第二获取子单元，用于在所述当前车辆没有换道意图时，根据所述车辆周边环境信息获取车辆速度；
59、第一确定子单元，用于根据所述车辆速度确定置信度门限值；
60、所述第一确定子单元，还用于根据所述左右侧车道线方程和所述置信度门限值确定左右车道线可用性；
61、所述第二建立子单元，还用于在所述左右车道线可用性为左车道线和右车道线均不可用时，使用预设的自车曲率模型建立前向通道。
62、进一步地，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆巡航跟踪目标确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆巡航跟踪目标确定方法，其特征在于，所述根据所述车辆周边环境信息和所述车辆底盘信息，创建前向虚拟安全通道，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆巡航跟踪目标确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的车辆巡航跟踪目标确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求3所述的车辆巡航跟踪目标确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的车辆巡航跟踪目标确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的车辆巡航跟踪目标确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的车辆巡航跟踪目标确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求1所述的车辆巡航跟踪目标确定方法，其特征在于，所述基于所述前向虚拟安全通道对所述前方原始目标进行筛选，得到离所述当前车辆最近的前方目标，包括：
10.一种车辆巡航跟踪目标确定装置，其特征在于，所述
...【技术特征摘要】
1.一种车辆巡航跟踪目标确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车辆巡航跟踪目标确定方法，其特征在于，所述根据所述车辆周边环境信息和所述车辆底盘信息，创建前向虚拟安全通道，包括：
3.根据权利要求2所述的车辆巡航跟踪目标确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的车辆巡航跟踪目标确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求3所述的车辆巡航跟踪目标确定方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5...
【专利技术属性】
技术研发人员：潜磊，彭君，黄以佳，
申请(专利权)人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。