【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车载雷达，特别涉及一种雷达性能监测方法、装置及存储介质。
技术介绍
1、汽车雷达对提高汽车的行驶安全性能十分重要。其中，汽车雷达中的毫米波雷达具有距离分辨率较高、辐射功率小、体积小等优点，故被广泛应用于高级驾驶辅助系统和自动驾驶等领域。毫米波雷达基本工作原理是通过连续周期性地调制发射信号频率，并分析发射时刻和接收时刻的信号频率，从而得出被测目标的相对距离和速度。
2、车载毫米波雷达是自动驾驶和驾驶辅助系统的核心组件之一，用于感知周围环境、检测障碍物和实现自动化决策，但毫米波雷达会因为外部环境因素如被雨雪、淤泥等外来物遮挡或者雷达内部发生故障，导致雷达的性能衰退，遮挡严重时将导致雷达检测功能失效。现有性能衰退监测的方法主要是利用傅里叶变换和频谱图分析回波信号来判断雷达是否被遮挡，但该方法对多帧回波信号进行傅里叶变换和频谱图的计算量和内部空间占用率都很大，在实际应用中会导致系统延迟增加，从而影响实时性能，同时该方法依赖于预设条件的设定如标准幅值和帧数阈值，如果预设条件不够准确，会导致漏检或误报。
3、因此，为了解决上述技术问题，亟需提供一种新的雷达性能监测方法、装置及存储介质。
技术实现思路
1、为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种雷达性能监测方法、装置及存储介质，以解决现在技术中存在的问题。
2、本专利技术的目的采用以下技术方案实现：
3、根据本专利技术的一方面，提供一种雷达性能监测方法，其中，所述方法包括
4、根据当前帧的回波信号确定每个静态目标点对应的实测距离值和信噪比，并基于全部实测距离值和信噪比以及所述雷达理论最远探测距离对应的信噪比估计当前帧对应的每个静态目标点的推断最远实测距离；
5、基于当前帧对应的每个静态目标点的推断最远实测距离以及所述静态目标点的总个数，计算平均实际最远探测距离，并基于所述平均实际最远探测距离求取当前帧对应的所述雷达最远探测距离样本的标准差；
6、基于与所述雷达最远探测距离样本相关联的置信度，构建在该置信度下所对应的置信区间，并采用3sigma准则来量化所述雷达最远探测距离样本中数据的分布和离散度，以得到雷达的最远探测距离总体标准差；
7、将所述总体标准差与预设的至少一个阈值相比较以确定所述雷达当前是否进入雷达性能衰退判断并输出所述雷达性能是否衰退的标志。
8、在一些实施例中，所述基于与所述雷达最远探测距离样本相关联的置信度，构建在该置信度下所对应的置信区间，并采用3sigma准则来量化所述雷达最远探测距离样本中数据的分布和离散度，以得到雷达的最远探测距离总体标准差包括：
9、若所述静态目标点的总个数小于或者等于第一值时，则使用t分布表来构建在该置信度下所对应的置信区间，以得到对应的所述总体标准差；
10、若所述静态目标点的总个数大于第一值时，则使用正态分布表来构建在该置信度下所对应的置信区间，以得到对应的所述总体标准差。
11、在一些实施例中，所述将所述总体标准差与预设的至少一个阈值相比较以确定所述雷达当前是否进入雷达性能衰退判断并输出所述雷达性能是否衰退的标志包括：
12、判断所述总体标准差是否大于第一预设阈值，
13、若否，则输出所述雷达性能未衰退的标志；
14、若是，则确定所述雷达当前进入雷达性能衰退判断，将雷达性能衰退计数次数和超时计数初始化置零，并对所述雷达性能衰退计数次数和所述超时计数进行相应的累加处理，若所述雷达性能衰退计数次数累加至超过第一预设值，则判定所述雷达性能衰退判断超时，将所述雷达性能衰退计数次数和所述超时计数均进行清空处理，以及输出雷达性能未衰退标志。
15、在一些实施例中，在确定所述雷达当前进入雷达性能衰退判断的情形下，所述方法还包括：
16、判断所述总体标准差是否大于第二预设阈值，
17、若是，则将所述超时计数置零，并对所述雷达性能衰退计数进行相应的累加处理，若所述雷达性能衰退计数次数累加至超过第二预设值，则输出雷达性能衰退标志，若累加后的所述雷达性能衰退计数次数未超过第二预设值，则输出雷达性能未衰退标志；
18、若否，则将所述雷达性能衰退计数次数置零，并对所述超时计数进行相应的累加处理，若所述超时计数累加至超过第三预设值，则将所述雷达性能衰退计数次数和所述超时计数均进行清空处理，并输出雷达性能未衰退标志；若累加后的所述超时计数未超过第三预设值，则直接输出雷达性能未衰退标志。
19、进一步地，所述第一预设阈值大于所述第二预设阈值。
20、进一步地，所述第一预设次数大于所述第二预设次数，并且大于所述第三预设次数。
21、进一步地，所述获取所述雷达理论最远探测距离对应的信噪比的步骤包括：获取当前帧的所述雷达的工作模式，并判断所述当前帧的所述雷达的工作模式是否与上一帧的所述雷达的工作模式是否相同，若否，则清空所有计数，并进入获取所述雷达理论最远探测距离对应的信噪比的步骤；若是，则直接进入获取所述雷达理论最远探测距离对应的信噪比的步骤。
22、根据本专利技术另一方面还提供一种雷达性能监测装置，所述装置包括：
23、获取单元，用于获取雷达理论最远探测距离对应的信噪比；
24、推断距离确定单元，用于根据当前帧的回波信号确定每个静态目标点对应的实测距离值和信噪比，并基于全部实测距离值和信噪比以及所述雷达理论最远探测距离对应的信噪比估计当前帧对应的每个静态目标点的推断最远实测距离；
25、标准差确定单元，用于基于当前帧对应的每个静态目标点的推断最远实测距离以及所述静态目标点的总个数，计算平均实际最远探测距离，并基于所述平均实际最远探测距离求取当前帧对应的所述雷达最远探测距离样本的标准差；
26、总体标准差确定单元，用于基于与所述雷达最远探测距离样本相关联的置信度，构建在该置信度下所对应的置信区间，并采用3sigma准则来量化所述雷达最远探测距离样本中数据的分布和离散度，以得到雷达的最远探测距离总体标准差；
27、输出单元，用于将所述总体标准差与预设的至少一个阈值相比较以确定所述雷达当前是否进入雷达性能衰退判断并输出所述雷达性能是否衰退的标志。
28、进一步地，所述输出单元还用于判断所述总体标准差是否大于第一预设阈值，
29、若否，则输出所述雷达性能未衰退的标志；
30、若是，则确定所述雷达当前进入雷达性能衰退判断，将雷达性能衰退计数次数和超时计数初始化置零，并对所述雷达性能衰退计数次数和所述超时计数进行相应的累加处理，若所述雷达性能衰退计数次数累加至超过第一预设值，则判定所述雷达性能衰退判断超时，将所述雷达性能衰退计数次数和所述超时计数均进行清空处理，以及输出雷达性能未衰退标志。
31、进一步地，所述输出单元还用于在确定所述雷达当前进入本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种雷达性能监测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的雷达性能监测方法，其特征在于，所述基于与所述雷达最远探测距离样本相关联的置信度，构建在该置信度下所对应的置信区间，并采用3Sigma准则来量化所述雷达最远探测距离样本中数据的分布和离散度，以得到雷达的最远探测距离总体标准差包括：
3.如权利要求1所述的雷达性能监测方法，其特征在于，所述将所述总体标准差与预设的至少一个阈值相比较以确定所述雷达当前是否进入雷达性能衰退判断并输出所述雷达性能是否衰退的标志包括：
4.如权利要求3所述的雷达性能监测方法，其特征在于，在确定所述雷达当前进入雷达性能衰退判断的情形下，所述方法还包括：
5.如权利要求4所述的雷达性能监测方法，其特征在于，
6.如权利要求4所述的雷达性能监测方法，其特征在于，
7.如权利要求1所述的雷达性能监测方法，其特征在于，所述获取所述雷达理论最远探测距离对应的信噪比的步骤包括：
8.一种雷达性能监测装置，其特征在于，所述装置包括：
9.如权利要求8所述的
10.如权利要求9所述的雷达性能监测装置，其特征在于，所述输出单元还用于在确定所述雷达当前进入雷达性能衰退判断的情形下，判断所述总体标准差是否大于第二预设阈值，
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的雷达性能监测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种雷达性能监测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的雷达性能监测方法，其特征在于，所述基于与所述雷达最远探测距离样本相关联的置信度，构建在该置信度下所对应的置信区间，并采用3sigma准则来量化所述雷达最远探测距离样本中数据的分布和离散度，以得到雷达的最远探测距离总体标准差包括：
3.如权利要求1所述的雷达性能监测方法，其特征在于，所述将所述总体标准差与预设的至少一个阈值相比较以确定所述雷达当前是否进入雷达性能衰退判断并输出所述雷达性能是否衰退的标志包括：
4.如权利要求3所述的雷达性能监测方法，其特征在于，在确定所述雷达当前进入雷达性能衰退判断的情形下，所述方法还包括：
5.如权利要求4所述的雷达性能监测方法，其特征在于，
...
【专利技术属性】
技术研发人员：施雪松，蒋凯，祖广鹏，郭坤鹏，陈祥，
申请(专利权)人：南京隼眼电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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