【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电池制造，更具体地，涉及一种拔塞钉装置和拔塞钉方法。
技术介绍
1、在电池生产的过程中，电池在进行转运之间需要通过塞钉机构对电池的注液口塞入临时胶钉，在各个工序前通过拔钉机构将临时胶钉拔出，以防止异物、金属粉尘等进入电池内部导致电池短路，以及防止电解液挥发影响电池质量，污染车间环境。现有技术中，拔钉或塞钉的过程需要先在拔钉工位通过相机对电池上的注液孔或胶钉进行定位，然后拔钉机构移动到相应的位置进行拔钉或塞钉，动作完成后再由相机对拔钉或塞钉的结果进行检测，然而，这种拔钉或塞钉的方法每次只能对单个电池依次进行定位、拔塞钉、检测的操作，效率低下。
技术实现思路
1、本申请的一个目的是提供一种拔塞钉装置的新技术方案，至少能够解决现有技术中的拔钉或塞钉效率低下的问题。
2、本申请的又一个目的是提供一种拔塞钉方法，可以应用于上述拔塞钉装置。
3、根据本申请的第一方面，提供了一种拔塞钉装置，包括：机架；第一移动机构，所述第一移动机构设于所述机架并沿x方向可活动；第二移动机构，所述第二移动机构设于所述第一移动机构并沿y方向可活动；第一检测模块，所述第一检测模块设于所述第一移动机构，用于检测电池上注液孔或胶钉的位置；执行模块，所述执行模块设于所述第二移动机构，用于向所述注液孔塞钉或从所述注液孔拔钉；第二检测模块，所述第二检测模块设于所述第一移动机构，用于检测所述执行模块的执行结果；控制模块，所述控制模块分别与所述第一移动机构、所述第二移动机构、所述第一检测模块、所述
4、可选地，所述第一检测模块、所述执行模块和所述第二检测模块在所述第一移动机构上沿所述x方向依次排布。
5、可选地，所述第一检测模块包括视觉检测器。
6、可选地，所述执行模块包括拔钉机构和/或塞钉机构。
7、可选地，所述第二检测模块包括多点式激光传感器。
8、可选地，在所述x方向上，所述第一检测模块和所述执行模块之间的距离为电池间距的整数倍，所述执行模块与所述第二检测模块之间的距离为所述电池间距的整数倍。
9、根据本申请的第二方面，提供了一种拔塞钉方法，包括如下步骤：
10、第一移动机构驱动第一检测模块移动至第n块电池上方，以获取第n块电池上注液孔或胶钉与目标位置之间的偏移量，控制模块根据上述偏移量计算第n块电池上注液孔或胶钉的偏移位置，m1为所述第一检测模块与所述执行模块之间间隔的电池数量；
11、所述第一移动机构和第二移动机构根据第n块电池上注液孔或胶钉的偏移位置驱动执行模块移动至第n块电池上方，以进行拔钉或塞钉，同时使得所述第一检测模块移动至第n+m1+1块电池上方，以获取第n+m1+1块电池上注液孔或胶钉与目标位置之间的偏移量，控制模块根据上述偏移量计算第n+m1+1块电池上注液孔或胶钉的偏移位置，m2为所述执行模块与所述第二检测模块之间间隔的电池数量；
12、所述第一移动机构和所述第二移动机构根据第n+m1+1块电池上注液孔或胶钉的偏移位置驱动执行模块移动至第n+m1+1块电池上方，以进行拔钉或塞钉，同时使得所述第一检测模块移动至n+2*m1+2块电池上方，以获取第n+2*m1+2块电池上注液孔或胶钉与目标位置之间的偏移量，并使得第二检测模块移动至第n+m1-m2块电池上方，以检测所述执行模块的执行结果，控制模块根据上述偏移量计算第n+2*m1+2块电池上注液孔或胶钉的偏移位置；
13、重复上述步骤直至最后两块电池进行单独拔钉或塞钉以及执行结果的检测。
14、可选地，在所述第一移动机构开始移动之前还包括如下步骤：
15、步骤s01，设定电池上注液孔或胶钉的目标位置的坐标为(a[n]，b[n])，n为所述第一移动机构的移动次数，b[n]＝0，当n＝1时，a[1]＝x0，当n＞1时，a[n]＝x0+(n-1)*l，l为电池的理论间隔。
16、可选地，在每次所述第一移动机构移动之前，还包括如下步骤：
17、步骤s02，根据所述第一移动机构的移动次数n控制所述第一检测模块、所述执行模块和所述第二检测模块进行动作，
18、当n＜n1时，所述第一检测模块获取所述偏移量；
19、当n≥n1且＜n2时，所述第一检测模块获取所述偏移量，所述执行模块进行拔钉或塞钉；
20、当n≥n2且＜n3时，所述第一检测模块获取所述偏移量，所述执行模块进行拔钉或塞钉，所述第二检测模块对执行结果进行检测；
21、当n≥n3且＜n4时，所述执行模块进行拔钉或塞钉，所述第二检测模块对执行结果进行检测；
22、当n≥n4且＜n5时，所述第二检测模块对执行结果进行检测；
23、当n＝n5时，拔钉与检测动作完成，
24、其中，设所述第一检测模块与所述执行模块之间间隔m1块电池，所述执行模块与所述第二检测模块之间间隔m2块电池，沿x方向排布的电池总数为i，n1＝m1+2，n2＝m1+m2+3，n3＝i+1，n4＝i+m1+2，n5＝i+m1+m2+3。
25、可选地，当n＜n1时，包括如下步骤：
26、步骤s21，所述第一移动机构移动至坐标a[n]；
27、步骤s22，所述第一检测模块进行拍照，计算所述第一检测模块中心与电池上注液孔或胶钉中心的距离，获取x方向偏移量为δx，y方向偏移量为δy；
28、步骤s23，计算并更新所述目标位置，a[n+m1+1]＝a[n]+k+δx，b[n+m1+1]＝δy，k为所述第一检测模块与所述执行模块之间的实际距离；
29、步骤s24，使得n＝n+1。
30、可选地，当n≥n1且＜n2时，包括如下步骤：
31、步骤s30，所述第一移动机构移动至坐标a[n]；
32、步骤s31，所述第一检测模块进行拍照，计算所述第一检测模块中心与电池上注液孔或胶钉中心的距离，获取x方向偏移量为δx，y方向偏移量为δy；
33、步骤s32，计算并更新所述目标位置，a[n+m1+1]＝a[n]+k+δx，b[n+m1+1]＝δy，k为所述第一检测模块与所述执行模块之间的实际距离；
34、步骤s41，所述第二移动机构移动至坐标b[n]；
35、步骤s42，所述执行模块进行拔钉或塞钉；
36、步骤s43，待所述步骤s32和所述步骤s42完成后，所述执行模块进行丢钉或取钉，同时使得n＝n+1；
37、其中，所述步骤s31-s32与所述步骤s41-s42同时执行。
38、可选地，当n≥n2且＜n3时，包括如下步骤：
39、步骤s50，所述第一移动机构移动至坐标a[n]；
40、步骤s51，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种拔塞钉装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的拔塞钉装置，其特征在于，所述第一检测模块、所述执行模块和所述第二检测模块在所述第一移动机构上沿所述X方向依次排布。
3.根据权利要求1所述的拔塞钉装置，其特征在于，所述第一检测模块包括视觉检测器。
4.根据权利要求1所述的拔塞钉装置，其特征在于，所述执行模块包括拔钉机构和/或塞钉机构。
5.根据权利要求1所述的拔塞钉装置，其特征在于，所述第二检测模块包括多点式激光传感器。
6.根据权利要求1所述的拔塞钉装置，其特征在于，在所述X方向上，所述第一检测模块和所述执行模块之间的距离为电池间距的整数倍，所述执行模块与所述第二检测模块之间的距离为所述电池间距的整数倍。
7.一种拔塞钉方法，其特征在于，包括如下步骤：
8.根据权利要求7所述的拔塞钉方法，其特征在于，在所述第一移动机构开始移动之前还包括如下步骤：
9.根据权利要求8所述的拔塞钉方法，其特征在于，在每次所述第一移动机构移动之前，还包括如下步骤：
10.根据权利
11.根据权利要求9所述的拔塞钉方法，其特征在于，当n≥n1且＜n2时，包括如下步骤：
12.根据权利要求9所述的拔塞钉方法，其特征在于，当n≥n2且＜n3时，包括如下步骤：
13.根据权利要求9所述的拔塞钉方法，其特征在于，当n≥n3且＜n4时，包括如下步骤：
14.根据权利要求9所述的拔塞钉方法，其特征在于，当n≥n4且＜n5时，包括如下步骤：
15.根据权利要求10-14中任一项所述的拔塞钉方法，其特征在于，每次执行n＝n+1后，进行如下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种拔塞钉装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的拔塞钉装置，其特征在于，所述第一检测模块、所述执行模块和所述第二检测模块在所述第一移动机构上沿所述x方向依次排布。
3.根据权利要求1所述的拔塞钉装置，其特征在于，所述第一检测模块包括视觉检测器。
4.根据权利要求1所述的拔塞钉装置，其特征在于，所述执行模块包括拔钉机构和/或塞钉机构。
5.根据权利要求1所述的拔塞钉装置，其特征在于，所述第二检测模块包括多点式激光传感器。
6.根据权利要求1所述的拔塞钉装置，其特征在于，在所述x方向上，所述第一检测模块和所述执行模块之间的距离为电池间距的整数倍，所述执行模块与所述第二检测模块之间的距离为所述电池间距的整数倍。
7.一种拔塞钉方法，其特征在于，包括如下步骤：
8.根据权利要求7所述的拔...
【专利技术属性】
技术研发人员：李斯深，王雪强，黄茜，张超，詹德鑫，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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