【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及井下机器人控制领域，尤其涉及一种井下搬运机器人自动作业方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、矿井下作业时，由于井下环境的复杂性和不确定性，各种物料的搬运工作繁重且危险。传统的人工搬运方式不仅效率低下，还存在较大的安全隐患。近年来，虽然出现了一些井下搬运机器人，但是现有的搬运机器人无法根据井内环境变化实时规划作业路径。
技术实现思路
1、本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题。为此，本申请提出一种井下搬运机器人自动作业方法、装置、设备及介质，能根据井内环境实时规划机器人的作业路径。
2、本申请实施例的第一方面提供了一种井下搬运机器人自动作业方法，所述方法包括：
3、获取所述机器人的运行数据；其中，所述运行数据包括所述机器人的多个传感器数据；
4、根据所述运行数据绘制井内点云地图；
5、根据所述运行数据，得到所述机器人的位置信息；
6、根据所述位置信息，在所述点云地图中绘制所述机器人的作业路径；
7、根据所述作业路径，控制所述机器人完成搬运作业。
8、本申请实施例提供了一种井下搬运机器人自动作业方法，与现有技术不同，方法通过获取机器人的运行数据，根据运行数据绘制井内的点云地图，能根据井内环境的变化对井内的地图进行实时更新，再基于运行数据，通过多种方法得到机器人的位置信息，以保证在不同种情况下都能对机器人进行定位，根据机器人的实际位置信息，在点云地图中绘制机器人的作业路径，能够在井内
9、在本申请的一些实施例中，根据所述运行数据绘制井内点云地图之后，所述方法还包括：
10、获取所述机器人的初始位姿；
11、基于所述初始位姿，对所述点云地图进行扩展，得到新地图；
12、基于所述初始位姿，得到转换矩阵；
13、通过所述转换矩阵，将所述新地图融合至所述点云地图中，更新所述点云地图。
14、在本申请的一些实施例中，所述多个传感器数据包括激光雷达数据、惯性测量单元数据和里程计数据；
15、所述根据所述运行数据，得到所述机器人的位置信息，包括：
16、通过无迹卡尔曼滤波融合所述惯性测量单元数据和所述里程计数据，得到所述机器人的第一预测位姿；
17、基于所述激光雷达数据，获取所述机器人的实时点云；
18、基于所述第一预测位姿和所述实时点云，得到所述机器人的位置信息。
19、在本申请的一些实施例中，所述根据所述运行数据，得到所述机器人的位置信息，包括：
20、基于所述运行数据，得到所述机器人的历史位姿；
21、基于所述历史位姿，得到所述机器人的第二预测位姿；
22、将所述第二预测位姿输入所述点云地图中，得到所述机器人的位置信息。
23、在本申请的一些实施例中，所述多个传感器数据包括激光雷达数据和历史运行轨迹；
24、所述根据所述运行数据，得到所述机器人的位置信息，包括：
25、基于所述历史运行轨迹，生成所述机器人的全局定位点；
26、基于所述激光雷达数据，在所述全局定位点中搜索得到所述机器人的位置信息。
27、在本申请的一些实施例中，所述作业路径包括全局作业路径；
28、所述根据所述位置信息，在所述点云地图中绘制所述机器人的作业路径，包括：
29、基于所述点云地图，绘制所述机器人行驶的车道线；
30、根据所述位置信息和预设目的地，获取对应的车道线集合；
31、将所述车道线集合中车道线的中心线相连，得到所述机器人的全局作业路径。
32、在本申请的一些实施例中，所述多个传感器数据包括激光雷达数据和井内障碍物数据；
33、所述作业路径包括局部作业路径；
34、所述根据所述位置信息，在所述点云地图中绘制所述机器人的作业路径，包括：
35、根据所述激光雷达数据，得到所述机器人的实时点云；
36、从所述实时点云筛选出非地面点云；
37、将所述井内障碍物数据融合至所述非地面点云；
38、将融合后的所述非地面点云投影至二维空间，得到真值图；
39、根据所述真值图，在所述点云地图中绘制所述机器人的局部作业路径。
40、本专利技术实施例的第二方面提供一种井下搬运机器人自动作业装置，所述装置包括：
41、获取模块，用于获取所述机器人的运行数据；其中，所述运行数据包括所述机器人的多个传感器数据；
42、建图模块，用于根据所述运行数据绘制井内点云地图；
43、定位模块，用于根据所述运行数据，得到所述机器人的位置信息；
44、规划模块，用于根据所述位置信息，在所述点云地图中绘制所述机器人的作业路径；
45、控制模块，用于根据所述作业路径，控制所述机器人完成搬运作业。
46、本专利技术实施例的第三方面提供一种电子设备，包括：至少一个控制处理器和用于与所述至少一个控制处理器通信连接的存储器；所述存储器存储有可被所述至少一个控制处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个控制处理器执行，以使所述至少一个控制处理器能够执行上述的井下搬运机器人自动作业方法。
47、本专利技术实施例的第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行上述的一种井下搬运机器人自动作业方法。
48、可以理解的是，上述第二方面至第四方面和相关技术相比存在的有益效果和上述第一方面和相关技术相比存在的有益效果相同，可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种井下搬运机器人自动作业方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的井下搬运机器人自动作业方法，其特征在于，所述根据所述运行数据绘制井内点云地图之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的井下搬运机器人自动作业方法，其特征在于，所述多个传感器数据包括激光雷达数据、惯性测量单元数据和里程计数据；
4.根据权利要求1所述的井下搬运机器人自动作业方法，其特征在于，所述根据所述运行数据，得到所述机器人的位置信息，包括：
5.根据权利要求1所述的井下搬运机器人自动作业方法，其特征在于，所述多个传感器数据包括激光雷达数据和历史运行轨迹；
6.根据权利要求1所述的井下搬运机器人自动作业方法，其特征在于，所述作业路径包括全局作业路径；
7.根据权利要求1所述的井下搬运机器人自动作业方法，其特征在于，所述多个传感器数据包括激光雷达数据和井内障碍物数据；
8.一种井下搬运机器人自动作业装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个控制器和用于与所述控制
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1至7中任意一项所述的井下搬运机器人自动作业方法。
...【技术特征摘要】
1.一种井下搬运机器人自动作业方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的井下搬运机器人自动作业方法，其特征在于，所述根据所述运行数据绘制井内点云地图之后，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的井下搬运机器人自动作业方法，其特征在于，所述多个传感器数据包括激光雷达数据、惯性测量单元数据和里程计数据；
4.根据权利要求1所述的井下搬运机器人自动作业方法，其特征在于，所述根据所述运行数据，得到所述机器人的位置信息，包括：
5.根据权利要求1所述的井下搬运机器人自动作业方法，其特征在于，所述多个传感器数据包括激光雷达数据和历史运行轨迹；
6.根据权利要求1所述的井下搬运机器人自动作业方法，其特征在于，所述作...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔先亮，代建龙，李林蔚，文旭锋，李翔，廖波，
申请(专利权)人：湖南创远智能发展有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。