【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器自动化清洁技术，特别是涉及一种清洁设备的水面避障移动方法。
技术介绍
1、目前，对于泳池等用水区域的清洁通常基于清洗机器人的方式实现。清洗机器人通常包括水上机器人、水下机器人或设置有水面模式以及水下模式的机器人。然而，现有技术中的清洁机器人在水面移动过程中没有用于避障的控制算法，导致机器人在移动过程中容易碰壁。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种清洁设备的水面避障移动方法，使清洁设备能够有效地回避障碍物。
2、为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：
3、一种清洁设备的水面避障移动方法，其特征在于，清洁设备包括探测单元，所述探测单元用于探测清洁设备的第一方向、第二方向和第三方向的障碍物，所述方法包括如下步骤：
4、实时探测上述三个方向的障碍物；
5、当所述探测单元探测到至少一个方向障碍物时，根据另外两个方向的探测结果生成转向决策并执行所述转向决策。
6、本专利技术的有益效果在于：通过由测距单元探测三个方向的障碍物的目标信号，同时基于探测结果做出转向判断，通过实时探测上述三个方向的障碍物；当所述探测单元探测到至少一个方向障碍物时，根据另外两个方向的探测结果生成转向决策并执行所述转向决策，使清洁设备能够有效地回避障碍物，实现无碰撞行驶。
7、其次，本专利技术还提供了一种脱困策略，在水面避障被困住时，可根据对应的脱困策略进行脱困，使得清洁设备更加智能。
【技术保护点】
1.一种清洁设备的水面避障移动方法，其特征在于，清洁设备包括探测单元，所述探测单元用于探测清洁设备的第一方向、第二方向和第三方向的障碍物，所述方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种清洁设备的水面避障移动方法，其特征在于，所述第一方向为所述清洁设备的前进方向，所述第二方向位于所述第一方向的左侧，所述第三方向位于所述第一方向的右侧。
3.根据权利要求2所述的一种清洁设备的水面避障移动方法，其特征在于，
4.根据权利要求1-3任一项所述的一种清洁设备的水面避障移动方法，其特征在于，根据另外两个方向的探测结果生成转向决策并执行所述转向决策包括：
5.根据权利要求1-3任一项所述的一种清洁设备的水面避障移动方法，其特征在于，根据另外两个方向的探测结果生成转向决策并执行所述转向决策包括：
6.根据权利要求1-3任一项所述的一种清洁设备的水面避障移动方法，其特征在于，根据另外两个方向的探测结果生成转向决策并执行所述转向决策包括：
7.根据权利要求1-3任一项所述的一种清洁设备的水面避障移动方法，其特征在于，根据另
8.根据权利要求1-3任一项所述的一种清洁设备的水面避障移动方法，其特征在于，根据另外两个方向的探测结果生成转向决策并执行所述转向决策包括：
9.根据权利要求1所述的一种清洁设备的水面避障移动方法，其特征在于，根据另外两个方向的探测结果生成转向决策并执行所述转向决策之后还包括：
10.根据权利要求9所述的一种清洁设备的水面避障移动方法，其特征在于，所述脱困策略包括：
...【技术特征摘要】
1.一种清洁设备的水面避障移动方法，其特征在于，清洁设备包括探测单元，所述探测单元用于探测清洁设备的第一方向、第二方向和第三方向的障碍物，所述方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种清洁设备的水面避障移动方法，其特征在于，所述第一方向为所述清洁设备的前进方向，所述第二方向位于所述第一方向的左侧，所述第三方向位于所述第一方向的右侧。
3.根据权利要求2所述的一种清洁设备的水面避障移动方法，其特征在于，
4.根据权利要求1-3任一项所述的一种清洁设备的水面避障移动方法，其特征在于，根据另外两个方向的探测结果生成转向决策并执行所述转向决策包括：
5.根据权利要求1-3任一项所述的一种清洁设备的水面避障移动方法，其特征在于，根据另外两个方向的探测结果生成转向决策并执行所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐顾杰，宋庆祥，郑锴，鲍亮，
申请(专利权)人：元鼎智能创新国际有限公司，
类型：发明
国别省市：
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