【技术实现步骤摘要】
本申请涉及图像处理，特别是涉及一种三维场景建模方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、三维(3dimensional，3d)场景建模，是指在计算机中构建与真实的三维场景等比例的三维数字模型。该模型能够帮助人或电子设备更直观地理解和感知三维场景的结构和布局，以及三维场景内包含的物体，从而便于对三维场景的设计进行合理性分析和优化，以及对三维场景内的物体进行统一管理等。
2、目前，常规的三维场景建模方式，是在三维场景内的固定位置摆放多个相机，使每个相机在固定位置拍摄三维场景。之后通过相机拍摄的图像，对三维场景建模。但该方式依靠人为摆放相机，因此消耗的人力成本较高。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种三维场景建模方法、装置、电子设备及存储介质，以降低三维场景建模对人力成本的消耗。具体技术方案如下：
2、第一方面，本申请实施例提供了一种三维场景建模方法，所述方法包括：
3、在待重建区域内移动的过程中，通过机器人的第一图像采集设备对所述待重建区域进行多角度拍摄，得到多张三维图像，所述多张三维图像，用于对所述待重建区域进行三维建模，得到所述待重建区域的三维区域模型；
4、确定所述三维区域模型包括的待优化物体模型在所述待重建区域内映射的目标物体；
5、通过所述机器人的第二图像采集设备对所述目标物体进行多角度拍摄，得到多张二维图像，所述第二图像采集设备对所述目标物体的拍摄角度通过调整所述机器人的位姿的方式控制，所述多张
6、可选的，所述在待重建区域内移动的过程中，通过机器人的第一图像采集设备对所述待重建区域进行多角度拍摄，得到多张三维图像，包括：
7、在所述待重建区域内，控制机器人以预设距离为移动步长连续移动；
8、在所述第一图像采集设备的视场范围内包括物体的情况下，暂停移动；
9、通过所述第一图像采集设备分别对每个待拍区域进行拍摄，得到多张三维图像，其中，所述待拍区域为所述第一图像采集设备的当前视场范围包括的子区域；
10、返回所述控制机器人以预设距离为移动步长连续移动的步骤，直至所述机器人到达所述待重建区域内的预设终点或者所述机器人已遍历所述待重建区域。
11、可选的，在所述返回所述控制机器人以预设距离为移动步长连续移动的步骤之前，所述方法还包括：
12、针对所述第一图像采集设备的待调整项执行调整操作，其中，所述待调整项包括：高度和/或俯仰角，所述调整操作包括：增加操作或减小操作；
13、通过所述第一图像采集设备分别对每个待拍区域进行拍摄，得到多张三维图像；
14、在所述待调整项的取值不为第一取值的情况下，返回所述针对所述第一图像采集设备的待调整项执行调整操作的步骤；
15、在所述待调整项的取值为所述第一取值的情况下，将所述第一图像采集设备的待调整项的取值调整为第二取值；
16、其中，若所述调整操作包括增加操作，则所述第一取值为所述待调整项的最大值，所述第二取值为所述待调整项的最小值；若所述调整操作包括减小操作，则所述第一取值为所述待调整项的最小值，所述第二取值为所述待调整项的最大值；
17、所述返回所述控制机器人以预设距离为移动步长连续移动的步骤，包括：
18、在所述待调整项的取值为所述第二取值的情况下，返回所述控制机器人以预设距离为移动步长连续移动的步骤。
19、可选的，在所述返回所述控制机器人以预设距离为移动步长连续移动的步骤之前，所述方法还包括：
20、在从所述第一图像采集设备在本次暂停移动后拍摄的各三维图像中识别到待拍物体的情况下，针对所述第一图像采集设备的待调整项执行调整操作，其中，所述待拍物体的指定边界不处于所述各三维图像中的任一张三维图像中，所述待调整项包括高度和/或俯仰角；
21、通过所述第一图像采集设备分别对每个待拍区域进行拍摄，得到多张三维图像；
22、在所述待拍物体的指定边界不处于本次调整操作后所述第一图像采集设备拍摄的至少一张三维图像中，且所述第一图像采集设备的待调整项的取值不为第三取值的情况下，返回所述针对所述第一图像采集设备的待调整项执行调整操作的步骤；
23、在所述待拍物体的指定边界不处于本次调整操作后所述第一图像采集设备拍摄的至少一张三维图像中，所述第一图像采集设备的待调整项的取值为第三取值，且所述指定边界包括左边界或右边界的情况下，移动预设距离，返回所述暂停移动的步骤；
24、所述返回所述控制机器人以预设距离为移动步长连续移动的步骤，包括：
25、在从所述各三维图像中未识别到待拍物体，或者所述待拍物体的指定边界处于本次调整操作后所述第一图像采集设备拍摄的至少一张三维图像中的情况下，返回所述控制机器人以预设距离为移动步长连续移动的步骤；或者，
26、在待拍物体的指定边界不处于本次调整操作后第一图像采集设备拍摄的至少一张三维图像中，第一图像采集设备的待调整项的取值为第三取值，且指定边界不包括左边界或者右边界的情况下，返回所述控制机器人以预设距离为移动步长连续移动的步骤；
27、其中，若所述指定边界包括上边界，则所述调整操作包括增加操作；若所述指定边界包括下边界，则所述调整操作包括减小操作；若指定边界包括左边界或者右边界，则所述调整操作包括增加操作或减小操作；若调整操作包括增加操作，则所述第三取值为所述待调整项的最大值；若所述调整操作包括减小操作，则所述第三取值为所述待调整项的最小值。
28、可选的，所述通过所述第一图像采集设备分别对每个待拍区域进行拍摄，得到多张三维图像，包括：
29、针对每个待拍区域，确定该待拍区域包括的物体的稠密度，并根据所述稠密度在该待拍区域内生成至少一个拍摄点，该待拍区域包括的物体的稠密度与该待拍区域包括的拍摄点数量正相关；
30、针对每个拍摄点，以所述第一图像采集设备的成像中心轴经过该拍摄点为目标，调整所述机器人的位姿，并通过所述第一图像采集设备拍摄三维图像。
31、可选的，所述第一图像采集设备存在多个；所述在所述第一图像采集设备的视场范围内包括物体的情况下，暂停移动，包括：
32、在任一第一图像采集设备的视场范围内包括物体的情况下，暂停移动；
33、所述通过所述第一图像采集设备分别对每个待拍区域进行拍摄，得到多张三维图像，包括：
34、基于各第一图像采集设备的视场范围内物体的稠密度，选择目标第一图像采集设备，所述目标第一图像采集设备的视场范围内物体的稠密度，高于所述各第一图像采集设备中除所述目标第一图像采集设备外的其他第一图像采集设备的视场范围内物体的稠密度；
35、通过所述目标第一图像采集设备分别对每个待拍区域进行拍摄，得到多张三维图像，并通过所述其他第一图像采集设本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种三维场景建模方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在待重建区域内移动的过程中，通过机器人的第一图像采集设备对所述待重建区域进行多角度拍摄，得到多张三维图像，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述返回所述控制机器人以预设距离为移动步长连续移动的步骤之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述返回所述控制机器人以预设距离为移动步长连续移动的步骤之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求2至4任一项所述的方法，其特征在于，所述控制机器人以预设距离为移动步长连续移动，包括：
6.根据权利要求2至4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一图像采集设备存在多个；所述在所述第一图像采集设备的视场范围内包括物体的情况下，暂停移动，包括：
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述通过所述机器人的第二图像采集设备对所述目标物体进行多角度拍摄，得到多张二维图像，包括：
8.一种三维场景建模装置，其特征在于，所述装
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种三维场景建模方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在待重建区域内移动的过程中，通过机器人的第一图像采集设备对所述待重建区域进行多角度拍摄，得到多张三维图像，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述返回所述控制机器人以预设距离为移动步长连续移动的步骤之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述返回所述控制机器人以预设距离为移动步长连续移动的步骤之前，所述方法还包括：
5.根据权利要求2至4任一项所述的方法，其特征在于，所述控制机器人以预设距离为移动步长连续移动，包括：
6.根据权利要求2至4任一项...
【专利技术属性】
技术研发人员：傅强，王鹤，
申请(专利权)人：北京银河通用机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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