【技术实现步骤摘要】
本申请属于自移动设备领域，涉及导航技术，尤其涉及一种移动控制方法、自移动设备及存储介质。
技术介绍
1、随着科技的不断进步和人工智能的快速发展，利用自移动设备(例如，割草机器人、清洁机器人、送餐机器人等)替代人工进行作业，可以极大地提高作业效率。
2、自移动设备可以按照预先规划的作业路径进行作业，但经常需要暂停当前的作业，并从当前位置移动至目标位置。例如，自移动设备在作业过程中电量不足，需要前往充电位置进行充电。在相关技术中，自移动设备往往直接沿当前位置与目标位置之间的直线路径移动，若直线路径经过作业区域，会在作业区域留下压痕，从而影响作业区域的整洁度和美观度。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供一种移动控制方法、自移动设备及存储介质，以解决自移动设备沿当前位置与目标位置之间的直线路径移动经过作业区域时，在作业区域留下压痕而影响作业区域的整洁度和美观度的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供一种移动控制方法，应用于自移动设备，所述方法包括：响应于移动控制指令，根据所述自移动设备的当前位置及目标位置，规划所述自移动设备的移动路径，所述移动路径位于作业区域内的路径均沿目标方向延伸，其中，所述自移动设备针对所述作业区域的作业路径包括多条子路径，所述多条子路径沿所述目标方向延伸；所述自移动设备沿所述移动路径从所述当前位置移动至所述目标位置。
3、在一种可能的实现方式中，所述作业路径是所述自移动设备最近一次在所述作业区域内进行作业时所使用的路径。
4、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：所述自移动设备沿所述作业路径移动并执行作业任务；在沿所述作业路径移动并执行所述作业任务时，获取所述移动控制指令。
5、在一种可能的实现方式中，所述多条子路径相互平行，且间隔设置。
6、在一种可能的实现方式中，所述子路径为直线路径或波浪线路径。
7、在一种可能的实现方式中，所述移动路径包括位于所述作业区域内且沿所述目标方向延伸的路径和沿所述作业区域的区域边界延伸的路径。
8、在一种可能的实现方式中，所述规划所述自移动设备的移动路径，包括：确定所述当前位置和至少一个中间位置之间的路径以及所述至少一个中间位置和所述目标位置之间的路径，其中，所述至少一个中间位置位于所述作业区域的区域边界。
9、在一种可能的实现方式中，若所述当前位置位于所述作业区域内，所述目标位置位于所述区域边界，所述确定所述当前位置和至少一个中间位置之间的路径以及所述至少一个中间位置和所述目标位置之间的路径，包括：确定所述当前位置沿所述目标方向延伸至所述区域边界的第一中间位置，基于所述当前位置与所述第一中间位置确定第一路径；基于所述第一中间位置与所述目标位置确定第二路径；基于所述第一路径和所述第二路径确定所述移动路径。
10、在一种可能的实现方式中，若所述当前位置与所述目标位置均位于所述作业区域内，所述确定所述当前位置和至少一个中间位置之间的路径以及所述至少一个中间位置和所述目标位置之间的路径，包括：确定所述当前位置沿所述目标方向延伸至所述区域边界的第一中间位置；确定所述目标位置沿所述目标方向延伸至所述区域边界的第二中间位置；基于所述当前位置与所述第一中间位置确定第一路径，基于所述第一中间位置与所述第二中间位置确定第二路径，基于所述第二中间位置与所述目标位置确定第三路径，基于所述第一路径、所述第二路径和所述第三路径确定所述移动路径。
11、在一种可能的实现方式中，若所述当前位置位于所述作业区域内，所述目标位置位于所述作业区域外，所述确定所述当前位置和至少一个中间位置之间的路径以及所述至少一个中间位置和所述目标位置之间的路径，包括：确定所述当前位置沿所述目标方向延伸至所述区域边界的第一中间位置；确定所述目标位置与所述区域边界之间的连通路径与所述区域边界的交点位置；基于所述当前位置与所述第一中间位置确定第一路径，基于所述第一中间位置与所述交点位置确定第二路径，基于所述第一路径、所述第二路径和所述连通路径确定所述移动路径。
12、在一种可能的实现方式中，若所述当前位置位于所述作业区域外，所述目标位置位于所述作业区域内，所述确定所述当前位置和至少一个中间位置之间的路径以及所述至少一个中间位置和所述目标位置之间的路径，包括：确定所述目标位置沿所述目标方向延伸至所述区域边界的第一中间位置；确定所述当前位置与所述区域边界之间的连通路径与所述区域边界的交点位置；基于所述交点位置与所述第一中间位置确定第一路径，基于所述第一中间位置与所述目标位置确定第二路径，基于所述第一路径、所述第二路径和所述连通路径确定所述移动路径。
13、在一种可能的实现方式中，若所述当前位置位于所述区域边界，所述目标位置位于所述作业区域内，所述确定所述当前位置和至少一个中间位置之间的路径以及所述至少一个中间位置和所述目标位置之间的路径，包括：确定所述目标位置沿所述目标方向延伸至所述区域边界的第一中间位置，基于所述当前位置与所述第一中间位置确定第一路径；基于所述第一中间位置与所述目标位置确定第二路径；基于所述第一路径和所述第二路径确定所述移动路径。
14、第二方面，本申请实施例提供一种移动控制方法，应用于自移动设备，所述方法包括：响应于移动控制指令，所述自移动设备从当前位置沿移动路径移动至目标位置；其中，所述移动路径位于作业区域内的路径包括沿目标方向延伸的第一移动路径和沿障碍物的边界延伸的第二移动路径；所述自移动设备针对所述作业区域的作业路径包括多条子路径，所述多条子路径沿所述目标方向延伸。
15、在一种可能的实现方式中，所述作业路径是所述自移动设备最近一次在所述作业区域内进行作业时所使用的路径。
16、在一种可能的实现方式中，所述移动路径包括所述第一移动路径、所述第二移动路径和第三移动路径，所述第三移动路径沿所述作业区域的区域边界延伸。
17、第三方面，本申请实施例提供一种移动控制方法，应用于自移动设备，所述方法包括：响应于移动控制指令，所述自移动设备沿目标方向移动，其中，所述自移动设备针对所述作业区域的作业路径包括多条子路径，所述多条子路径沿所述目标方向延伸；若所述自移动设备沿所述目标方向移动过程中到达第一边界，则所述自移动设备沿所述第一边界移动，直到所述自移动设备满足沿所述目标方向移动的条件，并在满足所述条件后继续沿所述目标方向移动；若所述自移动设备沿所述目标方向移动过程中到达第二边界，则所述自移动设备沿所述第二边界移动至目标位置，或者，所述自移动设备沿所述第二边界移动至中间位置，再从所述中间位置沿所述目标方向移动至目标位置。
18、在一种可能的实现方式中，所述作业路径是所述自移动设备最近一次在所述作业区域内进行作业时所使用的路径。
19、在一种可能的实现方式中，所述第一边界为所述作业区域内的障碍物的边界，所述自移动设备沿所述第一边界移动，直到所述自移动设备满足沿所述目标方向移动本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种移动控制方法，应用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述作业路径是所述自移动设备最近一次在所述作业区域内进行作业时所使用的路径。
3.如权利要求2所述的移动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.如权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述多条子路径相互平行，且间隔设置。
5.如权利要求4所述的移动控制方法，其特征在于，所述子路径为直线路径或波浪线路径。
6.如权利要求1至5中任一项所述的移动控制方法，其特征在于，所述移动路径包括位于所述作业区域内且沿所述目标方向延伸的路径和沿所述作业区域的区域边界延伸的路径。
7.如权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述规划所述自移动设备的移动路径，包括：
8.如权利要求7所述的移动控制方法，其特征在于，若所述当前位置位于所述作业区域内，所述目标位置位于所述区域边界，所述确定所述当前位置和至少一个中间位置之间的路径以及所述至少一个中间位置和所述目标位置之间的路径，包括：
10.如权利要求7所述的移动控制方法，其特征在于，若所述当前位置位于所述作业区域内，所述目标位置位于所述作业区域外，所述确定所述当前位置和至少一个中间位置之间的路径以及所述至少一个中间位置和所述目标位置之间的路径，包括：
11.如权利要求7所述的移动控制方法，其特征在于，若所述当前位置位于所述作业区域外，所述目标位置位于所述作业区域内，所述确定所述当前位置和至少一个中间位置之间的路径以及所述至少一个中间位置和所述目标位置之间的路径，包括：
12.如权利要求7所述的移动控制方法，其特征在于，若所述当前位置位于所述区域边界，所述目标位置位于所述作业区域内，所述确定所述当前位置和至少一个中间位置之间的路径以及所述至少一个中间位置和所述目标位置之间的路径，包括：
13.一种移动控制方法，应用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：
14.如权利要求13所述的移动控制方法，其特征在于，所述作业路径是所述自移动设备最近一次在所述作业区域内进行作业时所使用的路径。
15.如权利要求13或14所述的移动控制方法，其特征在于，所述移动路径包括所述第一移动路径、所述第二移动路径和第三移动路径，所述第三移动路径沿所述作业区域的区域边界延伸。
16.一种移动控制方法，应用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：
17.如权利要求16所述的移动控制方法，其特征在于，所述作业路径是所述自移动设备最近一次在所述作业区域内进行作业时所使用的路径。
18.如权利要求16所述的移动控制方法，其特征在于，所述第一边界为所述作业区域内的障碍物的边界，所述自移动设备沿所述第一边界移动，直到所述自移动设备满足沿所述目标方向移动的条件，包括：
19.如权利要求16至18中任一项所述的移动控制方法，其特征在于，所述第二边界为所述作业区域的区域边界。
20.一种移动控制方法，应用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：
21.如权利要求20所述的移动控制方法，其特征在于，所述作业路径是所述自移动设备最近一次在所述作业区域内进行作业时所使用的路径。
22.如权利要求20所述的移动控制方法，其特征在于，所述重新规划所述自移动设备的移动路径，包括：
23.一种自移动设备，其特征在于，所述自移动设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时使得所述自移动设备实现如权利要求1至22中任一项所述的移动控制方法。
24.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被自移动设备中的处理器执行时实现如权利要求1至22中任一项所述的移动控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种移动控制方法，应用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述作业路径是所述自移动设备最近一次在所述作业区域内进行作业时所使用的路径。
3.如权利要求2所述的移动控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.如权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述多条子路径相互平行，且间隔设置。
5.如权利要求4所述的移动控制方法，其特征在于，所述子路径为直线路径或波浪线路径。
6.如权利要求1至5中任一项所述的移动控制方法，其特征在于，所述移动路径包括位于所述作业区域内且沿所述目标方向延伸的路径和沿所述作业区域的区域边界延伸的路径。
7.如权利要求1所述的移动控制方法，其特征在于，所述规划所述自移动设备的移动路径，包括：
8.如权利要求7所述的移动控制方法，其特征在于，若所述当前位置位于所述作业区域内，所述目标位置位于所述区域边界，所述确定所述当前位置和至少一个中间位置之间的路径以及所述至少一个中间位置和所述目标位置之间的路径，包括：
9.如权利要求7所述的移动控制方法，其特征在于，若所述当前位置与所述目标位置均位于所述作业区域内，所述确定所述当前位置和至少一个中间位置之间的路径以及所述至少一个中间位置和所述目标位置之间的路径，包括：
10.如权利要求7所述的移动控制方法，其特征在于，若所述当前位置位于所述作业区域内，所述目标位置位于所述作业区域外，所述确定所述当前位置和至少一个中间位置之间的路径以及所述至少一个中间位置和所述目标位置之间的路径，包括：
11.如权利要求7所述的移动控制方法，其特征在于，若所述当前位置位于所述作业区域外，所述目标位置位于所述作业区域内，所述确定所述当前位置和至少一个中间位置之间的路径以及所述至少一个中间位置和所述目标位置之间的路径，包括：
12.如权利要求7所述的移动控制方法，其特征在于，若所述当前位置位于所述区域边界，所述目标位置位于所述作业区域内，所述确定所...
【专利技术属性】
技术研发人员：魏基栋，王凯，杜鹏举，
申请(专利权)人：深圳库犸科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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