【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机，尤其涉及一种基于ros与gazebo的无人机仿真测试方法及系统。
技术介绍
1、随着无人机技术的不断创新与发展，无人机开始呈现出实用化趋势，在民用与军用方面展现出了较大的应用前景，比如灌溉无人机、消防抢险无人机等。无人机主要由飞控系统、中央计算单元、一系列电机与传感器等组成。在实际开发中，常规的调试方法是首先搭建无人机的物理结构，进一步在实机上完成算法测试与功能调试，尽管这种调试方法可以更加真实地检测算法功能、测试鲁棒性，然而这种方法有试错成本高、效率低、故障排除困难等缺点。
2、针对上述问题，目前许多的无人机开发方案便是通过计算机软件完成待测算法的仿真测试，进一步部署至实机，比如基于matlab软件完成仿真等，然而，此类仿真方案存在着效果不佳、整体功能测试困难等问题，无法真正反映算法在真实物理环境中的表现，导致仿真结论无法直接应用于实际场景等一系列问题，因此，亟需提供一种有效的无人机仿真方法，以便提高仿真结论的可靠性。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种基于ros与gazebo的无人机仿真测试方法及系统，旨在解决现有技术中的上述问题，以提高无人机仿真结论的可靠性。
2、本专利技术实施例提供一种基于ros与gazebo的无人机仿真测试方法，包括：
3、通过gazebo构建场景环境模型和无人机模型；
4、基于ros构建无人机功能系统；
5、根据所述场景环境模型和所述无人机模型建立仿真测试的启
6、本专利技术实施例提供一种基于ros与gazebo的无人机仿真测试系统，包括：
7、第一构建模块，用于通过gazebo构建场景环境模型和无人机模型；
8、第二构建模块，用于基于ros构建无人机功能系统；
9、仿真测试模块，用于根据所述场景环境模型和所述无人机模型建立仿真测试的启动文件，基于所述启动文件通过所述无人机功能系统完成无人机仿真测试。
10、本专利技术实施例还提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述基于ros与gazebo的无人机仿真测试方法的步骤。
11、本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有信息传递的实现程序，所述程序被处理器执行时实现上述基于ros与gazebo的无人机仿真测试方法的步骤。
12、采用本专利技术实施例可以包括以下有益效果：本专利技术实施例提供的基于ros与gazebo的无人机仿真测试方法，在gazebo中构建了场景环境模型，提高了构建场景环境模型的真实性，解决了此前仿真效果与实际差异较大的技术问题，提高了无人机仿真结论的可靠性，且基于ros构建无人机功能系统，提高了算法的可移植性，大大降低了开发难度，提升了无人机的仿真测试效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于ROS与Gazebo的无人机仿真测试方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述无人机功能系统完成无人机仿真测试具体包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过所述无人机功能系统完成无人机仿真测试具体包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述深度图像信息包括障碍物信息与墙体信息；
5.一种基于ROS与Gazebo的无人机仿真测试系统，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述无人机功能系统包括：
7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述无人机功能系统进一步包括：
8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述深度图像信息包括障碍物信息与墙体信息；
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-4中任一项所述的基于ROS与Gazebo的无人机仿真测试方法的步骤。
10.一种
...【技术特征摘要】
1.一种基于ros与gazebo的无人机仿真测试方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述无人机功能系统完成无人机仿真测试具体包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过所述无人机功能系统完成无人机仿真测试具体包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述深度图像信息包括障碍物信息与墙体信息；
5.一种基于ros与gazebo的无人机仿真测试系统，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述无人机功能系统包括：
7.根据权利要求6所述的系统，...
【专利技术属性】
技术研发人员：李一鹏，周磊强，
申请(专利权)人：杭州涿溪脑与智能研究所，
类型：发明
国别省市：
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