【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动泊车，尤其涉及一种自动泊车轨迹规划方法、电子设备及车辆。
技术介绍
1、自动泊车是自动驾驶中的一项重要功能，现有的自动泊车轨迹均要融合多种算法，计算量大，泊车时间长，影响用户体验，需要改进。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的在于提出一种自动泊车轨迹规划方法、电子设备及车辆，以解决现有的自动泊车轨迹规划计算量大、泊车时间长的问题。
2、基于上述目的，本申请提供了一种自动泊车轨迹规划方法，包括：
3、获取车辆的泊入起点、目标泊入车位和位姿数据；
4、基于目标泊入车位确定轨迹末点，并基于所述轨迹末点构建多条第一泊入圆弧轨迹；
5、响应于确定不存在与所述车辆的中轴线相切的第一泊入圆弧轨迹，则基于所述泊入起点及所述位姿数据确定与所述第一泊入圆弧轨迹存在切点的第二泊入圆弧轨迹；
6、将所述第一泊入圆弧轨迹与所述第二泊入圆弧轨迹的拼接轨迹作为目标轨迹输出。
7、基于同一专利技术构思，本公开还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器在执行所述计算机程序时实现如上所述的方法。
8、基于同一专利技术构思，本公开还提供了一种车辆，所述车辆包括如上任一所述的自动泊车轨迹规划系统及上述的电子设备。
9、从上面所述可以看出，本申请提供的自动泊车轨迹规划方法、电子设备及车辆，其中所述方法中，基于目标泊入车位确定轨迹末点，并基于所述轨迹
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1.一种自动泊车轨迹规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位姿数据包括车辆在可行驶区域内的位置及车头方向；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述可行驶区域包括远离目标泊入车位的第一边界线和靠近目标泊入车位的第二边界线；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述以所述泊入拐点为起点，向第一方向构建与所述第一泊入圆弧轨迹存在切点的第二泊入圆弧轨迹，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述以所述泊入拐点为起点，向第二方向构建与所述第一泊入圆弧轨迹存在切点的第二泊入圆弧轨迹，包括：
6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，在所述第二泊入圆弧轨迹构建完成之前，还包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述第一泊入圆弧轨迹与所述第二泊入圆弧轨迹的拼接轨迹作为目标轨迹输出，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求9所述的电子设备。
...【技术特征摘要】
1.一种自动泊车轨迹规划方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述位姿数据包括车辆在可行驶区域内的位置及车头方向；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述可行驶区域包括远离目标泊入车位的第一边界线和靠近目标泊入车位的第二边界线；
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述以所述泊入拐点为起点，向第一方向构建与所述第一泊入圆弧轨迹存在切点的第二泊入圆弧轨迹，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述以所述泊入拐点为起点，向第二方向构建与所述第一泊入圆弧轨迹存在切点的第二泊入...
【专利技术属性】
技术研发人员：王东，
申请(专利权)人：张家港长城汽车研发有限公司，
类型：发明
国别省市：
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