【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及ct引导穿刺，更具体的说是涉及一种ct引导穿刺定位系统。
技术介绍
1、ct引导下穿刺是进行穿刺活检的重要手段，通过ct扫描明确穿刺点位置、穿刺角度和穿刺深度，在体表上形成定位标记，通过引导定位装置对定位针进行引导穿刺，通过设置定位针进行定位，以使进行活检时，替换取样针能够准确的对需要取样的位置进行定位取样。
2、现有公告号为：cn114305612b的专利技术专利公开了一种一种ct引导穿刺定位装置。该ct引导穿刺定位装置包括支架、安装座、第一定位网格板和第二定位网格板，支架安装在安装座的底部，并对安装座进行支撑，安装座上设置有穿刺孔，第一定位网格板和第二定位网格板叠置在安装座的穿刺孔上，且第一定位网格板与第二定位网格板之间的相对位置能够调整。
3、上述现有技术中虽然提供了ct引导穿刺定位的装置，通过第一定位网格板和第二定位网格板调节相对之间的位置，以达到对定位穿刺位置的调节，但是整体结构由于受网格的间隙限制，容易出现定位误差，并且对于穿刺角度也不能够准确的进行调节，当需要活检的位置范围较小时，些许的误差也会造成不能准确进行定位取样活检，对此本专利技术提供一种ct引导定位穿刺系统，以提供能够准确定位并引导定位穿刺的控制。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种ct引导穿刺定位系统，具有调节定位穿刺装置进行准确定位，并辅助引导穿刺。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：
3、一
4、支撑总成，所述支撑总成包括基座和支撑架，所述支撑架用于支撑基座并设置与ct床上；
5、定位贴总成，所述定位贴总成包括定位贴、夹持装置和贴覆装置，所述夹持装置与基座连接并用于夹持定位贴，以及控制定位贴与体表接触，所述贴覆装置用于连接夹持装置和基座并用于控制定位贴沿体表延展贴覆，所述定位贴上设置有用于引导穿刺的定位孔；
6、引导定位总成，所述引导定位总成包括移动架、移动装置、针盘装置和角盘装置，所述移动架与基座滑移连接，所述移动装置设置于移动架中并连接针盘装置，所述移动装置还用于调节针盘装置移动和转动，所述角盘装置设置于针盘装置内，所述角盘装置包括转动机构和盘头机构，所述盘头机构与转动机构连接，所述转动机构用于调节盘头机构转动，所述盘头机构中设置有用于引导定位针穿刺的针模；
7、所述ct引导穿刺定位系统包括：
8、坐标模块，所述坐标模块内配置有定孔策略，所述定孔策略包括获取定位贴和ct图像，并基于ct图像确定用于定位穿刺的定位孔坐标，以匹配定位孔；
9、移动模块，所述移动模块包括调节单元，所述调节单元内配置有调节策略，所述调节策略包括获取定位孔坐标，判断匹配的定位孔位置与定位孔坐标是否一致，并在偏斜时生成用于调节基座的调节信息；
10、角度模块，所述角度模块内配置有调盘策略，所述调盘策略包括基于ct图像获取穿刺角度和穿刺方向，根据穿刺方向和穿刺角度控制移动装置和转动机构调节盘头机构的角度，以调节针模的角度与穿刺角度和穿刺方向一致。
11、作为本专利技术的进一步改进，所述基座还连接有微调总成，所述基座与支撑架之间连接有用于引导调节的导向盒，所述微调总成与导向盒连接，所述微调总成包括横向机构和纵向机构，所述横向机构用于控制基座沿横向调节，所述纵向机构用于控制基座沿纵向调节，基于所述横向机构和纵向机构用于调节定位贴中定位孔的位置，所述导向盒上开设有导向槽，所述导向槽用于提供横向机构和纵向机构进行调节时沿导向盒方向的移动。
12、作为本专利技术的进一步改进，所述移动装置包括x轴机构和y轴机构，所述针盘装置包括定位横盘、定位纵盘和转动盘，所述定位横盘和定位纵盘分别设置于转动盘沿z轴方向的两侧并与转动盘转动连接，所述x轴机构与定位横盘连接，所述y轴机构与定位纵盘连接，所述x轴机构用于沿横向控制定位横盘移动，所述y轴机构用于沿纵向控制定位纵盘移动，以调节所述针盘装置沿横向和纵向的位置。
13、作为本专利技术的进一步改进，所述移动装置还包括旋转机构，所述旋转机构包括旋转电机和传动齿轮，所述旋转电机与定位纵盘连接，并同轴固定连接传动齿轮，所述转动盘的外壁设置有齿圈，所述传动齿轮与齿圈啮合，以通过带动齿圈转动，带动所述转动盘转动调节。
14、作为本专利技术的进一步改进，所述转动机构包括第一转组、第二转组和转动角盘，所述盘头机构包括盘头座，所述针模同轴设置于盘头座中，所述转动角盘与盘头座连接，所述第一转组用于连接转动盘和转动角盘，所述第一转组用于带动转动角盘转动，所述第二转组与第一转组连接并与转动角盘连接，所述第二转组用于带动转角盘转动，所述第一转组和第二转组带动所述转动角盘转动的角度不同，以使所述转动角盘具有两自由度调节。
15、作为本专利技术的进一步改进，所述盘头机构还包括定距浮子，所述定距浮子位于盘头座背离针模的一侧并与盘头座同轴连接，所述针模用于引导定位针穿刺，所述定距浮子用于沿定位针轴向调节并至穿刺深度的位置并与定位针锁紧，以使所述定位针引导穿刺时带动所述定距浮子朝向盘头座移动，并在于盘头座抵触时，所述定位针穿刺距离为基于ct图像获得的穿刺深度。
16、作为本专利技术的进一步改进，所述坐标模块内还配置有降噪策略，所述降噪策略包括在识别到进行ct检测时，生成降噪信号，基于降噪信号控制转动机构带动盘头机构贴边移动，并控制移动架沿基座移动，同时识别移动架的边缘，在移动架的边缘从有效检测区域中脱离时生成停止信号，基于停止信号控制移动架停止移动。
17、作为本专利技术的进一步改进，所述定孔策略内还配置有定孔算法，基于定孔算法确定符合定位孔坐标的定位孔位置，所述定孔策略具体包括：
18、获取定位贴和ct图像，并基于ct图像确定用于定位穿刺的定位孔坐标，基于定位贴形成平面的定孔模型，识别定位孔坐标的位置在定孔模型中是否遍历获得对应的定位孔，并且定位孔坐标为获得的定位孔圆心位置或定位孔的孔径范围内，若符合，则确定遍历后的定位孔为进行引导穿刺的目标定位孔位置，若不符合，此时获取定位孔坐标周边的定位孔，并生成遍历信号，以定位孔坐标为原点构建模型平面，获取定位孔坐标周边定位孔位于模型平面中的坐标，并基于定孔算法确定目标定位孔。
19、作为本专利技术的进一步改进，所述移动模块还包括修正单元，所述修正单元内配置有修正策略，所述修正策略包括记录针盘装置的外轮廓并生成针盘轮廓，将针盘轮廓与定孔模型拟合，并配置边缘阈值，识别针盘轮廓与定孔模型的边缘是否小于边缘阈值，并在小于边缘阈值时生成修正信息，基于修正信息修正调节信息以修正对基座的调节。
20、作为本专利技术的进一步改进，所述调盘策略内还配置有角度模型，基于角度模型确定盘头机构的调节角度，所述角度模型进行调节的具体方式包括：
21、配置边界角度，边界角度为定位针沿针模穿刺后与同步本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种CT引导穿刺定位系统，包括应用于CT引导穿刺定位装置，其特征在于，所述CT引导穿刺定位装置包括：
2.根据权利要求1所述的CT引导穿刺定位系统，其特征在于：所述基座(1)还连接有微调总成，所述基座(1)与支撑架(11)之间连接有用于引导调节的导向盒(13)，所述微调总成与导向盒(13)连接，所述微调总成包括横向机构(10)和纵向机构(20)，所述横向机构(10)用于控制基座(1)沿横向调节，所述纵向机构(20)用于控制基座(1)沿纵向调节，基于所述横向机构(10)和纵向机构(20)用于调节定位贴(2)中定位孔(23)的位置，所述导向盒(13)上开设有导向槽(131)，所述导向槽(131)用于提供横向机构(10)和纵向机构(20)进行调节时沿导向盒(13)方向的移动。
3.根据权利要求2所述的CT引导穿刺定位系统，其特征在于：所述移动装置(5)包括X轴机构(51)和Y轴机构(52)，所述针盘装置(6)包括定位横盘(61)、定位纵盘(62)和转动盘(63)，所述定位横盘(61)和定位纵盘(62)分别设置于转动盘(63)沿Z轴方向的两侧并与转动盘(63)
4.根据权利要求3所述的CT引导穿刺定位系统，其特征在于：所述移动装置(5)还包括旋转机构(53)，所述旋转机构(53)包括旋转电机(531)和传动齿轮(532)，所述旋转电机(531)与定位纵盘(62)连接，并同轴固定连接传动齿轮(532)，所述转动盘(63)的外壁设置有齿圈(65)，所述传动齿轮(532)与齿圈(65)啮合，以通过带动齿圈(65)转动，带动所述转动盘(63)转动调节。
5.根据权利要求4所述的CT引导穿刺定位系统，其特征在于：所述转动机构(8)包括第一转组(81)、第二转组(82)和转动角盘(83)，所述盘头机构(9)包括盘头座(91)，所述针模(93)同轴设置于盘头座(91)中，所述转动角盘(83)与盘头座(91)连接，所述第一转组(81)用于连接转动盘(63)和转动角盘(83)，所述第一转组(81)用于带动转动角盘(83)转动，所述第二转组(82)与第一转组(81)连接并与转动角盘(83)连接，所述第二转组(82)用于带动转角盘转动，所述第一转组(81)和第二转组(82)带动所述转动角盘(83)转动的角度不同，以使所述转动角盘(83)具有两自由度调节。
6.根据权利要求5所述的CT引导穿刺定位系统，其特征在于：所述盘头机构(9)还包括定距浮子(94)，所述定距浮子(94)位于盘头座(91)背离针模(93)的一侧并与盘头座(91)同轴连接，所述针模(93)用于引导定位针穿刺，所述定距浮子(94)用于沿定位针轴向调节并至穿刺深度的位置并与定位针锁紧，以使所述定位针引导穿刺时带动所述定距浮子(94)朝向盘头座(91)移动，并在于盘头座(91)抵触时，所述定位针穿刺距离为基于CT图像获得的穿刺深度。
7.根据权利要求6所述的CT引导穿刺定位系统，其特征在于：所述坐标模块内还配置有降噪策略，所述降噪策略包括在识别到进行CT检测时，生成降噪信号，基于降噪信号控制转动机构(8)带动盘头机构(9)贴边移动，并控制移动架(12)沿基座(1)移动，同时识别移动架(12)的边缘，在移动架(12)的边缘从有效检测区域中脱离时生成停止信号，基于停止信号控制移动架(12)停止移动。
8.根据权利要求7所述的CT引导穿刺定位系统，其特征在于：所述定孔策略内还配置有定孔算法，基于定孔算法确定符合定位孔坐标的定位孔(23)位置，所述定孔策略具体包括：
9.根据权利要求8所述的CT引导穿刺定位系统，其特征在于：所述移动模块还包括修正单元，所述修正单元内配置有修正策略，所述修正策略包括记录针盘装置(6)的外轮廓并生成针盘轮廓，将针盘轮廓与定孔模型拟合，并配置边缘阈值，识别针盘轮廓与定孔模型的边缘是否小于边缘阈值，并在小于边缘阈值时生成修正信息，基于修正信息修正调节信息以修正对基座(1)的调节。
10.根据权利要求9所述的CT引导穿刺定位系统，其特征在于：所述调盘策略内还配置有角度模型，基于角度模型确定盘头机构(9)的调节角度，所述角度模型进行调节的具体方式包括：
...【技术特征摘要】
1.一种ct引导穿刺定位系统，包括应用于ct引导穿刺定位装置，其特征在于，所述ct引导穿刺定位装置包括：
2.根据权利要求1所述的ct引导穿刺定位系统，其特征在于：所述基座(1)还连接有微调总成，所述基座(1)与支撑架(11)之间连接有用于引导调节的导向盒(13)，所述微调总成与导向盒(13)连接，所述微调总成包括横向机构(10)和纵向机构(20)，所述横向机构(10)用于控制基座(1)沿横向调节，所述纵向机构(20)用于控制基座(1)沿纵向调节，基于所述横向机构(10)和纵向机构(20)用于调节定位贴(2)中定位孔(23)的位置，所述导向盒(13)上开设有导向槽(131)，所述导向槽(131)用于提供横向机构(10)和纵向机构(20)进行调节时沿导向盒(13)方向的移动。
3.根据权利要求2所述的ct引导穿刺定位系统，其特征在于：所述移动装置(5)包括x轴机构(51)和y轴机构(52)，所述针盘装置(6)包括定位横盘(61)、定位纵盘(62)和转动盘(63)，所述定位横盘(61)和定位纵盘(62)分别设置于转动盘(63)沿z轴方向的两侧并与转动盘(63)转动连接，所述x轴机构(51)与定位横盘(61)连接，所述y轴机构(52)与定位纵盘(62)连接，所述x轴机构(51)用于沿横向控制定位横盘(61)移动，所述y轴机构(52)用于沿纵向控制定位纵盘(62)移动，以调节所述针盘装置(6)沿横向和纵向的位置。
4.根据权利要求3所述的ct引导穿刺定位系统，其特征在于：所述移动装置(5)还包括旋转机构(53)，所述旋转机构(53)包括旋转电机(531)和传动齿轮(532)，所述旋转电机(531)与定位纵盘(62)连接，并同轴固定连接传动齿轮(532)，所述转动盘(63)的外壁设置有齿圈(65)，所述传动齿轮(532)与齿圈(65)啮合，以通过带动齿圈(65)转动，带动所述转动盘(63)转动调节。
5.根据权利要求4所述的ct引导穿刺定位系统，其特征在于：所述转动机构(8)包括第一转组(81)、第二转组(82)和转动角盘(83)，所述盘头机构(9)包括盘头座(91)，所述针模(93)同轴设置于盘头座(91)中，所述转动角盘(83)与盘头座(9...
【专利技术属性】
技术研发人员：李昭颖，韩旭，何萍，赵佳，李春洁，
申请(专利权)人：天津市胸科医院，
类型：发明
国别省市：
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