【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机械臂，特别涉及一种机械臂夹手总成。
技术介绍
1、机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。
2、在现有技术中，中国专利公开号cn216426003u公开了一种抓取可靠的自动码垛机械臂，属于机械臂
，该机械臂包括码垛机械臂总成，所述的码垛机械臂总成包括机械臂总成和码垛总成，所述的码垛总成装配在机械臂总成的一端，所述的码垛总成包括顶板总成和夹紧装置，在需要码垛时，将底盘对准工件的上端面并向下压，底盘接触到工件的上端面从而使得插杆沿着插孔向上移动，从而使得锯齿带动两侧齿轮转动，使得两侧的夹紧板夹住工件的底部，在插柱插入锯齿时，吸力连通至吸盘，从而能够实现托底与吸附的双重固定，且不需要多余的气缸，降低生产成本。
3、但是该技术在实际使用时，当械臂夹手在抓取砖块或者表面较为粗糙的物品时，与物品的接触面容易被砖块磨损，当夹手出现磨损和损坏影响抓取效果，通常需要进行夹手整体的更换，更换时较为不便，同时更换的成本较高，因此需要改进。
技术实现思路
1、本技术的目的是提供一种机械臂夹手总成，具有便于拆卸更换，降低更换成本的效果。
2、本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一
3、通过采用上述技术方案，使用时，机械臂带动夹手，使夹持框和抓取框对应砖块，从而夹手带动夹持框和抓取框对砖块进行抓取，夹持框和抓取框受力与砖块进行接触，当夹持框和抓取框出现磨损和损坏时，工作人员将螺栓取下，将夹持框从卡槽的内壁抽出，同时将定位块从定位槽内拔出，从而可将夹持框和抓取框拆卸下，并进行更换，更换时将定位块对应定位槽插入，同时夹持框卡入卡槽，再将螺栓固定好即可，安装方便，从而当出现损坏时无需对夹手整体进行更换，只需将夹持框拆卸更换即可，降低更换成本。
4、本技术的进一步设置为：所述卡槽的一侧面开设有插槽，所述插槽的内壁卡接有插块。
5、通过采用上述技术方案，第一弹性板在安装时，将插块对应插槽卡接。
6、本技术的进一步设置为：所述插块的一端固定连接有第一弹性板，所述第一弹性板的一侧面固定连接有第一耐磨垫。
7、通过采用上述技术方案，第一弹性板和缓冲抓取物品的冲击力，第一耐磨垫提高耐磨效果。
8、本技术的进一步设置为：所述抓取框的外表面设置有固定垫，所述固定垫的内部螺纹连接有固定螺栓。
9、通过采用上述技术方案，固定螺栓将固定垫固定在抓取框的外表面，固定方式简单。
10、本技术的进一步设置为：所述固定垫的内壁固定连接有第二弹性板，所述第二弹性板的一侧面使固定连接有第二耐磨垫。
11、通过采用上述技术方案，第二弹性板和第二耐磨垫和第一弹性板、第一耐磨垫的厚度相同，提高使用时的防护性。
12、本技术的进一步设置为：所述插槽的内壁固定连接有防滑层，所述防滑层的外表面设置有防滑纹。
13、通过采用上述技术方案，防滑层具有防滑效果，当插槽卡接插块时更为牢固。
14、本技术的有益效果是：
15、1、本技术，通过机械臂、夹手、固定件、定位槽、定位块、夹持框、连接板、抓取框、卡槽、螺栓和砖块之间的配合设置，能够使得本装置在使用时，使用时，机械臂带动夹手，使夹持框和抓取框对应砖块，从而夹手带动夹持框和抓取框对砖块进行抓取，夹持框和抓取框受力与砖块进行接触，当夹持框和抓取框出现磨损和损坏时，工作人员将螺栓取下，将夹持框从卡槽的内壁抽出，同时将定位块从定位槽内拔出，从而可将夹持框和抓取框拆卸下，并进行更换，更换时将定位块对应定位槽插入，同时夹持框卡入卡槽，再将螺栓固定好即可，安装方便，从而当出现损坏时无需对夹手整体进行更换，只需将夹持框拆卸更换即可，降低更换成本。
16、2、本技术，通过插槽、插块、第一弹性板、第一耐磨垫、固定垫、固定螺栓、第二弹性板、第二耐磨垫和防滑层之间的配合设置，能够使得本装置在使用时，第一弹性板在安装时，将插块对应插槽卡接，第一弹性板和缓冲抓取物品的冲击力，第一耐磨垫提高耐磨效果，固定螺栓将固定垫固定在抓取框的外表面，固定方式简单，第二弹性板和第二耐磨垫和第一弹性板、第一耐磨垫的厚度相同，提高使用时的防护性。
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1.一种机械臂夹手总成，包括机械臂(1)，其特征在于：所述机械臂(1)的底部设置有夹手(2)，所述夹手(2)的底部固定连接有固定件(3)，所述固定件(3)的内壁开设有定位槽(4)，所述定位槽(4)的内壁插接有定位块(5)，所述定位块(5)的一侧面固定连接有夹持框(6)，所述夹持框(6)的两端分别固定连接有连接板(7)，所述连接板(7)的一端固定连接有抓取框(8)，所述固定件(3)的外表面固定连接有卡槽(9)，所述卡槽(9)的内部螺纹连接有螺栓(10)，所述夹持框(6)的一侧设置有砖块(11)。
2.根据权利要求1所述的一种机械臂夹手总成，其特征在于：所述卡槽(9)的一侧面开设有插槽(12)，所述插槽(12)的内壁卡接有插块(13)。
3.根据权利要求2所述的一种机械臂夹手总成，其特征在于：所述插块(13)的一端固定连接有第一弹性板(14)，所述第一弹性板(14)的一侧面固定连接有第一耐磨垫(15)。
4.根据权利要求1所述的一种机械臂夹手总成，其特征在于：所述抓取框(8)的外表面设置有固定垫(16)，所述固定垫(16)的内部螺纹连接有固定螺栓(
5.根据权利要求4所述的一种机械臂夹手总成，其特征在于：所述固定垫(16)的内壁固定连接有第二弹性板(18)，所述第二弹性板(18)的一侧面使固定连接有第二耐磨垫(19)。
6.根据权利要求2所述的一种机械臂夹手总成，其特征在于：所述插槽(12)的内壁固定连接有防滑层(20)，所述防滑层(20)的外表面设置有防滑纹。
...【技术特征摘要】
1.一种机械臂夹手总成，包括机械臂(1)，其特征在于：所述机械臂(1)的底部设置有夹手(2)，所述夹手(2)的底部固定连接有固定件(3)，所述固定件(3)的内壁开设有定位槽(4)，所述定位槽(4)的内壁插接有定位块(5)，所述定位块(5)的一侧面固定连接有夹持框(6)，所述夹持框(6)的两端分别固定连接有连接板(7)，所述连接板(7)的一端固定连接有抓取框(8)，所述固定件(3)的外表面固定连接有卡槽(9)，所述卡槽(9)的内部螺纹连接有螺栓(10)，所述夹持框(6)的一侧设置有砖块(11)。
2.根据权利要求1所述的一种机械臂夹手总成，其特征在于：所述卡槽(9)的一侧面开设有插槽(12)，所述插槽(12)的内壁卡接有插块(13)。
3.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：王利雪，鲁俊，肖重家，
申请(专利权)人：襄阳金腾达模具有限公司，
类型：新型
国别省市：
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