【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种射线检测领域，特别涉及一种机械臂ct扫描轨迹规划方法。
技术介绍
1、工业ct扫描，是一种无损检测技术，广泛应用于工业制造、航空航天、汽车、电子、石油等领域，可以对检测产品内部缺陷进行检测，如裂纹、气孔、疏散、夹杂等，同时可发现缺陷的类型、位置、尺寸等，检测精度可达几微米，也可以对铸件、压铸件、注塑件的内部截面孔隙率进行分析，评估内部孔隙率对于整个零部件的危害程度是否满足产品要求，同时可以进行尺寸测量，在不破坏样品的前提下，对工件的所有尺寸进行精确的测量，且精度高、速度快，精度可到达纳米级别，还可以进行焊接分析，快速准确地对焊接缺陷如气孔、夹杂、未焊透、未融合、裂纹等缺陷进行识别、定位和测量。
2、但是现有的ct扫描结构都是将ct扫描装置安装在固定轨道上进行扫描，对于一些工作环境不宽广的环境下，或产品不易旋转的前提下，无法完成检测工作，总的来说就是现有的ct扫描设备受到较大的环境影响，无法满足生产需求。
3、本专利技术根据物体边缘信息对重建结果影响大的原理，实现了一种基于被扫描物体边缘信息先验的机械臂ct扫描轨迹规划算法，用于机械臂ct在扫描时间及扫描空间受限情况下的图像扫描与三维重建，以获得比采用传统扫描轨迹更优的ct图像重建结果。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供了一种机械臂ct扫描轨迹规划方法。
2、为实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：
3、一种机械臂ct扫描轨迹规划方法，包括步骤：>
4、s1,对扫描环境进行三维建模获取可行扫描空间结构,并根据可行扫描空间结构进行均匀采样，以确定所有待选的可以进行投影的位置；
5、s2，确定机械臂ct系统需要的投影位置数量；
6、s3,对物体模型进行边缘提取，得到物体边缘分布大概情况；
7、s4，对每个待选投影位置分别进行物体边缘分布的正投影，得到带待扫描物体的边缘投影图像信息；
8、s5，对s4中获得的边缘投影图像信息的每个边缘投影图像前x％最大像素进行求和，得到每个投影位置的物体边缘信息量；
9、s6，选择物体边缘信息量最大值所在的投影位置加入到扫描轨迹中，并根据扫描轨迹中的投影位置数量判断是否达到预设定投影数量值；
10、s7，在s6中的投影位置数量未达到预设数量时，在物体边缘分布中去除上一个所选投影位置的沿投影方向的物体边缘强度，并返回s4确定新的边缘投影图像继续运行，直到满足投影路径预设投影数量值；
11、s8，根据得到的扫描轨迹进行ct扫描及重建物体模型，得到质量更佳、边缘更清晰的重建结果。
12、进一步的，所述s1中的三维建模包括机械臂可运行空间及产品外边缘的大概结构的模型。
13、进一步的，所述s3中的物体模型包括cad模型，光学模型中的一种或多种的结合。
14、进一步的，所述s2中投影位置数量为根据机械臂ct系统扫描速度及检测时间要求设定。
15、进一步的，所述s1中的所有待选的可以进行投影的位置确定方法为：在可行扫描空间中建立一个坐标系，对可行扫描空间进行均匀采样，得到所有待选投影位置。
16、进一步的，所述坐标系以被扫描物体中心作为坐标系原点建立球坐标系。
17、进一步的，所述机械臂ct系统扫描速度为机械臂ct系统的运行过程中移动的速度，检测时间要求为机械臂ct系统扫描一个产品的规定时间。
18、进一步的，所述s3中对物体模型进行边缘提取为对物体的cad模型或光学扫描模型等先验信息进行边缘提取，得到包括边缘强度及方向的物体边缘分布信息。
19、与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
20、本专利技术在扫描空间中筛选出能最大程度获取到物体边缘轮廓信息的投影位置，从而能够在投影位置数量受限以及扫描空间受限的情况下，得到更有利于图像重建的扫描轨迹，最终得到比传统扫描轨迹更好的ct重建质量，尤其是物体边缘的重建质量。
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1.一种机械臂CT扫描轨迹规划方法，其特征在于：包括步骤：
2.根据权利要求1所述的一种机械臂CT扫描轨迹规划方法，其特征在于：所述S1中的三维建模包括机械臂可运行空间及产品外边缘的大概结构的模型。
3.根据权利要求1所述的一种机械臂CT扫描轨迹规划方法，其特征在于：所述S3中的物体模型包括CAD模型，光学模型中的一种或多种的结合。
4.根据权利要求1所述的一种机械臂CT扫描轨迹规划方法，其特征在于：所述S2中投影位置数量为根据机械臂CT系统扫描速度及检测时间要求设定。
5.根据权利要求1所述的一种机械臂CT扫描轨迹规划方法，其特征在于：所述S1中的所有待选的可以进行投影的位置确定方法为：在可行扫描空间中建立一个坐标系，对可行扫描空间进行均匀采样，得到所有待选投影位置。
6.根据权利要求5所述的一种机械臂CT扫描轨迹规划方法，其特征在于：所述坐标系以被扫描物体中心作为坐标系原点建立球坐标系。
7.根据权利要求4所述的一种机械臂CT扫描轨迹规划方法，其特征在于：所述机械臂CT系统扫描速度为机械臂CT系统的运行过
8.根据权利要求1所述的一种机械臂CT扫描轨迹规划方法，其特征在于：所述S3中对物体模型进行边缘提取为对物体的CAD模型或光学扫描模型等先验信息进行边缘提取，得到包括边缘强度及方向的物体边缘分布信息。
...【技术特征摘要】
1.一种机械臂ct扫描轨迹规划方法，其特征在于：包括步骤：
2.根据权利要求1所述的一种机械臂ct扫描轨迹规划方法，其特征在于：所述s1中的三维建模包括机械臂可运行空间及产品外边缘的大概结构的模型。
3.根据权利要求1所述的一种机械臂ct扫描轨迹规划方法，其特征在于：所述s3中的物体模型包括cad模型，光学模型中的一种或多种的结合。
4.根据权利要求1所述的一种机械臂ct扫描轨迹规划方法，其特征在于：所述s2中投影位置数量为根据机械臂ct系统扫描速度及检测时间要求设定。
5.根据权利要求1所述的一种机械臂ct扫描轨迹规划方法，其特征在于：所述s1中的所有待选的可以进行投影的位置确定方...
【专利技术属性】
技术研发人员：康日升，侯钦瀚，
申请(专利权)人：万通康达检测技术苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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