【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种多连杆的机械臂，具体为一种具有避障功能的多连杆机械臂，属于机械臂。
技术介绍
1、多连杆机械臂可以根据需要设定不同的角度和方向，实现灵活的运动和转动，也具有高精度驱动系统和控制系统，能够以非常精准的方式执行各种工作任务，同时在机械臂抓取的一端设有感应机构，以达到避障功能，提高操作的灵敏度。
2、现有专利申请号cn208645324u本技术涉及协作机械臂
，具体涉及一种多连杆自检协作机械臂，包括底座、机械臂、执行舵机，机械臂包括第一驱动箱、四连杆机构、第二驱动箱、套轴机臂、末端传动头和末端执行头；底座上设有第一转轴，第一驱动箱与第一转轴上端连接固定，底座上设有蜗轮蜗杆驱动组件，蜗轮蜗杆驱动组件连接第一转轴下端并同步传动；第二驱动箱内设有减速传动机构，套轴机臂包括内层输出轴和外层输出轴，外层输出轴带动末端传动头同轴转动，内层输出轴末端执行头连接传动。本技术结构简单，自重小，成本低，可实现比同类协作机械臂更长的臂展和更大的负重；各部位相对独立，可通过提升功率或传动比的变化将臂展或负载进一步提升，具有良好的可扩展性。
3、传统的具有避障功能的多连杆机械臂，需连接导线，接通电源，将其安装在应用区后，感应机构对应机械臂身抓取的一端，及时规避，这使得连杆式机械臂非常适合进行高精度的任务，在将机械臂底座安装在对应区域时，通常采用的是螺栓多处进行连接的方式，此方式，在安装时，易产生错位时，在安装区域未打孔时，也降低了安装时的便利。
技术实现思路
1、(一)
2、本技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种具有避障功能的多连杆机械臂，以解决现有技术中传统的具有避障功能的多连杆机械臂，需连接导线，接通电源，将其安装在应用区后，感应机构对应机械臂身抓取的一端，及时规避，这使得连杆式机械臂非常适合进行高精度的任务，在将机械臂底座安装在对应区域时，通常采用的是螺栓多处进行连接的方式，此方式，在安装时，易产生错位时，在安装区域未打孔时，也降低了安装时的便利的问题。
3、(二)技术方案
4、本技术通过以下技术方案予以实现：一种具有避障功能的多连杆机械臂。
5、包括设置在机械臂底座上的支架和多连杆机械臂身，所述多连杆机械臂身上设置有感应机构，且机械臂底座的一端设置有连接导线，所述机械臂底座底部设置有安装区，所述机械臂底座与安装区之间设置有定位组件，所述连接导线与机械臂底座之间设置有收起组件；所述定位组件包括圆底板，所述圆底板安装在机械臂底座的底部，所述安装区顶部安装有圆顶板，所述机械臂底座外壁一侧的上方安装有l形限位架，所述l形限位架底部安装有外套筒，所述圆底板和圆顶板的外部通过螺纹套设有螺纹套筒，所述外套筒外壁的前后端皆对称安装有螺纹套板。
6、优选地，所述螺纹套筒内部的前后端皆开设有把手槽，所述螺纹套筒设置在外套筒与圆底板之间。
7、优选地，所述螺纹套筒与安装区之间设置有底凸圈，所述底凸圈胶粘在螺纹套筒底部的开口处。
8、优选地，所述底凸圈为橡胶材质设计，且底凸圈另一端与安装区上表面处于相贴合的状态。
9、优选地，所述收起组件包括支撑板，所述支撑板竖直设置在机械臂底座上的一侧，所述连接导线外部的上端套设有夹线箍，所述夹线箍靠近支撑板一侧的前后端皆安装有活动板，且活动板的另一端活动插设在支撑板槽内，前后端所述活动板之间胶粘有第二卡件，所述活动板底部的前后端皆安装有底块，且底块与支撑板之间设置有对应的定位弹簧，所述夹线箍外侧壁中部安装有手柄，所述夹线箍外端的上方胶粘有第一卡件，所述支撑板与机械臂底座之间设置有连接结构。
10、优选地，所述连接结构包括连接板，所述连接板安装在机械臂底座上表面的一侧，所述连接板顶部安装有卡杆，所述卡杆顶部胶粘有卡球，所述支撑板底部开设有内插口，且卡杆和卡球的另一端插设在内插口内部。
11、优选地，所述支撑板底部的两侧处皆安装有限位侧板，且连接板处于两组限位侧板之间。
12、本技术提供了一种具有避障功能的多连杆机械臂，其具备的有益效果如下：
13、1、该具有避障功能的多连杆机械臂，将螺纹套筒底端套设在圆顶板外部时，以对两者之间进行连接，完成对机械臂底座与安装区之间的安装，无须打孔，避免错位连接时，在拆装过程中也较为的便利。
14、2、该具有避障功能的多连杆机械臂，在连接导线未使用过程中，将其收起，在多余时，也对之固定操作。
15、3、该具有避障功能的多连杆机械臂，可将支撑板与连接板之间分离，连接板安装在机械臂底座上，对支撑板上整体结构进行拆卸操作。
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1.一种具有避障功能的多连杆机械臂，包括设置在机械臂底座(1)上的支架(101)和多连杆机械臂身(102)，其特征在于：所述多连杆机械臂身(102)上设置有感应机构(103)，且机械臂底座(1)的一端设置有连接导线(104)，所述机械臂底座(1)底部设置有安装区(105)，所述机械臂底座(1)与安装区(105)之间设置有定位组件，所述连接导线(104)与机械臂底座(1)之间设置有收起组件；所述定位组件包括圆底板(2)，所述圆底板(2)安装在机械臂底座(1)的底部，所述安装区(105)顶部安装有圆顶板(201)，所述机械臂底座(1)外壁一侧的上方安装有L形限位架(202)，所述L形限位架(202)底部安装有外套筒(203)，所述圆底板(2)和圆顶板(201)的外部通过螺纹套设有螺纹套筒(205)，所述外套筒(203)外壁的前后端皆对称安装有螺纹套板(204)。
2.根据权利要求1所述的一种具有避障功能的多连杆机械臂，其特征在于：所述螺纹套筒(205)内部的前后端皆开设有把手槽(206)，所述螺纹套筒(205)设置在外套筒(203)与圆底板(2)之间。
3.根
4.根据权利要求3所述的一种具有避障功能的多连杆机械臂，其特征在于：所述底凸圈(207)为橡胶材质设计，且底凸圈(207)另一端与安装区(105)上表面处于相贴合的状态。
5.根据权利要求1所述的一种具有避障功能的多连杆机械臂，其特征在于：所述收起组件包括支撑板(3)，所述支撑板(3)竖直设置在机械臂底座(1)上的一侧，所述连接导线(104)外部的上端套设有夹线箍(301)，所述夹线箍(301)靠近支撑板(3)一侧的前后端皆安装有活动板(302)，且活动板(302)的另一端活动插设在支撑板(3)槽内，前后端所述活动板(302)之间胶粘有第二卡件(304)，所述活动板(302)底部的前后端皆安装有底块(305)，且底块(305)与支撑板(3)之间设置有对应的定位弹簧(306)，所述夹线箍(301)外侧壁中部安装有手柄(312)，所述夹线箍(301)外端的上方胶粘有第一卡件(303)，所述支撑板(3)与机械臂底座(1)之间设置有连接结构。
6.根据权利要求5所述的一种具有避障功能的多连杆机械臂，其特征在于：所述连接结构包括连接板(307)，所述连接板(307)安装在机械臂底座(1)上表面的一侧，所述连接板(307)顶部安装有卡杆(310)，所述卡杆(310)顶部胶粘有卡球(311)，所述支撑板(3)底部开设有内插口(309)，且卡杆(310)和卡球(311)的另一端插设在内插口(309)内部。
7.根据权利要求5所述的一种具有避障功能的多连杆机械臂，其特征在于：所述支撑板(3)底部的两侧处皆安装有限位侧板(308)，且连接板(307)处于两组限位侧板(308)之间。
...【技术特征摘要】
1.一种具有避障功能的多连杆机械臂，包括设置在机械臂底座(1)上的支架(101)和多连杆机械臂身(102)，其特征在于：所述多连杆机械臂身(102)上设置有感应机构(103)，且机械臂底座(1)的一端设置有连接导线(104)，所述机械臂底座(1)底部设置有安装区(105)，所述机械臂底座(1)与安装区(105)之间设置有定位组件，所述连接导线(104)与机械臂底座(1)之间设置有收起组件；所述定位组件包括圆底板(2)，所述圆底板(2)安装在机械臂底座(1)的底部，所述安装区(105)顶部安装有圆顶板(201)，所述机械臂底座(1)外壁一侧的上方安装有l形限位架(202)，所述l形限位架(202)底部安装有外套筒(203)，所述圆底板(2)和圆顶板(201)的外部通过螺纹套设有螺纹套筒(205)，所述外套筒(203)外壁的前后端皆对称安装有螺纹套板(204)。
2.根据权利要求1所述的一种具有避障功能的多连杆机械臂，其特征在于：所述螺纹套筒(205)内部的前后端皆开设有把手槽(206)，所述螺纹套筒(205)设置在外套筒(203)与圆底板(2)之间。
3.根据权利要求1所述的一种具有避障功能的多连杆机械臂，其特征在于：所述螺纹套筒(205)与安装区(105)之间设置有底凸圈(207)，所述底凸圈(207)胶粘在螺纹套筒(205)底部的开口处。
4.根据权利要求3所述的一种具有避障功能的多连杆机械臂，其特征在于：所述底凸圈(207)为橡胶材质设计，且底凸圈...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙建欣，吴国强，
申请(专利权)人：天津博优智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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