【技术实现步骤摘要】
本公开涉及一种算法模块配置方法、算法执行构件及基于视觉的机器人系统。
技术介绍
1、为减轻繁重的人力劳动，减少可能出现的伤害风险，智能操作技术(例如智能抓取技术)逐渐被广泛地应用在了工业制造领域。
2、智能抓取技术使用智能化的方法来实现抓取的自动化，实现各类抓取操作，比如：码垛，拆垛等。实现抓取的自动化，需要编写大量的代码。
3、为应对日益繁重杂冗的代码构建，难以简单进行代码复用，低代码成为了一种较为普遍的解决方案，通过简单的图形化界面，使用拖拽连接，能够较为轻松实现代码的逻辑构建。
4、然而，在应对较为复杂的逻辑时，这类方案所生成的结果往往较为复杂，难以被普通工程师理解。同时，由于逻辑较为复杂，整体的低代码显示仍然会较为庞大，进而难以修改和进行问题排查。
5、在智能抓取
中，针对复杂的多场景、多类别抓取，现有的逻辑构建框架难以支持多类场景和多类抓取物,需要复杂的处理流程，仍然无法较为轻松的实现，需要依赖较多的人工干预和代码编写。而且，现有的可视化逻辑构建框架，在处理较复杂的逻辑时，视觉上的可理解性较弱，交互逻辑理解困难，学习成本较高。
技术实现思路
1、本公开提供了一种算法模块配置方法，包括：基于有向无环图的多个原子化节点和原子化节点之间的有向边配置多个算子单元和算子单元之间的数据流向，生成所述算法模块的算子单元序列，所述算子单元包括输入端、输出端及配置在输入端和输出端之间的处理逻辑；
2、基于所述算子单元序列的输
3、基于所述算子单元序列的输出侧算子单元的处理逻辑名称和输出端配置参数生成第二映射参数，基于所述第二映射参数配置所述有向无环图的输出节点，所述输出节点作为所述算法模块的输出端口，使得经由所述输出侧算子单元的输出端输出的数据能够基于所述第二映射参数映射至所述算法模块的所述输出端口。
4、根据本公开的至少一个实施方式的算法模块配置方法，所述算子单元序列的算子单元之间配置有数据链路，算子单元之间的数据链路基于算子单元之间的数据流向来配置。
5、根据本公开的至少一个实施方式的算法模块配置方法，所述原子化节点为所述有向无环图中不可拆分的节点。
6、根据本公开的至少一个实施方式的算法模块配置方法，算子单元的输入端配置参数包括输入端数据类型和输入端数据名称，算子单元的输出端配置参数包括输出端数据类型和输出端数据名称，算子单元配置有表征算子单元的处理逻辑的功能的处理逻辑名称；
7、其中，基于所述算子单元序列的输入侧算子单元的处理逻辑名称和输入端配置参数生成第一映射参数，包括：
8、提取所述输入侧算子单元的处理逻辑名称和输入端配置参数；
9、基于所述输入端数据名称和所述处理逻辑名称构建所述第一映射参数的映射名称，将所述输入端数据类型作为所述第一映射参数的数据类型，基于第一映射参数的数据类型和所述输入端数据类型构建所述第一映射参数的映射关系。
10、根据本公开的至少一个实施方式的算法模块配置方法，其中，基于所述算子单元序列的输出侧算子单元的处理逻辑名称和输出端配置参数生成第二映射参数，包括：
11、提取所述输出侧算子单元的处理逻辑名称和输出端配置参数；
12、基于所述输出端数据名称和所述处理逻辑名称构建所述第二映射参数的映射名称，将所述输出端数据类型作为所述第二映射参数的数据类型，基于第二映射参数的数据类型和所述输出端数据类型构建所述第二映射参数的映射关系。
13、根据本公开的至少一个实施方式的算法模块配置方法，其中，基于所述第一映射参数配置所述有向无环图的输入节点，包括：
14、将所述第一映射参数中的数据类型作为所述输入节点的输入数据类型，将所述第一映射参数中的映射名称作为所述输入节点的输入数据名称，基于所述第一映射参数中的映射关系建立所述输入节点与所述输入侧算子单元的输入端之间的映射。
15、根据本公开的至少一个实施方式的算法模块配置方法，其中，基于所述第二映射参数配置所述有向无环图的输出节点，包括：
16、将所述第二映射参数中的数据类型作为所述输出节点的输出数据类型，将所述第二映射参数中的映射名称作为所述输出节点的输出数据名称，基于所述第二映射参数中的映射关系建立所述输出节点与所述输出侧算子单元的输出端之间的映射。
17、根据本公开的至少一个实施方式的算法模块配置方法，所述算子单元序列包括多个处理逻辑相同、输入端数据类型相同且输入端数据名称不同的输入侧算子单元，每个输入侧算子单元映射所述输入节点的一个输入端口，每个输入端口基于一个第一映射参数配置；
18、所述配置方法还包括：
19、确定需要合并输入的多个输入侧算子单元；
20、对所述需要合并输入的多个输入侧算子单元的输入端数据名称进行一致化处理，生成一个统一的输入端数据名称；
21、将所述需要合并输入的多个输入侧算子单元对应的多个输入端口合并为一个输入端口，基于所述统一的输入端数据名称和输入侧算子单元的处理逻辑名称生成所述合并后的所述输入端口的映射名称。
22、根据本公开的至少一个实施方式的算法模块配置方法，所述算子单元序列包括多个处理逻辑相同、输出端数据类型相同且输出端数据名称不同的输出侧算子单元，每个输出侧算子单元映射所述输出节点的一个输出端口，每个输出端口基于一个第二映射参数配置；
23、所述配置方法还包括：
24、确定需要合并输出的多个输出侧算子单元；
25、对所述需要合并输出的多个输出侧算子单元的输出端数据名称进行一致化处理，生成一个统一的输出端数据名称；
26、将所述需要合并输出的多个输出侧算子单元对应的多个输出端口合并为一个输出端口，基于所述统一的输出端数据名称和输出侧算子单元的处理逻辑名称生成所述合并后的所述输出端口的映射名称。
27、根据本公开的至少一个实施方式的算法模块配置方法，还包括：
28、基于判断逻辑为所述算法模块配置使能开关，所述算法模块基于所述使能开关接收到的所述判断逻辑的真值或假值能够被执行。
29、根据本公开的另一个方面，提供一种算法模块，所述算法模块为基于本公开任一个实施方式的配置方法配置的算法模块。
30、根据本公开的又一个方面，提供一种算法执行构件，包括：
31、目标数据输出模块，所述目标数据输出模块对输入数据进行处理，输出目标数据；
32、条件判断模块，所述条件判断模块配置条件判断逻辑，所述条件判断模块接收所述目标数据，并基于自身的条件判断逻辑对所述目标数据进行条件判本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种算法模块配置方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的算法模块配置方法，其特征在于，所述算子单元序列的算子单元之间配置有数据链路，算子单元之间的数据链路基于算子单元之间的数据流向来配置。
3.根据权利要求1所述的算法模块配置方法，其特征在于，所述原子化节点为所述有向无环图中不可拆分的节点。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的算法模块配置方法，其特征在于，算子单元的输入端配置参数包括输入端数据类型和输入端数据名称，算子单元的输出端配置参数包括输出端数据类型和输出端数据名称，算子单元配置有表征算子单元的处理逻辑的功能的处理逻辑名称；
5.一种算法模块，其特征在于，所述算法模块为基于权利要求1至4中任一项所述的配置方法配置的算法模块。
6.一种算法执行构件，其特征在于，包括：
7.一种算法执行构件，其特征在于，包括：
8.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质中以计算机程序的形式存储有权利要求6或7所述的算法执行构件。
9.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机
10.一种基于视觉的机器人系统，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种算法模块配置方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的算法模块配置方法，其特征在于，所述算子单元序列的算子单元之间配置有数据链路，算子单元之间的数据链路基于算子单元之间的数据流向来配置。
3.根据权利要求1所述的算法模块配置方法，其特征在于，所述原子化节点为所述有向无环图中不可拆分的节点。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的算法模块配置方法，其特征在于，算子单元的输入端配置参数包括输入端数据类型和输入端数据名称，算子单元的输出端配置参数包括输出端数据类型和输出端数据名称，算子单元配置有表征算子...
【专利技术属性】
技术研发人员：柯晓鹏，王红雁，李宏坤，樊钰，
申请(专利权)人：北京迁移科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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