【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆转向操作控制，尤其涉及一种独立转向车辆的同步异常的识别和纠正方法及系统。
技术介绍
1、为了提高车辆布局的自由度，车辆开始采用线控转向技术，即不使用转向柱、齿轮齿条和其他机械部件进行转向。甚至在左右两侧的转向车轮各安装了独立的转向电机，操纵车辆各个车轮的独立转向。
2、在独立转向车辆的实际转向过程中，可能会出现由于左右两侧转向执行器的响应速度不一致，导致左右两侧车轮的转向角不满足阿克曼关系而无法转向的情况。
技术实现思路
1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种独立转向车辆的同步异常的识别和纠正方法及系统。
2、根据本公开实施例的第一方面，本公开提供一种独立转向车辆的同步异常的识别和纠正方法，包括以下步骤：步骤s1，判断左侧车轮和右侧车轮的同步度；步骤s2，响应于左侧车轮和右侧车轮的同步度异常，识别异常车轮；步骤s3，基于异常车轮的实际转向角，获取正常车轮的纠正目标转向角；步骤s4，基于正常车轮的纠正目标转向角，调整正常车轮的实际转向角，使正常车轮的转向角与异常车轮的转向角满足阿克曼关系。
3、在一些实施例中，在所述步骤s1中，具体包括：步骤s11，分别获取左侧车轮和右侧车轮的目标转向角和实际转向角；步骤s12，获取左侧车轮与右侧车轮的目标转向角之差与实际转向角之差的比值；步骤s13，响应于所述比值超出阈值范围，判定同步度异常。
4、在一些实施例中，在所述步骤s2中，具体包括：步骤s21，基于方向盘转向角角度的
5、在一些实施例中，所述步骤s21，具体包括：当前时刻的方向盘转向角大于前一时刻的方向盘转向角，则车辆的转向角增大；当前时刻的方向盘转向角小于前一时刻的方向盘转向角，则车辆的转向角减小。
6、在一些实施例中，所述步骤s4后还包括步骤s5，其中，所述步骤s5包括：响应于同步度异常超过时间阈值，则指示车辆故障。
7、根据本公开实施例的第二方面，本公开提供一种独立转向车辆的同步异常的识别和纠正系统，包括：判断模块，配置为判断左侧车轮和右侧车轮的同步度；识别模块，配置为响应于左侧车轮和右侧车轮的同步度异常，识别异常车轮；纠正模块，配置为基于异常车轮的实际转向角，获取正常车轮的纠正目标转向角；执行模块，配置为基于正常车轮的纠正目标转向角，调整正常车轮的转向角，使正常车轮的转向角与异常车轮的转向角满足阿克曼关系。
8、在一些实施例中，所述判断模块，包括：第一获取模块，配置为分别获取左侧车轮和右侧车轮的目标转向角和实际转向角；第二获取模块，配置为获取左侧车轮与右侧车轮的目标转向角之差与实际转向角之差的比值；第一判断模块，配置为响应于比值超出阈值范围，判定同步度异常。
9、在一些实施例中，所述识别模块，包括：第二判断模块，配置为基于方向盘转向角角度的变化，判断车辆的转向角增大或减小；第三获取模块，配置为获取左侧车轮和右侧车轮的转向变化速度；第一识别模块，配置为响应于转向角增大，且转向变化速度小的车轮为异常车轮，或响应于转向角减小，且转向变化速度大的车轮为异常车轮。
10、在一些实施例中，所述第二判断模块，又具体配置为：当前时刻的方向盘转向角大于前一时刻的方向盘转向角，则车辆的转向角增大；当前时刻的方向盘转向角小于前一时刻的方向盘转向角，则车辆的转向角减小。
11、在一些实施例中，所述独立转向同步异常的识别和纠正系统，还包括指示模块，配置为响应于同步度异常超过时间阈值，则指示车辆故障。
12、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过同步度异常，以识别异常车轮，并基于异常车轮的实际转向角调整正常轮的实际转向角，调控车轮的个数减小，无需同时调控左侧和右侧的车轮，简化调控的难度和复杂度。此外，识别并纠正同步度，提高车辆的转向能力，减少驻车几率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种独立转向车辆的同步异常的识别和纠正方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的独立转向车辆的同步异常的识别和纠正方法，其特征在于，在所述步骤S1中，具体包括：
3.根据权利要求1所述的独立转向车辆的同步异常的识别和纠正方法，其特征在于，在所述步骤S2中，具体包括：
4.根据权利要求3所述的独立转向车辆的同步异常的识别和纠正方法，其特征在于，所述步骤S21，具体包括：
5.根据权利要求1所述的独立转向车辆的同步异常的识别和纠正方法，其特征在于，
6.一种独立转向车辆的同步异常的识别和纠正系统，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的独立转向车辆的同步异常的识别和纠正系统，其特征在于，所述判断模块，包括：
8.根据权利要求6所述的独立转向车辆的同步异常的识别和纠正系统，其特征在于，所述识别模块，包括：
9.根据权利要求8所述的独立转向车辆的同步异常的识别和纠正系统，其特征在于，所述第二判断模块，又具体配置为：
10.根据权利要求6所述的独立转向车辆的同
...【技术特征摘要】
1.一种独立转向车辆的同步异常的识别和纠正方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的独立转向车辆的同步异常的识别和纠正方法，其特征在于，在所述步骤s1中，具体包括：
3.根据权利要求1所述的独立转向车辆的同步异常的识别和纠正方法，其特征在于，在所述步骤s2中，具体包括：
4.根据权利要求3所述的独立转向车辆的同步异常的识别和纠正方法，其特征在于，所述步骤s21，具体包括：
5.根据权利要求1所述的独立转向车辆的同步异常的识别和纠正方法，其特征在于，
6.一种独立转向车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：周佼鹏，李义文，
申请(专利权)人：舍弗勒技术股份两合公司，
类型：发明
国别省市：
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