【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及机械控制领域，尤其涉及一种同向双动子防撞的控制方法、系统及装置。
技术介绍
1、"动子"指代工业自动化领域中用于搬运或操作物品的机械装置。在流水线或自动化设备中，动子是负责上料（将原材料放置到加工位置）或下料（从加工位置取走已加工物品）的部件。在自动化控制系统中，动子的移动和操作通常由控制系统如plc（可编程逻辑控制器）进行控制。
2、在现有技术中，工厂的自动化流水线通常使用直线电机的动子进行上料和下料操作，但在实际情况中，为提高生产效率，在一些简单的工作场景中，会添加上料动子和下料动子的数量，且因为产品体积或形状的变更，对于小批量或异形产品仍存在人为介入操作动子进行上/下料的需求，而在直线电机中存在多个上料动子的工作环境，会因为不同上料动子的获取的目标工位存在算法冲突或人为操作失误导致上料动子相撞，从而导致生产线运行停滞。
技术实现思路
1、为了解决上述技术问题，本申请提供了一种同向双动子防撞的控制方法、系统及装置，用于在同向双动子的生产线上对同向移动的两个动子进行防撞控制。
2、下面对本申请中提供的技术方案进行描述：
3、本申请第一方面提供了一种同向双动子防撞的控制方法，包括：
4、获取运动请求，所述运动请求为用于控制第一动子和第二动子的运动请求；
5、根据所述运动请求获取所述第一动子的第一运行参数和所述第二动子的第二运行参数，所述第一运行参数和所述第二运行参数中包含的参数为对应动子的当前位置、运动状态
6、根据所述第一动子的当前位置和所述第一动子的目标位置确定所述第一动子的运动方向；
7、当所述第一动子的运动方向为靠近所述第二动子时，根据所述第二运行参数获取所述第二动子的工作状态；
8、当所述第二动子的工作状态处于运动状态时，根据所述第二动子的目标位置和所述第一动子的目标位置计算第一目标距离；
9、当所述第一目标距离小于安全距离时，根据所述运动请求确定操作模式，并根据所述操作模式生成反馈逻辑，以使得所述第一动子在到达目标位置时与所述第二动子处于所述安全距离，所述操作模式包括自动模式和手动模式；
10、当所述第二动子的工作状态处于非运动状态时，根据所述第二动子的当前位置和所述第一动子的目标位置计算第二目标距离；
11、当所述第二目标距离小于所述安全距离时，根据所述运动请求确定所述操作模式，并根据所述操作模式生成反馈逻辑，以使得所述第一动子在到达目标位置时与所述第二动子处于所述安全距离。
12、可选的，所述根据所述操作模式生成反馈逻辑包括：
13、当所述操作模式为自动模式时，暂停所述第一动子的运动状态，并激活计时器；
14、根据所述第一动子的目标位置与安全距离计算所述第二动子的安全位置；
15、循环获取所述第二动子的当前目标位置，判断所述当前目标位置是否大于所述安全位置；
16、若是，则恢复所述第一动子的运动状态；
17、若否，则在所述计时器计时完成时生成提示。
18、可选的，所述根据所述操作模式生成反馈逻辑包括：
19、当所述操作模式为手动模式时，停止所述第一动子的运动状态，并激活异常警报，以使得操作人员根据所述异常警报调整所述第一动子的运行参数。
20、可选的，所述根据所述第一动子的当前位置和所述第一动子的目标位置确定所述第一动子的运动方向包括：
21、当所述第一动子的目标位置小于所述第一动子的当前位置时，所述第一动子的运动方向为向工作轨道的始端移动；
22、当所述第一动子的目标位置大于所述第一动子的当前位置时，所述第一动子的运动方向为向工作轨道的末端移动。
23、可选的，所述根据所述第一动子的当前位置和所述第一动子的目标位置确定所述第一动子的运动方向之后，所述方法还包括：
24、获取所述第一动子和所述第二动子的相对位置；
25、当所述第一动子和所述第二动子的相对位置为所述第一动子靠近所述工作轨道的始端、所述运动方向为所述第一动子向所述工作轨道的始端移动时，确定移动方向为所述第一动子远离所述第二动子；
26、当所述第一动子和所述第二动子的相对位置为所述第一动子靠近所述工作轨道的末端、所述运动方向为所述第一动子向所述工作轨道的末端移动时，确定移动方向为所述第一动子远离所述第二动子。
27、可选的，所述当所述第一动子和所述第二动子的相对位置为所述第一动子靠近所述工作轨道的末端、所述运动方向为所述第一动子向所述工作轨道的末端移动时，确定移动方向为所述第一动子远离所述第二动子之后，所述方法还包括：
28、当移动方向为所述第一动子远离所述第二动子时，确定所述第一动子和所述第二动子处于安全状态。
29、可选的，所述获取运动请求之后，所述方法还包括：
30、获取坐标规则，所述坐标规则用于量化所述第一动子和所述第二动子在运动轨道上的运行参数。
31、本申请第二方面提供了一种同向双动子防撞的控制系统，包括：
32、第一获取单元，用于获取运动请求，所述运动请求为用于控制第一动子和第二动子的运动请求；
33、第二获取单元，用于根据所述运动请求获取所述第一动子的第一运行参数和所述第二动子的第二运行参数，所述第一运行参数和所述第二运行参数中包含的参数为对应动子的当前位置、运动状态和目标位置；
34、第一确定单元，用于根据所述第一动子的当前位置和所述第一动子的目标位置确定所述第一动子的运动方向；
35、第三获取单元，用于当所述第一动子的运动方向为靠近所述第二动子时，根据所述第二运行参数获取所述第二动子的工作状态；
36、第一计算单元，用于当所述第二动子的工作状态处于运动状态时，根据所述第二动子的目标位置和所述第一动子的目标位置计算第一目标距离；
37、第二确定单元，用于当所述第一目标距离小于安全距离时，根据所述运动请求确定操作模式，并根据所述操作模式生成反馈逻辑，以使得所述第一动子在到达目标位置时与所述第二动子处于所述安全距离，所述操作模式包括自动模式和手动模式；
38、第二计算单元，用于当所述第二动子的工作状态处于非运动状态时，根据所述第二动子的当前位置和所述第一动子的目标位置计算第二目标距离；
39、第三确定单元，用于当所述第二目标距离小于所述安全距离时，根据所述运动请求确定所述操作模式，并根据所述操作模式生成反馈逻辑，以使得所述第一动子在到达目标位置时与所述第二动子处于所述安全距离。
40、可选的，所述第二确定单元和所述第三确定单元还用于：
41、当所述操作模式为自动模式时，暂停所述第一动子的运动状态，并激活计时器；
42、根据所述第一动子的目标位置与安全距离计算所述第二动子的安全位置；
4本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种同向双动子防撞的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述操作模式生成反馈逻辑包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述操作模式生成反馈逻辑包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一动子的当前位置和所述第一动子的目标位置确定所述第一动子的运动方向包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一动子的当前位置和所述第一动子的目标位置确定所述第一动子的运动方向之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述当所述第一动子和所述第二动子的相对位置为所述第一动子靠近所述工作轨道的末端、所述运动方向为所述第一动子向所述工作轨道的末端移动时，确定移动方向为所述第一动子远离所述第二动子之后，所述方法还包括：
7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取运动请求之后，所述方法还包括：
8.一种同向双动子防撞的控制系统，其特征在于，所述系统包括：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。