【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能机器人，特别是涉及一种机器人控制方法、装置、终端及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、随着人工智能的发展，越来越多的智能终端开始进入大家的生活，例如，智能扫地机器人，可以自动在房间内完成对地板的清扫、吸尘、擦地等工作，将地面上的杂物吸纳进入自身的垃圾收纳盒中，实现对地面的清洁。扫地机器人在进行清扫工作时，并不能够对清扫地面的所有情况进行正确决策并执行相应的操作，导致扫地机器人在复杂家具场景下不能实现高效清扫。
技术实现思路
1、本专利技术主要解决的技术问题是提供一种机器人控制方法、装置、终端及计算机可读存储介质，解决现有技术中清扫效率不佳的问题。
2、为解决上述技术问题，本专利技术采用的第一个技术方案是：提供一种机器人控制方法，机器人控制方法包括：
3、基于机器人在目标区域内的当前位姿以及目标区域对应的当前可通行区域，确定初始待清扫区域；初始待清扫区域具有区域调度点以及调度路径；
4、控制机器人根据调度路径运行至初始待清扫区域对应的区域调度点，并确定区域调度点周边的障碍物信息；
5、基于初始待清扫区域对应的区域调度点周边的障碍物信息，确定更新待清扫区域的边界信息；
6、根据更新待清扫区域的边界信息生成更新待清扫区域的清扫路径，并控制机器人根据更新待清扫区域的清扫路径进行清扫。
7、其中，基于机器人在目标区域内的当前位姿以及目标区域对应的当前可通行区域，确定初始待清扫区域，包括：
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9、响应于目标区域的当前可通行区域的面积大于面积阈值，则确定目标区域的整体待清扫区域；
10、对目标区域对应的整体待清扫区域进行形状特征分析，生成整体待清扫区域对应的子区域；各子区域具有特征信息；
11、基于机器人的当前位姿以及各子区域的特征信息，确定初始待清扫区域。
12、其中，特征信息包括区域面积；
13、基于机器人的当前位姿以及各子区域的特征信息，确定初始待清扫区域，包括：
14、基于机器人的当前位姿与各子区域之间的距离和/或各子区域的区域面积，从所有子区域中选取一子区域作为初始待清扫区域；
15、基于初始待清扫区域中各位置点与目标区域中已清扫区域边界之间的距离，确定初始待清扫区域对应的区域调度点；
16、基于机器人的当前位姿以及初始待清扫区域的区域调节点，生成初始待清扫区域的调度路径。
17、其中，基于初始待清扫区域中各位置点与目标区域中已清扫区域边界之间的距离，确定初始待清扫区域对应的区域调度点，包括：
18、响应于初始待清扫区域的面积不小于预设面积，则基于初始待清扫区域中各位置点与目标区域中已清扫区域边界确定各位置点的距离差值；
19、响应于距离差值符合预设要求，则将距离差值对应的位置点作为初始待清扫区域对应的区域调度点；
20、响应于初始待清扫区域中面积小于预设面积，则将初始待清扫区域的中心点作为初始待清扫区域对应的区域调度点。
21、其中，基于机器人的当前位姿以及初始待清扫区域的区域调节点，生成初始待清扫区域的调度路径，包括：
22、采用路径规划算法基于机器人的当前位姿以及初始待清扫区域对应的区域调度点，生成初始待清扫区域的初始调度路径；
23、响应于至少部分初始调度路径位于目标区域的未清扫区域，则将位于未清扫区域的初始调度路径更新为竖直路径和水平路径生成初始待清扫区域的调度路径；
24、响应于初始调度路径均位于目标区域的已清扫区域，则将初始待清扫区域的初始调度路径作为初始待清扫区域的调度路径。
25、其中，基于初始待清扫区域对应的区域调度点周边的障碍物信息，确定更新待清扫区域的边界信息，包括：
26、基于初始待清扫区域对应的区域调度点周边的障碍物信息，确定各预设方向的最远障碍物与区域调度点之间的距离；
27、基于各预设方向的最远障碍物与区域调度点之间的距离，确定更新待清扫区域的边界信息。
28、其中，基于各预设方向的最远障碍物与区域调度点之间的距离，确定更新待清扫区域的边界信息，包括：
29、响应于预设方向的最远障碍物与区域调度点之间的距离不大于第一阈值，则将预设方向上与区域调度点距离第一阈值的位置点作为更新待清扫区域在预设方向上的边界点；
30、和/或，响应于预设方向的最远障碍物与区域调度点之间的距离大于第一阈值，则将预设方向的最远障碍物与区域调度点之间的距离与第二阈值进行比较；第二阈值大于第一阈值；
31、响应于预设方向的最远障碍物与区域调度点之间的距离大于第二阈值，则将预设方向上与区域调度点距离第一阈值的位置点作为更新待清扫区域在预设方向上的边界点；和/或，响应于预设方向的最远障碍物与区域调度点之间的距离不大于第二阈值，则将预设方向的最远障碍物所在位置作为更新待清扫区域在预设方向上的边界点；
32、基于各预设方向对应的边界点，生成更新待清扫区域的边界信息。
33、其中，控制机器人根据更新待清扫区域的清扫路径进行清扫的步骤之后，还包括：
34、响应于检测到机器人遇到障碍物，则控制机器人沿障碍物的边沿进行清扫；
35、和/或，响应于检测到机器人的位置未处于清扫路径，则将更新待清扫区域标记为虚拟障碍物，控制机器人对目标区域的其他区域进行清扫。
36、为解决上述技术问题，本专利技术采用的第二个技术方案是：提供一种机器人控制装置，机器人控制装置包括：
37、确定模块，用于基于机器人在目标区域内的当前位姿以及目标区域对应的当前可通行区域，确定初始待清扫区域；初始待清扫区域具有区域调度点以及调度路径；
38、处理模块，用于控制机器人根据调度路径运行至初始待清扫区域对应的区域调度点，并确定区域调度点周边的障碍物信息；
39、分析模块，用于基于初始待清扫区域对应的区域调度点周边的障碍物信息，确定更新待清扫区域的边界信息；
40、控制模块，用于根据更新待清扫区域的边界信息生成更新待清扫区域的清扫路径，并控制机器人根据更新待清扫区域的清扫路径进行清扫。
41、为解决上述技术问题，本专利技术采用的第三个技术方案是：提供一种终端，终端包括存储器、处理器以及存储于存储器中并在处理器上运行的计算机程序，处理器用于执行程序数据以实现如上述的机器人控制方法中的步骤。
42、为解决上述技术问题，本专利技术采用的第四个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述的机器人控制方法中的步骤。
43、本专利技术的有益效果是：区别于现有技术的情况，提供的一种机器人控制方法、装置、终端及计算机可读存储介质，机器人控制方法包括：基于机器人在目标区域本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述特征信息包括区域面积；
4.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的机器人控制方法，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，
9.一种机器人控制装置，其特征在于，所述机器人控制装置包括：
10.一种终端，其特征在于，所述终端包括存储器、处理器以及存储于所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器用于执行程序数据以实现如权利要求1~8任一项所述的机器人控制方法中的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1~8任一项所述的机器人
...【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述机器人控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，所述特征信息包括区域面积；
4.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，
5.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的机器人控制方法，其特征在于，
8.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：葛科迪，汪鹏飞，马子昂，
申请(专利权)人：杭州华橙软件技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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