【技术实现步骤摘要】
本申请涉及打磨设备，尤其涉及一种打磨机器人。
技术介绍
1、水冷壁是锅炉的重要组成部件，通常铺设在炉墙内壁面上，主要用来吸收炉内火焰和高温烟气所放出辐射热的锅炉受热面，在水冷壁加工过程中，需要对冷水壁进行检修，以保证水冷壁能够正常使用。
2、在相关技术中，打磨机器设备在对水冷壁进行检测打磨时，首先需人工进行焊缝及焊点的检测，之后再通过手动进行打磨，这样会存在检测误差，且手动打磨不均匀，影响后续水冷壁的质量。
技术实现思路
1、为解决相关技术中存在的问题，本申请提供了一种打磨机器人，用于对管材的外壁进行打磨，所述打磨机器人包括：
2、机器人本体；
3、第一驱动组件，所述第一驱动组件的固定端与所述机器人本体相连；
4、打磨组件，与所述第一驱动组件的输出端连接，所述第一驱动组件用于驱动所述打磨组件以所述管材的轴线为第一转轴，在第一预设夹角范围内进行转动，使得所述打磨组件对所述管材的周向方向上的不同位置的外壁进行打磨。
5、在一些实施例中，所述第一驱动组件包括舵机，所述舵机包括第一固定端和第一输出轴，所述第一固定端与所述机器人本体相连，所述第一输出轴与所述打磨组件连接，且所述第一输出轴的延伸方向与所述管材的轴向方向平行；
6、所述第一输出轴转动带动所述打磨组件转动。
7、在一些实施例中，所述打磨组件包括：
8、电机支架，与所述第一驱动组件的输出端连接，所述第一驱动组件带动所述电机支架转动；>
9、打磨电机，包括第二固定端和第二输出轴，所述第二固定端设置于所述电机支架，所述第二输出轴上设置有打磨结构，所述打磨电机输出转矩带动所述打磨结构旋转以进行打磨。
10、在一些实施例中，所述电机支架包括：
11、第一支架，与所述第一驱动组件的输出端连接；
12、第二支架和第三支架，均与所述第一支架连接，且所述第二支架和所述第三支架均与所述第一支架垂直设置；
13、其中，所述第二支架和所述第三支架之间设置有安装柱，所述安装柱的延伸方向与所述第二输出轴的轴向方向平行，所述安装柱贯穿所述第二固定端。
14、在一些实施例中，所述打磨组件还包括第一摄像头，所述电机支架还包括第四支架，所述第四支架与所述第二支架平行设置且位于所述第二支架的远离所述第一支架的一侧；
15、所述第一摄像头安装于所述第四支架，所述第一摄像头朝向所述打磨结构，以采集打磨图像。
16、在一些实施例中，所述打磨机器人还包括第二驱动组件，所述第二驱动组件包括：
17、第一导轨，所述第一导轨沿多个所述管材的排布方向延伸，且所述第一导轨与所述机器人本体相连；
18、第一滑块，与所述第一导轨滑动连接，所述第一驱动组件设置于所述第一滑块上，所述第一滑块沿所述第一导轨的延伸方向移动，以带动所述第一驱动组件沿多个所述管材的排布方向移动。
19、在一些实施例中，所述打磨机器人还包括第三驱动组件，所述第三驱动组件包括：
20、第二导轨，与所述机器人本体连接，且所述第二导轨的延伸的方向垂直于所述管材的轴向方向以及多个所述管材的排布方向；
21、第二滑块，与所述第二导轨滑动连接，所述第二驱动组件安装于所述第二滑块上，所述第二滑块沿所述第二导轨的延伸方向移动，以带动所述第二驱动组件靠近或远离所述管材。
22、在一些实施例中，所述打磨机器人还包括第二摄像头，所述第二摄像头安装于所述第二滑块，所述第二摄像头的光轴与所述管材的排布方向之间具有第二预设夹角。
23、在一些实施例中，所述第二滑块的侧壁设置有摄像支架，所述第二摄像头与所述摄像支架绕第二转轴转动连接；
24、其中，所述第二转轴与所述管材的轴向方向垂直。
25、在一些实施例中，所述机器人本体具有移动组件，所述移动组件用于驱动所述打磨机器人沿所述管材的轴向方向移动；
26、所述移动组件通过磁吸吸附方式设置在所述管材的表面。
27、本申请的有益效果是：第一驱动组件能够驱动打磨组件以管材的轴线为第一转轴翻转，使得打磨组件能够对管材的周向方向上的不同位置的外壁进行打磨，打磨效率高、打磨位置精确，利于延长管材的使用寿命。
28、附图说明
29、为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
30、图1是本申请一示例性实施例提供的一种打磨机器人的示意图；
31、图2是本申请一示例性实施例提供的打磨组件的示意图；
32、图3是本申请一示例性实施例提供的一种打磨机器人的局部结构图；
33、图4是本申请一示例性实施例提供的一种打磨机器人的局部示意图；
34、图5是本申请一示例性实施例提供的第三驱动组件的示意图；
35、图6是本申请一示例性实施例提供的第三驱动组件的局部示意图；
36、图7是本申请一示例性实施例提供的一种打磨机器人的局部图。
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1.一种打磨机器人，其特征在于，用于对管材的外壁进行打磨，所述打磨机器人包括：
2.根据权利要求1所述的打磨机器人，其特征在于，所述打磨组件包括：
3.根据权利要求2所述的打磨机器人，其特征在于，所述电机支架包括：
4.根据权利要求3所述的打磨机器人，其特征在于，所述打磨组件还包括第一摄像头，所述电机支架还包括第四支架，所述第四支架与所述第二支架平行设置且位于所述第二支架的远离所述第一支架的一侧；
5.根据权利要求1所述的打磨机器人，其特征在于，所述打磨机器人还包括第二驱动组件，所述第二驱动组件包括：
6.根据权利要求5所述的打磨机器人，其特征在于，所述打磨机器人还包括第三驱动组件，所述第三驱动组件包括：
7.根据权利要求6所述的打磨机器人，其特征在于，所述第二摄像头安装于所述第二滑块。
8.根据权利要求7所述的打磨机器人，其特征在于，所述第二滑块的侧壁设置有摄像支架，所述第二摄像头与所述摄像支架绕第二转轴转动连接；
9.根据权利要求1所述的打磨机器人，其特征在于，所述机器人本体具有移
...【技术特征摘要】
1.一种打磨机器人，其特征在于，用于对管材的外壁进行打磨，所述打磨机器人包括：
2.根据权利要求1所述的打磨机器人，其特征在于，所述打磨组件包括：
3.根据权利要求2所述的打磨机器人，其特征在于，所述电机支架包括：
4.根据权利要求3所述的打磨机器人，其特征在于，所述打磨组件还包括第一摄像头，所述电机支架还包括第四支架，所述第四支架与所述第二支架平行设置且位于所述第二支架的远离所述第一支架的一侧；
5.根据权利要求1所述的打磨机器人，其特征在于，所述打磨机器人还包括第二驱动组件，...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐俊，徐光平，杨文明，张文强，喻会峰，郝光，金伟健，张杨，
申请(专利权)人：浙江吉泰智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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