【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及远程监控领域，尤其涉及机载抗电磁干扰的定位方法及装置。
技术介绍
1、本部分旨在本专利技术实施例提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。
2、机载抗电磁干扰定位是指在飞行器或航空器等机载环境中，采用特定的技术措施和设备来对抗外部电磁干扰，确保定位系统能够准确、稳定地工作，机载抗电磁干扰定位保证飞行安全和提高导航定位系统的可靠性。
3、目前机载抗电磁干扰定位主要是通过采集飞行器在电磁干扰的状态下的飞行数据，通过飞行数据来模拟飞行器的航行轨迹进行定位，由于飞行器的电磁干扰环境会发生改变，这种方法无法准确预测飞行器的飞行轨迹，从而导致机载抗电磁干扰定位不够准确。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供一种机载抗电磁干扰的定位方法，用以提高对电磁干扰状态下飞行器的定位精准度，保证飞行安全，该方法包括：
2、采集待定位飞行器的飞行数据和电磁信号，识别电磁信号的滤波需求，根据滤波需求对电磁信号进行滤波，得到滤波电磁信号；
3、提取滤波电磁信号的电磁信号特征，根据电磁信号特征，构建待定位飞行器的观测模型，所述观测模型用于根据电磁信号特征分析待定位飞行器的位姿信息；
4、根据飞行数据，确定待定位飞行器的飞行状态，根据飞行状态，构建待定位飞行器的运动方程，所述运动方程是用于表示待定位飞行器的飞行规律的力学方程，根据运动方程，构建待定位飞行器的运动模型，所述运动模型用于预测待定位飞行器的运动轨迹；>
5、对观测模型和运动模型进行线性化，得到线性观测矩阵和状态转移矩阵，所述线性观测矩阵是对观测模型进行线性化后得到的矩阵，所述状态转移矩阵是对运动模型进行线性化后得到的矩阵，根据线性观测矩阵对状态转移矩阵进行更新，得到更新状态转移矩阵；
6、根据更新状态转移矩阵预测待定位飞行器的预测位姿，计算预测位姿的确定系数，所述确定系数用于表示预测位姿的准确程度，在确定系数达到预设标准时，根据预测位姿确定待定位飞行器的定位信息。
7、本专利技术实施例还提供一种机载抗电磁干扰的定位装置，用以提高对电磁干扰状态下飞行器的定位精准度，保证飞行安全，该装置包括：
8、电磁信号滤波模块，用于采集待定位飞行器的飞行数据和电磁信号，识别电磁信号的滤波需求，根据滤波需求对电磁信号进行滤波，得到滤波电磁信号；
9、观测模型构建模块，用于提取滤波电磁信号的电磁信号特征，根据电磁信号特征，构建待定位飞行器的观测模型，所述观测模型用于根据电磁信号特征分析待定位飞行器的位姿信息；
10、运动模型构建模块，用于根据飞行数据，确定待定位飞行器的飞行状态，根据飞行状态，构建待定位飞行器的运动方程，所述运动方程是用于表示待定位飞行器的飞行规律的力学方程，根据运动方程，构建待定位飞行器的运动模型，所述运动模型用于预测待定位飞行器的运动轨迹；
11、转移矩阵更新模块，用于对观测模型和运动模型进行线性化，得到线性观测矩阵和状态转移矩阵，所述线性观测矩阵是对观测模型进行线性化后得到的矩阵，所述状态转移矩阵是对运动模型进行线性化后得到的矩阵，根据线性观测矩阵对状态转移矩阵进行更新，得到更新状态转移矩阵；
12、定位模块，用于根据更新状态转移矩阵预测待定位飞行器的预测位姿，计算预测位姿的确定系数，所述确定系数用于表示预测位姿的准确程度，在确定系数达到预设标准时，根据预测位姿确定待定位飞行器的定位信息。
13、本专利技术实施例还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述机载抗电磁干扰的定位方法。
14、本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述机载抗电磁干扰的定位方法。
15、本专利技术实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述机载抗电磁干扰的定位方法。
16、本专利技术实施例中，采集待定位飞行器的飞行数据和电磁信号，识别电磁信号的滤波需求，根据滤波需求对电磁信号进行滤波，得到滤波电磁信号；提取滤波电磁信号的电磁信号特征，根据电磁信号特征，构建待定位飞行器的观测模型，所述观测模型用于根据电磁信号特征分析待定位飞行器的位姿信息；根据飞行数据，确定待定位飞行器的飞行状态，根据飞行状态，构建待定位飞行器的运动方程，所述运动方程是用于表示待定位飞行器的飞行规律的力学方程，根据运动方程，构建待定位飞行器的运动模型，所述运动模型用于预测待定位飞行器的运动轨迹；对观测模型和运动模型进行线性化，得到线性观测矩阵和状态转移矩阵，所述线性观测矩阵是对观测模型进行线性化后得到的矩阵，所述状态转移矩阵是对运动模型进行线性化后得到的矩阵，根据线性观测矩阵对状态转移矩阵进行更新，得到更新状态转移矩阵；根据更新状态转移矩阵预测待定位飞行器的预测位姿，计算预测位姿的确定系数，所述确定系数用于表示预测位姿的准确程度，在确定系数达到预设标准时，根据预测位姿确定待定位飞行器的定位信息。这样，通过对电磁信号进行滤波，根据滤波后的电磁信号提取出电磁信号特征，构建飞行器的观测模型和运动模型，根据观测模型和运动模型确定得到线性观测矩阵和状态转移矩阵，有效简化了飞行器状态估计的实现和计算复杂度，进而确定飞行器的预测位姿，进而预测飞行器定位信息，提高定位估计的准确性，基于电磁信号预测飞行器定位，提高对电磁干扰状态下飞行器的定位精准度。
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1.一种机载抗电磁干扰的定位方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据滤波需求对电磁信号进行滤波，得到滤波电磁信号，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据滤波函数，对电磁信号进行滤波，得到滤波电磁信号，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，提取滤波电磁信号的电磁信号特征，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，对小波变换分量进行分析，得到小波变换分量的分量状态，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据电磁信号特征，构建待定位飞行器的观测模型，包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据飞行状态，构建待定位飞行器的运动方程，包括：
8.一种机载抗电磁干扰的定位装置，其特征在于，包括：
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7任一所述方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可
11.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一所述方法。
...【技术特征摘要】
1.一种机载抗电磁干扰的定位方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据滤波需求对电磁信号进行滤波，得到滤波电磁信号，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，根据滤波函数，对电磁信号进行滤波，得到滤波电磁信号，包括：
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，提取滤波电磁信号的电磁信号特征，包括：
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，对小波变换分量进行分析，得到小波变换分量的分量状态，包括：
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据电磁信号特征，构建待定位飞行器的观测模型，包括：
7.如权利要求1...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹彪，任伟达，朱晓康，王宁，朱松涛，赵紫嫣，
申请(专利权)人：国网电力空间技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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