【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种运动底盘及仓储机器人，属于智能仓储。
技术介绍
1、随着物流仓储行业的飞速发展，用于货物储存的立体仓库的建设越来越广泛，各类用于立体仓库的堆垛式agv和amr等仓储机器人越来越多，特别是叉取式仓储机器人，货物堆放在托盘上，通过货叉叉取托盘实现货物的转运。
2、运动底盘是仓储机器人的重要机构，通过运动底盘带动货叉移动实现在立体仓库内的货物取放。但是，现有的运动底盘行走过程中存在转弯不灵活的问题。
技术实现思路
1、基于此，本专利技术目的在于提供一种运动底盘及仓储机器人，以提高运动底盘转弯灵活性。
2、本专利技术提供了一种运动底盘，所述运动底盘包括：
3、承载主体；
4、驱动轮组，设置于所述承载主体，所述驱动轮组包括两个驱动轮，每个驱动轮配置有一个驱动电机，所述驱动电机用于驱动对应的所述驱动轮转动，以使所述承载主体能够在直行和转向之间变换；
5、至少两个从动轮，至少两个所述从动轮与所述驱动轮组用于支撑所述承载主体。
6、在其中一个实施例中，所述驱动轮组还包括：
7、所述驱动轮组的两个所述驱动轮通过连接件连接，以使两个所述驱动轮的转动轴线在一条直线上，所述连接件转动连接于所述承载主体，以能够调节两个所述驱动轮的转动轴线与行走面平行或者与所述行走面形成夹角。
8、在其中一个实施例中，所述运动底盘还包括第一齿轮、第二齿轮和传感器，所述第一齿轮和所述第二齿轮相啮合并转动设置于所述承
9、在其中一个实施例中，所述运动底盘沿第一方向行走，所述驱动轮组设置于所述承载主体在所述第一方向上的第一端，且设置于所述第一端在第二方向上的中间位置，所述第二方向垂直于所述第一方向。
10、在其中一个实施例中，所述运动底盘沿第一方向行走，两个所述从动轮设置于所述承载主体在所述第一方向上的第二端，且两个所述从动轮沿所述第二方向间隔设置于所述承载主体下方的两侧。
11、在其中一个实施例中，所述运动底盘还包括：
12、辅助支撑件，所述辅助支撑件设置于所述承载主体内，且能够选择性地伸出所述承载主体的下表面。
13、在其中一个实施例中，所述辅助支撑件设置有两组，两组所述辅助支撑件分别设置于所述驱动轮组在垂直所述承载主体行走方向上的两侧。
14、在其中一个实施例中，所述辅助支撑件包括：
15、落地件，所述落地件用于伸出所述承载主体的下表面；
16、升降驱动件，所述升降驱动件的固定端设置于所述承载主体，所述承载主体的驱动端连接于所述落地件，以驱动所述落地件伸出所述承载主体的下表面或缩回至所述承载主体内。
17、在其中一个实施例中，所述辅助支撑件还包括：
18、压力传感器，设置于所述落地件，所述压力传感器被配置为感应所述落地件在所述运动底盘的行走面上的压力值，以在所述压力值达到预设值时停止所述升降驱动件的驱动动作。
19、在其中一个实施例中，所述落地件采用万向轮。
20、本专利技术还提供了一种仓储机器人，所述仓储机器人包括门架和属具，所述属具安装于所述门架上，所述仓储机器人还包括如上所述的运动底盘，所述门架与所述从动轮安装于所述承载主体的同一端。
21、在其中一个实施例中，所述运动底盘上设置有非接触充电装置，所述非接触充电装置用于配合非接触充电桩对所述仓储机器人进行充电。
22、因此，本专利技术与现有技术相比具有以下优点：
23、根据本专利技术所涉及的运动底盘，通过在承载主体上设置驱动轮组，为承载主体的移动提供驱动力。驱动轮组包括两个驱动轮，通过为每个驱动轮配置一个驱动电机，当需要运动底盘直行时，使两个驱动轮同向同速转动；当需要运动底盘转向时，通过驱动电机分别驱动两个驱动轮反向转动，从而使运动底盘以两个驱动轮的转轴中心点为圆心进行原地旋转，提高了运动底盘转弯灵活性。
24、根据本专利技术所涉及的仓储机器人，通过采用上述的运动底盘，实现了在立体仓库内的灵活转向，极大的提高了货物转运的便捷性。
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1.一种运动底盘，其特征在于，所述运动底盘包括：
2.根据权利要求1所述的运动底盘，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的运动底盘，其特征在于，所述运动底盘还包括第一齿轮（24）、第二齿轮（25）和传感器，所述第一齿轮（24）和所述第二齿轮（25）相啮合并转动设置于所述承载主体（10），所述连接件枢接于所述第一齿轮（24）上，所述驱动轮（21）差速转动带动所述连接件转动，所述连接件转动带动所述第一齿轮（24）转动，所述第二齿轮（25）与所述传感器连接。
4.根据权利要求1所述的运动底盘，其特征在于，所述运动底盘沿第一方向行走，所述驱动轮组（20）设置于所述承载主体（10）在所述第一方向上的第一端，且设置于所述第一端在第二方向上的中间位置，所述第二方向垂直于所述第一方向。
5.根据权利要求4所述的运动底盘，其特征在于，所述运动底盘沿第一方向行走，两个所述从动轮（30）设置于所述承载主体（10）在所述第一方向上的第二端，且两个所述从动轮（30）沿所述第二方向间隔设置于所述承载主体（10）下方的两侧。
6.根据权利要求1-5中
7.根据权利要求6所述的运动底盘，其特征在于，所述辅助支撑件（40）设置有两组，两组所述辅助支撑件（40）分别设置于所述驱动轮组（20）在垂直所述承载主体（10）行走方向上的两侧。
8.根据权利要求6所述的运动底盘，其特征在于，所述辅助支撑件（40）包括：
9.根据权利要求8所述的运动底盘，其特征在于，所述辅助支撑件（40）还包括：
10.根据权利要求8所述的运动底盘，其特征在于，所述落地件（41）采用万向轮。
11.一种仓储机器人，其特征在于，所述仓储机器人包括门架（100b）和属具（100c），所述属具（100c）安装于所述门架（100b）上，所述仓储机器人还包括如权利要求1-10中任一项所述的运动底盘，所述门架（100b）与所述从动轮（30）安装于所述承载主体（10）的同一端。
12.根据权利要求11所述的仓储机器人，其特征在于，所述运动底盘上设置有非接触充电装置（50），所述非接触充电装置（50）用于配合非接触充电桩（100d）对所述仓储机器人进行充电。
...【技术特征摘要】
1.一种运动底盘，其特征在于，所述运动底盘包括：
2.根据权利要求1所述的运动底盘，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的运动底盘，其特征在于，所述运动底盘还包括第一齿轮（24）、第二齿轮（25）和传感器，所述第一齿轮（24）和所述第二齿轮（25）相啮合并转动设置于所述承载主体（10），所述连接件枢接于所述第一齿轮（24）上，所述驱动轮（21）差速转动带动所述连接件转动，所述连接件转动带动所述第一齿轮（24）转动，所述第二齿轮（25）与所述传感器连接。
4.根据权利要求1所述的运动底盘，其特征在于，所述运动底盘沿第一方向行走，所述驱动轮组（20）设置于所述承载主体（10）在所述第一方向上的第一端，且设置于所述第一端在第二方向上的中间位置，所述第二方向垂直于所述第一方向。
5.根据权利要求4所述的运动底盘，其特征在于，所述运动底盘沿第一方向行走，两个所述从动轮（30）设置于所述承载主体（10）在所述第一方向上的第二端，且两个所述从动轮（30）沿所述第二方向间隔设置于所述承载主体（10）下方的两侧。
6.根据权利要求1-5中任一...
【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：浙江凯乐士科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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