【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及力传感器，特别涉及一种推车的力检测装置。
技术介绍
1、随着科技的进步，机器人手术系统逐渐成熟，并被广泛应用。机器人手术系统通常包括患者手术平台和医生控制台，医生通过医生控制台向患者手术平台发送控制命令，以实现远程手术操作。在每场手术开始进行之前，先需要对患者手术平台进行转移、定位等操作；在每场手术结束之后，需要将患者手术平台转移到手术室的指定位置；不同手术室之前的转移等场景下，都需要医生操作推动患者手术平台移动位置。因此患者手术平台的移动是一个比较频繁的工作。目前的患者手术平台是靠推车中操作扶手处的力传感器接收采集人手的推力，由控制器根据推力来控制机器人底部的驱动轮转动，进而使手术平台进行转移，或者遇到电池亏电时用手动推动，在控制手术机器人推车运动的过程中，目前在正常使用时人为靠向扶手、电池亏电时的手动转移、搬运过程中的磕碰等场景下，力检测装置容易受到过载或者冲击等情况，造成力传感器塑性变形甚至损坏，该损坏无法现场修复，只能替换零件，造成了产品无法正常使用。
技术实现思路
1、基于此，本申请提出了一种推车的力检测装置，以解决现有力检测装置容易受到过载或者冲击等情况造成力传感器塑性变形甚至损坏的问题。
2、本申请采用了如下的技术方案：
3、一种推车的力检测装置，包括：被设置为接收外力的受力机构，固定于所述受力机构上的传力机构，与所述受力机构固定连接的限位机构，以及固定于所述限位机构上的力检测机构，所述限位机构包括：
4、固定座，被设
5、滑动组件，包括固定于所述固定座上的滑轨件以及可沿着所述滑轨件相对移动的滑动件，所述滑动件被设置为沿着所述滑轨件向第一自由度方向或向第二自由度方向移动，所述第一自由度方向与所述第二自由度方向位于不同的维度方向；
6、所述传力机构，被设置为将所述受力机构上的沿所述第一自由度方向或第二自由度方向的外力，传递至所述力检测机构，以使所述力检测机构对所述第一自由度方向的外力或所述第二自由度方向的外力进行检测；
7、所述滑动件，还被设置为接收所述受力机构上的其他自由度方向的外力时，相对所述滑轨件保持静止状态，并将所述其他自由度方向的外力传递至所述固定座，而不会将所述其他自由度方向的外力传递至所述力检测机构。
8、其中，所述传力机构还包括与所述受力机构固定连接的传力座，设于所述传力座上的卸力孔，以及固定于所述固定座上的卸力部，所述卸力部设于所述卸力孔内，所述卸力部被设置为与所述卸力孔接触时，将所述受力机构上的沿所述第一自由度方向以及所述第二自由度方向上过载的外力传递至所述固定座。
9、其中，所述力检测机构包括固定于所述固定座的力检测单元以及与所述力检测单元固定连接的传力柱，所述传力机构还包括设于所述传力座上的传力孔，所述传力柱设于所述传力孔内，所述传力柱被设置为与所述传力孔接触时，将所述受力机构上的沿所述第一自由度方向的外力或沿所述第二自由度方向的外力传递至所述力检测单元。
10、其中，所述卸力部与所述卸力孔之间具有第一空隙，所述传力柱与所述传力孔之间具有第二空隙，所述第一空隙小于所述第二空隙。
11、其中，所述第二空隙大于所述力检测单元的正常变形的形变量。
12、其中，所述传力孔的侧面设置有弹性元件，所述弹性元件被设置为与所述传力柱接触时，将所述受力机构上的沿所述第一自由度方向的外力或沿所述第二自由度方向的外力传递到所述传力柱。
13、其中，所述滑动组件还包括滑板，所述滑板固定于所述滑动件上端面，所述滑轨件包括所述第一自由度方向的横向滑轨、所述第二自由度方向的纵向滑轨，所述横向滑轨垂直于所述纵向滑轨。
14、其中，所述横向滑轨固定于所述固定座的安装槽上，所述滑动件上的所述滑板上端面与所述受力机构的下端面固定连接。
15、其中，所述受力机构前端面与所述传力座后端面固定连接。
16、其中，所述传力机构还包括限位块，所述限位块固定在所述固定座上，所述限位块被设置为与所述传力座接触时，将所述受力机构上的沿所述第一自由度方向以及所述第二自由度方向过载的外力传递至所述固定座。
17、其中，所述限位块与所述传力座之间设置有第三空隙，所述第三空隙为根据所述力检测单元的超量程的参数设置，或者通过调节所述限位块进行设置。
18、本申请还公开一种推车，其特征在于，所述推车包括力检测装置、固定板件和运动执行机构，所述运动执行机构包括底盘和多个移动轮，所述固定板件的下端面与所述底盘之间固定连接，所述固定板件的一侧面与所述固定座连接。
19、本申请公开的一种推车的力检测装置，当所述受力机构受到外力时，所述传力孔将所述受力机构上的沿第一自由度方向的外力或沿第二自由度方向的外力通过所述传力柱传递到力检测单元上，当外力过大导致所述力检测单元变形过大时，所述卸力孔会先接触到所述卸力部，从而将所述受力机构上的沿第一自由度方向以及第二自由度方向上过载的外力传递至固定座上；而其他自由度方向的外力通过所述滑动组件传递至固定座上，从而使所述力检测单元在正常的工作范围内，实现对力检测单元的超量程保护，有效防止力检测装置过载，并设置所述横向滑轨垂直于所述纵向滑轨实现明显提高扶手操作刚度体验。
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1.一种推车的力检测装置，其特征在于，所述力检测装置包括被设置为接收外力的受力机构，固定于所述受力机构上的传力机构，与所述受力机构固定连接的限位机构，以及固定于所述限位机构上的力检测机构，所述限位机构包括：
2.如权利要求1所述的力检测装置，其特征在于，所述传力机构还包括与所述受力机构固定连接的传力座，设于所述传力座上的卸力孔，以及固定于所述固定座上的卸力部，所述卸力部设于所述卸力孔内，所述卸力部被设置为与所述卸力孔接触时，将所述受力机构上的沿所述第一自由度方向以及所述第二自由度方向上过载的外力传递至所述固定座。
3.如权利要求2所述的力检测装置，其特征在于，所述力检测机构包括固定于所述固定座的力检测单元以及与所述力检测单元固定连接的传力柱，所述传力机构还包括设于所述传力座上的传力孔，所述传力柱设于所述传力孔内，所述传力柱被设置为与所述传力孔接触时，将所述受力机构上的沿所述第一自由度方向的外力或沿所述第二自由度方向的外力传递至所述力检测单元。
4.如权利要求3所述的力检测装置，其特征在于，所述卸力部与所述卸力孔之间具有第一空隙，所述传力柱与所述
5.如权利要求4所述的力检测装置，其特征在于，所述第二空隙大于所述力检测单元的正常变形的形变量。
6.如权利要求3所述的力检测装置，其特征在于，所述传力孔的侧面设置有弹性元件，所述弹性元件被设置为与所述传力柱接触时，将所述受力机构上的沿所述第一自由度方向的外力或沿所述第二自由度方向的外力传递到所述传力柱。
7.如权利要求1所述的力检测装置，其特征在于，所述滑动组件还包括滑板，所述滑板固定于所述滑动件上端面，所述滑轨件包括所述第一自由度方向的横向滑轨、所述第二自由度方向的纵向滑轨，所述横向滑轨垂直于所述纵向滑轨。
8.如权利要求7所述的力检测装置，其特征在于，所述横向滑轨固定于所述固定座的安装槽上，所述滑动件上的所述滑板上端面与所述受力机构的下端面固定连接。
9.如权利要求1所述的力检测装置，其特征在于，所述受力机构前端面与所述传力座后端面固定连接。
10.如权利要求1所述的力检测装置，其特征在于，所述传力机构还包括限位块，所述限位块固定在所述固定座上，所述限位块被设置为与所述传力座接触时，将所述受力机构上的沿所述第一自由度方向以及所述第二自由度方向过载的外力传递至所述固定座。
11.如权利要求10所述的力检测装置，其特征在于，所述限位块与所述传力座之间设置有第三空隙，所述第三空隙为根据所述力检测单元的超量程的参数设置，或者通过调节所述限位块进行设置。
12.一种推车，其特征在于，所述推车包括如权利要1至11中任一项所述的力检测装置、固定板件和运动执行机构，所述运动执行机构包括底盘和多个移动轮，所述固定板件的下端面与所述底盘之间固定连接，所述固定板件的一侧面与所述固定座连接。
...【技术特征摘要】
1.一种推车的力检测装置，其特征在于，所述力检测装置包括被设置为接收外力的受力机构，固定于所述受力机构上的传力机构，与所述受力机构固定连接的限位机构，以及固定于所述限位机构上的力检测机构，所述限位机构包括：
2.如权利要求1所述的力检测装置，其特征在于，所述传力机构还包括与所述受力机构固定连接的传力座，设于所述传力座上的卸力孔，以及固定于所述固定座上的卸力部，所述卸力部设于所述卸力孔内，所述卸力部被设置为与所述卸力孔接触时，将所述受力机构上的沿所述第一自由度方向以及所述第二自由度方向上过载的外力传递至所述固定座。
3.如权利要求2所述的力检测装置，其特征在于，所述力检测机构包括固定于所述固定座的力检测单元以及与所述力检测单元固定连接的传力柱，所述传力机构还包括设于所述传力座上的传力孔，所述传力柱设于所述传力孔内，所述传力柱被设置为与所述传力孔接触时，将所述受力机构上的沿所述第一自由度方向的外力或沿所述第二自由度方向的外力传递至所述力检测单元。
4.如权利要求3所述的力检测装置，其特征在于，所述卸力部与所述卸力孔之间具有第一空隙，所述传力柱与所述传力孔之间具有第二空隙，所述第一空隙小于所述第二空隙。
5.如权利要求4所述的力检测装置，其特征在于，所述第二空隙大于所述力检测单元的正常变形的形变量。
6.如权利要求3所述的力检测装置，其特征在于，所述传力孔的侧面设置有弹性元件，所述弹性元件被设置为与...
【专利技术属性】
技术研发人员：张鑫海，林民才，高元倩，
申请(专利权)人：深圳市精锋医疗科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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