【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及工业机器人，更具体地说，是涉及一种载具用上下料机器人夹爪和桁架机器人。
技术介绍
1、现有桁架机器人夹爪是广泛使用在桁架机器人上的末端工装夹具，根据具体使用工况安装在桁架机器人z轴末端或者六轴机器人末端，然后通过气缸为动力张开状态下后去抓取载具，再将载具搬运至要求位置后气缸再打开后夹爪处于张开状态将载具放下，这样夹爪就完成了开合动作，同时实现了载具的拿放。不过，此类夹爪的张开距离是固定的，不能灵活调整抓取载具的尺寸，只能对同一规格尺寸的载具抓取，如果更换载具规格，则需要在机器人上重新安装匹配相应的夹爪，因此现有夹爪缺乏适应不同规格对象的能力，不够柔性化。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种载具用上下料机器人夹爪和桁架机器人，以解决如何让同一机器人夹爪适应抓取不同规格载具的技术问题。
2、本专利技术的第一方面，提供一种载具用上下料机器人夹爪，其包括：一对夹爪板、正反同步直线滑台和驱动装置，正反同步直线滑台包括双向丝杆和丝杆螺母，双向丝杆包括两段同轴的正向螺纹和反向螺纹，正向螺纹和反向螺纹上各连接一个丝杆螺母，其中位于正向螺纹上的丝杆螺母与其中一个夹爪板固定连接，位于反向螺纹上的丝杆螺母与另一个夹爪板固定连接，驱动装置与双向丝杆传动连接，并且驱动装置工作时，能够驱动一对夹爪板在正反同步直线滑台上以相同速度向相反方向直线移动，以抓取/释放不同规格尺寸的载具。
3、在一些优选方案中，正反同步直线滑台还包括：直线导轨和导轨滑块，直线导轨与双向
4、在一些优选方案中，驱动装置包括伺服电机，伺服电机的输出轴连接第一传动齿轮，双向丝杆的其中一端连接第二传动齿轮，第二传动齿轮与第一传动齿轮相啮合，伺服电机工作时，驱动双向丝杆正转或反转。
5、在一些优选方案中，正反同步直线滑台包括至少一个丝杆风琴护罩，丝杆风琴护罩设置在以下至少一个位置：两个丝杆螺母之间的双向丝杆上；丝杆螺纹与双向丝杆固定端之间的双向丝杆上。
6、在一些优选方案中，载具用上下料机器人夹爪还包括自适应压紧装置，其设置于载具用上下料机器人夹爪上，并且至少包括第一气缸和产品压块，第一气缸的活塞杆输出端与产品压块连接，产品压块内设有力度检测机构，夹持机构抓取载具在水里移动的情况下，第一气缸能够伸长活塞杆驱动产品压块向压紧载具里的产品的方向移动来对产品施加压力，并在力度检测机构检测到压力抵消浮力导致产品上升的趋势时停止并保持住。
7、在一些优选方案中，第一气缸包括笔型气缸，并且数量为两个，两个笔型气缸安装在安装大板上，两个笔型气缸活塞杆末端各螺纹连接一个浮动接头的一端，浮动接头的另一端连接一个浮动接头连接轴；产品压块数量为两个，每个产品压块上设有一个通孔，通孔方向与气缸的伸长方向相同；力度检测机构包括导套、磁环、磁环安装轴、弹簧、弹簧弹力调整螺母和位移检测防水磁性开关，导套安装在靠近笔型气缸一端的通孔内，浮动接头连接轴穿过导套，磁环套接在磁环安装轴上，套有磁环的磁环安装轴与浮动接头连接轴连接，弹簧从远离笔型气缸一端的通孔装进产品压块内部后与弹簧弹力调整螺母锁紧连接，位移检测防水磁性开关固定安装在产品压块上靠近导套的位置。
8、在一些优选方案中，产品压块下平面与载具里的产品面平行。
9、在一些优选方案中，载具用上下料机器人夹爪还包括载具水平稳定装置，其设置于载具用上下料机器人夹爪上，并且至少包括第二气缸和压顶平衡机构，压顶平衡机构与载具的顶部位置相对应，并与第二气缸的移动端连接，在夹持机构抓取到载具的情况下，第二气缸伸长移动端来驱动压顶平衡机构压住载具的顶部，使载具保持水平状态。
10、在一些优选方案中，第二气缸包括导杆气缸，导杆气缸尾部固定连接在安装大板上；压顶平衡机构包括连接板、反向压板前过渡板、反向压板和止动螺栓，连接板固定连接在导杆气缸的活塞杆的末端，连接板两端各固定连接一个反向压板前过渡板，两个反向压板前过渡板上各连接一个反向压板，两个反向压板上分别连接有至少一个止动螺栓，在夹持机构抓取到载具的情况下，导杆气缸能够伸长活塞杆来驱动反向压板上的至少一个止动螺栓压住载具顶板。
11、在一些优选方案中，载具用上下料机器人夹爪还包括测距传感器，设置于载具用上下料机器人夹爪上，在夹持机构移动至抓取载具的位置情况下，测距传感器能够基于预设的测量距离来识别载具内的产品的装载情况。
12、本专利技术的第二方面，提供一种载具用上下料机器人夹爪，其包括载具抓取装置和自适应压紧装置，载具抓取装置和自适应压紧装置安装在同一平台上，自适应压紧装置至少包括第一气缸和产品压块，第一气缸的活塞杆输出端与产品压块连接，产品压块内设有力度检测机构，载具抓取装置抓取载具在水里移动的情况下，第一气缸能够伸长活塞杆驱动产品压块向压紧载具里的产品的方向移动来对产品施加压力，并在力度检测机构检测到压力抵消浮力导致产品上升的趋势时停止并保持住。
13、本专利技术的第三方面，提供一种载具用上下料机器人夹爪，其包括载具抓取装置和载具水平稳定装置，载具抓取装置和载具水平稳定装置安装在同一平台上，载具水平稳定装置至少包括第二气缸和压顶平衡机构，第二气缸与直线滑台相对固定设置，压顶平衡机构与夹持机构抓取载具的两侧位置的顶部相对设置，并与至少一个第二气缸的移动端连接，在夹持机构与载具抓取连接的情况下，第二气缸伸长移动端来驱动压顶平衡机构压住夹持机构抓取载具的两侧位置的顶部，使载具保持水平状态。
14、本专利技术的第四方面，提供一种桁架机器人，其包括上述载具用上下料机器人夹爪。
15、本专利技术提供的载具用上下料机器人夹爪的有益效果至少在于：通过驱动装置作为动力源，驱动连接在正反同步直线滑台上的一对夹爪板以相同速度向相反方向直线移动，来调节一对夹爪板之间的距离，以抓取/释放不同规格尺寸的载具，因此，当需要抓取不同规格尺寸的载具时，仅调整一对夹爪板之间抓取距离即可，不需要更换整个夹持机构，实现同一机器人夹爪适配抓取不同规格尺寸的载具的效果，这样不仅提高了载具抓取的工作效率，也降低了载具抓取的硬件成本。
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1.一种载具用上下料机器人夹爪，其特征在于，包括：一对夹爪板、正反同步直线滑台和驱动装置，所述正反同步直线滑台包括双向丝杆和丝杆螺母，所述双向丝杆包括两段同轴的正向螺纹和反向螺纹，所述正向螺纹和反向螺纹上各连接一个丝杆螺母，其中位于正向螺纹上的丝杆螺母与其中一个夹爪板固定连接，位于反向螺纹上的丝杆螺母与另一个夹爪板固定连接，所述驱动装置与双向丝杆传动连接，并且驱动装置工作时，能够驱动一对夹爪板在正反同步直线滑台上以相同速度向相反方向直线移动，以抓取/释放不同规格尺寸的载具。
2.根据权利要求1所述的载具用上下料机器人夹爪，其特征在于，所述正反同步直线滑台还包括：直线导轨和导轨滑块，所述直线导轨与双向丝杆平行且间隔设置在同一平台上，所述直线导轨上连接两个导轨滑块，所述两个导轨滑块分别与一对夹爪板上的两个不同夹爪板固定连接。
3.根据权利要求2所述的载具用上下料机器人夹爪，其特征在于，所述驱动装置包括伺服电机，所述伺服电机的输出轴连接第一传动齿轮，所述双向丝杆的其中一端连接第二传动齿轮，所述第二传动齿轮与第一传动齿轮相啮合，所述伺服电机工作时，驱动双向丝杆正转
4.根据权利要求1所述的载具用上下料机器人夹爪，其特征在于，所述正反同步直线滑台包括至少一个丝杆风琴护罩，所述丝杆风琴护罩设置在以下至少一个位置：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的载具用上下料机器人夹爪，其特征在于，还包括自适应压紧装置，其设置于载具用上下料机器人夹爪上，并且至少包括第一气缸和产品压块，第一气缸的活塞杆输出端与产品压块连接，产品压块内设有力度检测机构，所述夹持机构抓取载具在水里移动的情况下，所述第一气缸能够伸长活塞杆驱动产品压块向压紧载具里的产品的方向移动来对产品施加压力，并在力度检测机构检测到所述压力抵消浮力导致产品上升的趋势时停止并保持住。
6.根据权利要求5所述的载具用上下料机器人夹爪，其特征在于，所述第一气缸包括笔型气缸，并且数量为两个，两个笔型气缸安装在安装大板上，两个笔型气缸活塞杆末端各螺纹连接一个浮动接头的一端，浮动接头的另一端连接一个浮动接头连接轴；
7.根据权利要求6所述的载具用上下料机器人夹爪，其特征在于，所述产品压块下平面与载具里的产品面平行。
8.根据权利要求1-4中任一项所述的载具用上下料机器人夹爪，其特征在于，还包括载具水平稳定装置，其设置于载具用上下料机器人夹爪上，并且至少包括第二气缸和压顶平衡机构，所述压顶平衡机构与载具的顶部位置相对应，并与第二气缸的移动端连接，在夹持机构抓取到载具的情况下，所述第二气缸伸长移动端来驱动压顶平衡机构压住载具的顶部，使载具保持水平状态。
9.根据权利要求8所述的载具用上下料机器人夹爪，其特征在于，所述第二气缸包括导杆气缸，导杆气缸尾部固定连接在安装大板上；
10.根据权利要求1-4中任一项所述的载具用上下料机器人夹爪，其特征在于，还包括测距传感器，设置于载具用上下料机器人夹爪上，在夹持机构移动至抓取载具的位置情况下，所述测距传感器能够基于预设的测量距离来识别载具内的产品的装载情况。
11.一种载具用上下料机器人夹爪，其特征在于，包括载具抓取装置和自适应压紧装置，载具抓取装置和自适应压紧装置安装在同一平台上，所述自适应压紧装置至少包括第一气缸和产品压块，所述第一气缸的活塞杆输出端与产品压块连接，所述产品压块内设有力度检测机构，所述载具抓取装置抓取载具在水里移动的情况下，所述第一气缸能够伸长活塞杆驱动产品压块向压紧载具里的产品的方向移动来对产品施加压力，并在力度检测机构检测到所述压力抵消浮力导致产品上升的趋势时停止并保持住。
12.一种载具用上下料机器人夹爪，其特征在于，包括载具抓取装置和载具水平稳定装置，载具抓取装置和载具水平稳定装置安装在同一平台上，所述载具水平稳定装置至少包括第二气缸和压顶平衡机构，所述第二气缸与直线滑台相对固定设置，所述压顶平衡机构与所述夹持机构抓取载具的两侧位置的顶部相对设置，并与至少一个第二气缸的移动端连接，在夹持机构与载具抓取连接的情况下，所述第二气缸伸长移动端来驱动压顶平衡机构压住夹持机构抓取载具的两侧位置的顶部，使载具保持水平状态。
13.一种桁架机器人，其特征在于，包括权利要求1-12中任一项所述的载具用上下料机器人夹爪。
...【技术特征摘要】
1.一种载具用上下料机器人夹爪，其特征在于，包括：一对夹爪板、正反同步直线滑台和驱动装置，所述正反同步直线滑台包括双向丝杆和丝杆螺母，所述双向丝杆包括两段同轴的正向螺纹和反向螺纹，所述正向螺纹和反向螺纹上各连接一个丝杆螺母，其中位于正向螺纹上的丝杆螺母与其中一个夹爪板固定连接，位于反向螺纹上的丝杆螺母与另一个夹爪板固定连接，所述驱动装置与双向丝杆传动连接，并且驱动装置工作时，能够驱动一对夹爪板在正反同步直线滑台上以相同速度向相反方向直线移动，以抓取/释放不同规格尺寸的载具。
2.根据权利要求1所述的载具用上下料机器人夹爪，其特征在于，所述正反同步直线滑台还包括：直线导轨和导轨滑块，所述直线导轨与双向丝杆平行且间隔设置在同一平台上，所述直线导轨上连接两个导轨滑块，所述两个导轨滑块分别与一对夹爪板上的两个不同夹爪板固定连接。
3.根据权利要求2所述的载具用上下料机器人夹爪，其特征在于，所述驱动装置包括伺服电机，所述伺服电机的输出轴连接第一传动齿轮，所述双向丝杆的其中一端连接第二传动齿轮，所述第二传动齿轮与第一传动齿轮相啮合，所述伺服电机工作时，驱动双向丝杆正转或反转。
4.根据权利要求1所述的载具用上下料机器人夹爪，其特征在于，所述正反同步直线滑台包括至少一个丝杆风琴护罩，所述丝杆风琴护罩设置在以下至少一个位置：
5.根据权利要求1-4中任一项所述的载具用上下料机器人夹爪，其特征在于，还包括自适应压紧装置，其设置于载具用上下料机器人夹爪上，并且至少包括第一气缸和产品压块，第一气缸的活塞杆输出端与产品压块连接，产品压块内设有力度检测机构，所述夹持机构抓取载具在水里移动的情况下，所述第一气缸能够伸长活塞杆驱动产品压块向压紧载具里的产品的方向移动来对产品施加压力，并在力度检测机构检测到所述压力抵消浮力导致产品上升的趋势时停止并保持住。
6.根据权利要求5所述的载具用上下料机器人夹爪，其特征在于，所述第一气缸包括笔型气缸，并且数量为两个，两个笔型气缸安装在安装大板上，两个笔型气缸活塞杆末端各螺纹连接一个浮动接头的一端，浮动接头的另一端连接一个浮动接头连接轴；
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【专利技术属性】
技术研发人员：张魁，赵毅博，管邦慧，
申请(专利权)人：北京和利时智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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