【技术实现步骤摘要】
本申请属于机械手夹持，尤其涉及一种可变径机械手。
技术介绍
1、随着工业4.0的深入发展，对自动化控制执行机构提出更高更精准的低成本高稳定的解决方案、使用方便、节约空间、安全高效、安装方便一机多能等特点的方向发展。
2、机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。中国专利文献“cn202111565726.6”公开了一种夹爪装置及具有该夹爪装置的工业机器人，包括：两个同步带轮和绕设于两个同步带轮上的同步带；相对设置的第一夹爪和第二夹爪，两者分别与同步带轮不同侧的同步带对应相连；连接于第一夹爪和第二夹爪之间的伸缩组件，其具有伸出状态和缩回状态。上述方案中仅用的两指夹持装置，其夹取物品的大小不可变，仅适用于夹取相同规格物体的场合，针对直径规格大小不同的物品，不能及时适应调整。
技术实现思路
1、有鉴于此，本技术的目的在于提供一种可变径机械手，其旨在解决现有技术中的仅用的两指夹持装置，其夹取物品的大小不可变，仅适用于夹取相同规格物体的场合，针对直径规格大小不同的物品，不能及时适应调整的技术问题。
2、本技术提供一种可变径机械手，包括安装座、第一驱动机构、支撑座、连杆机构和夹爪组件，所述第一驱动机构和所述支撑座均设于所述安装座上，所述连杆机构铰接于所述第一驱动机构的动力输出端，所述夹爪组件包括多个夹爪，每一个所述夹爪上形成有弧面，所
3、进一步地，所述第一驱动机构包括第一驱动电机、丝杆轴、丝杆座和轴承座，所述第一驱动电机设于所述安装座上，所述丝杆轴设于所述第一驱动电机的动力输出端，所述丝杆轴与所述轴承座转动连接，所述丝杆轴与所述丝杆座螺纹连接，所述丝杆座与所述连杆机构铰接。
4、进一步地，所述夹爪组件包括第一夹爪和第二夹爪，所述连杆机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和第二夹爪，所述第二夹爪上设有第一铰接点、第二铰接点、第三铰接点、第四铰接点、第五铰接点和第六铰接点，所述第一夹爪与所述第二夹爪于第一铰接点铰接，所述第一夹爪、所述第一连杆与所述第二夹爪于所述第二铰接点铰接，所述第一连杆、所述第二连杆与所述第二夹爪于所述第三铰接点铰接，所述第二连杆与所述第二夹爪于所述第四铰接点铰接，所述支撑座与所述第二夹爪于所述第五铰接点铰接，所述第四连杆与所述第二夹爪于第六铰接点铰接，所述丝杆座上设有第七铰接点和第八铰接点，所述第三连杆的一端和所述丝杆座于所述第七铰接点铰接，所述第三连杆的另一端与所述第四铰接，所述第四连杆的另一端和所述丝杆座于所述第八铰接点铰接。
5、进一步地，所述支撑座上开设有通槽，所述第三连杆和所述第四连杆穿过所述通槽与所述丝杆座铰接。
6、进一步地，所述支撑座上设置有微动开关，所述微动开关用于指示所述丝杆座的行程位置。
7、进一步地，所述第一夹爪和所述第二夹爪均设置有两个，两个所述第一夹爪关于所述支撑座中心轴线对称设置，两个所述第二夹爪关于所述支撑座中心轴线对称设置。
8、进一步地，所述第一驱动机构还包括两个导向板，两个所述导向板分别设于所述丝杆座上相对的两侧上，所述支撑座开设有可容置所述丝杆座的方孔，所述支撑座夹持于两个所述导向板之间且间隙配合。
9、进一步地，还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构设于所述安装座上，所述第一驱动机构转动连接于所述安装座上，所述第二驱动机构用于驱动所述第一驱动机构转动。
10、进一步地，所述第二驱动机构包括第二驱动电机和第一齿轮，所述第二驱动电机设于所述安装座上，所述第一齿轮设于所述第二驱动电机的动力输出端上，所述第一驱动机构上设有第二齿轮，所述第一齿轮和所述第二齿轮相互啮合。
11、进一步地，所述安装座上设有轴承，所述第一驱动机构通过所述轴承与所述安装座转动连接。
12、本技术提供了一种可变径机械手，包括安装座、第一驱动机构、支撑座、连杆机构和夹爪组件，第一驱动机构和支撑座均设于安装座上，连杆机构铰接于第一驱动机构的动力输出端，夹爪组件包括多个夹爪，每一个夹爪上形成有弧面，支撑座朝向夹爪组件的端面上形成有弧面，第一驱动机构驱动连杆机构推动或拉动多个夹爪以对不同直径的圆形工件进行夹取。在本申请中，由于夹爪和支撑座上都设置有弧面，因此对柱形物的抓握会自适应变径，保持抓握面的受力均匀性，实现适应不同规格大小的圆形物品。
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1.一种可变径机械手，其特征在于：包括安装座(1)、第一驱动机构(2)、支撑座(3)、连杆机构(4)和夹爪组件(5)，所述第一驱动机构(2)和所述支撑座(3)均设于所述安装座(1)上，所述连杆机构(4)铰接于所述第一驱动机构(2)的动力输出端，所述夹爪组件(5)包括多个夹爪，每一个所述夹爪上形成有弧面，所述支撑座(3)朝向所述夹爪组件(5)的端面上形成有弧面，所述第一驱动机构(2)驱动所述连杆机构(4)推动或拉动多个所述夹爪以对不同直径的圆形工件进行夹取。
2.如权利要求1所述的可变径机械手，其特征在于，所述第一驱动机构(2)包括第一驱动电机(21)、丝杆轴(22)、丝杆座(23)和轴承座(24)，所述第一驱动电机(21)设于所述安装座(1)上，所述丝杆轴(22)设于所述第一驱动电机(21)的动力输出端，所述丝杆轴(22)与所述轴承座(24)转动连接，所述丝杆轴(22)与所述丝杆座(23)螺纹连接，所述丝杆座(23)与所述连杆机构(4)铰接。
3.如权利要求2所述的可变径机械手，其特征在于，所述夹爪组件(5)包括第一夹爪(51)和第二夹爪(52)，所述连杆
4.如权利要求3所述的可变径机械手，其特征在于，所述支撑座(3)上开设有通槽(31)，所述第三连杆(43)和所述第四连杆(44)穿过所述通槽(31)与所述丝杆座(23)铰接。
5.如权利要求2所述的可变径机械手，其特征在于，所述支撑座(3)上设置有微动开关(32)，所述微动开关(32)用于指示所述丝杆座(23)的行程位置。
6.如权利要求3所述的可变径机械手，其特征在于，所述第一夹爪(51)和所述第二夹爪(52)均设置有两个，两个所述第一夹爪(51)关于所述支撑座(3)中心轴线对称设置，两个所述第二夹爪(52)关于所述支撑座(3)中心轴线对称设置。
7.如权利要求2所述的可变径机械手，其特征在于，所述第一驱动机构(2)还包括两个导向板(25)，两个所述导向板(25)分别设于所述丝杆座(23)上相对的两侧上，所述支撑座(3)开设有可容置所述丝杆座(23)的方孔，所述支撑座(3)夹持于两个所述导向板(25)之间且间隙配合。
8.如权利要求1所述的可变径机械手，其特征在于，还包括第二驱动机构(6)，所述第二驱动机构(6)设于所述安装座(1)上，所述第一驱动机构(2)转动连接于所述安装座(1)上，所述第二驱动机构(6)用于驱动所述第一驱动机构(2)转动。
9.如权利要求8所述的可变径机械手，其特征在于，所述第二驱动机构(6)包括第二驱动电机(61)和第一齿轮(62)，所述第二驱动电机(61)设于所述安装座(1)上，所述第一齿轮(62)设于所述第二驱动电机(61)的动力输出端上，所述第一驱动机构(2)上设有第二齿轮(26)，所述第一齿轮(62)和所述第二齿轮(26)相互啮合。
10.如权利要求8所述的可变径机械手，其特征在于，所述安装座(1)上设有轴承(11)，所述第一驱动机构(2)通过所述轴承(11)与所述安装座(1)转动连接。
...【技术特征摘要】
1.一种可变径机械手，其特征在于：包括安装座(1)、第一驱动机构(2)、支撑座(3)、连杆机构(4)和夹爪组件(5)，所述第一驱动机构(2)和所述支撑座(3)均设于所述安装座(1)上，所述连杆机构(4)铰接于所述第一驱动机构(2)的动力输出端，所述夹爪组件(5)包括多个夹爪，每一个所述夹爪上形成有弧面，所述支撑座(3)朝向所述夹爪组件(5)的端面上形成有弧面，所述第一驱动机构(2)驱动所述连杆机构(4)推动或拉动多个所述夹爪以对不同直径的圆形工件进行夹取。
2.如权利要求1所述的可变径机械手，其特征在于，所述第一驱动机构(2)包括第一驱动电机(21)、丝杆轴(22)、丝杆座(23)和轴承座(24)，所述第一驱动电机(21)设于所述安装座(1)上，所述丝杆轴(22)设于所述第一驱动电机(21)的动力输出端，所述丝杆轴(22)与所述轴承座(24)转动连接，所述丝杆轴(22)与所述丝杆座(23)螺纹连接，所述丝杆座(23)与所述连杆机构(4)铰接。
3.如权利要求2所述的可变径机械手，其特征在于，所述夹爪组件(5)包括第一夹爪(51)和第二夹爪(52)，所述连杆机构(4)包括第一连杆(41)、第二连杆(42)、第三连杆(43)和第四连杆(44)，所述第二夹爪(52)上设有第一铰接点(521)、第二铰接点(522)、第三铰接点(523)、第四铰接点(524)、第五铰接点(525)和第六铰接点(526)，所述第一夹爪(51)与所述第二夹爪(52)于第一铰接点(521)铰接，所述第一夹爪(51)、所述第一连杆(41)与所述第二夹爪(52)于所述第二铰接点(522)铰接，所述第一连杆(41)、所述第二连杆(42)与所述第二夹爪(52)于所述第三铰接点(523)铰接，所述第二连杆(42)与所述第二夹爪(52)于所述第四铰接点(524)铰接，所述支撑座(3)与所述第二夹爪(52)于所述第五铰接点(525)铰接，所述第四连杆(44)与所述第二夹爪(52)于第六铰接点(526)铰接，所述丝杆座(23)上设有第七铰接点(33)和第八铰接点(34)，所述第三连杆(43)的一端...
【专利技术属性】
技术研发人员：赖长明，
申请(专利权)人：广州玮爱科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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