【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车道线识别，尤其涉及一种车道线标注评分方法、装置、设备、存储介质及程序产品。
技术介绍
1、三维车道线识别是智能驾驶中最为重要的感知任务之一，其功能为利用车辆搭载的传感器所采集到的数据来推断车辆周围的车道线或道路边缘的三维坐标。
2、鉴于基于计算机视觉的三维车道线识别技术兼具成本效益与日益提升的精确度，近年来，上述技术已逐渐占据主流地位。然而，这一进步并非没有挑战。地图数据的新鲜度不足可能导致某些车道线信息缺失，同时，车辆姿态的准确性又受限于定位系统的精度，这些问题都可能影响到识别的可靠性，因此，目前基于计算机视觉的三维车道线识别技术所产出的标注数据质量往往参差不齐。为了确保产出的标注数据质量合格，需要对标注数据质量进行评估。目前由于相机成像具有“远小近大”的特性，导致远处的车道线对在实际距离相同的情况下，图像距离更小，因此远处车道线在图像坐标系下计算的三维车道线的标注质量评价结果存在偏差，进而影响车道图像帧的整体标注数据质量评估。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供了一种车道线标注评分方法、装置、设备、存储介质及程序产品，旨在解决现有技术中无法有效地解决远处车道线标注质量评估存在偏差，导致影响车道图像帧的整体标注数据质量评估准确性的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种车道线标注评分方法，所述方法包括以下步骤：
3、获取目标车道图像帧中各车道线的初始质量分数，所述初始质量分数用于表征对应于所述车道线的三维
4、确定所述目标车道图像帧中各车道线与自车坐标系的原点之间的横向距离，所述自车坐标系是以所述车道图像帧的采集车辆为参照物构建的坐标系；
5、根据所述横向距离对各车道线对应的初始质量分数进行修正，获得各车道线的目标质量分数；
6、基于所述目标质量分数确定所述目标车道图像帧的车道线标注评价分数。
7、可选地，所述根据所述横向距离对各车道线对应的初始质量分数进行修正，获得各车道线的目标质量分数，包括：
8、确定所述目标车道图像帧中线对匹配成功的车道线；
9、根据所述横向距离对目标车道图像帧中各线对匹配成功的车道线进行权重配置；
10、基于权重配置结果对各车道线对应的初始质量分数进行修正，获得各车道线的目标质量分数。
11、可选地，所述基于所述目标质量分数确定所述目标车道图像帧的车道线标注评价分数，包括：
12、确定所述目标车道图像帧中线对匹配成功的车道线的车道线数量；
13、基于所述车道线数量判断所述目标车道图像帧是否满足预设惩罚条件；
14、若所述目标车道图像帧不满足预设惩罚条件，则根据各车道线的目标质量分数确定所述目标车道图像帧的车道线标注评价分数；
15、若所述目标车道图像帧满足预设惩罚条件，则根据预设权重修正策略对所述目标车道图像帧的权重配置结果进行权重修正，并基于权重修正结果确定所述目标车道图像帧的车道线标注评价分数。
16、可选地，所述获取目标车道图像帧中各车道线的初始质量分数，包括：
17、获取采集时间段内的三维车道线标注数据和二维车道线数据；
18、基于所述采集时间段内采集的目标车道图像帧将所述三维车道线标注数据与所述二维车道线数据进行车道线匹配，获得对应于所述目标车道图像帧的匹配线对；
19、对所述匹配线对进行相似性评分，获得所述目标车道图像帧中各车道线对应的匹配线对的相似分数；
20、基于所述相似分数对所述目标车道图像帧中各车道线对应的三维车道线标注数据进行标注质量评价，获得各车道线的初始质量分数。
21、可选地，所述基于所述采集时间段内采集的目标车道图像帧将所述三维车道线标注数据与所述二维车道线数据进行车道线匹配，获得对应于所述目标车道图像帧的匹配线对，包括：
22、获取采集时间段内采集目标车道图像帧；
23、将所述三维车道线标注数据投影至所述目标车道图像帧，获得车道线投影结果；
24、将所述二维车道线数据输入至预设二维车道线识别模型进行识别，获得二维车道线识别结果；
25、对所述车道线投影结果与所述二维车道线识别结果进行车道线匹配，获得对应于所述目标车道图像帧的匹配线对。
26、可选地，所述对所述车道线投影结果与所述二维车道线识别结果进行车道线匹配，获得对应于所述目标车道图像帧的匹配线对，包括：
27、获取所述车道线投影结果与所述二维车道线识别结果的颜色信息和线型信息；
28、基于所述颜色信息和所述线型信息对所述车道线投影结果与所述二维车道线识别结果进行分组，获得多个车道线组；
29、确定每一所述车道线组中所述车道线投影结果与所述二维车道线识别结果之间的二分图匹配结果；
30、根据所述二分图匹配结果对所述车道线投影结果与所述二维车道线识别结果进行车道线匹配，获得对应于所述目标车道图像帧的匹配线对。
31、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种车道线标注评分装置，所述车道线标注评分装置包括：
32、质量分数获取模块，用于获取目标车道图像帧中各车道线的初始质量分数，所述初始质量分数用于表征对应于所述车道线的三维车道线标注数据的标注质量；
33、横向距离获取模块，用于确定所述目标车道图像帧中各车道线与自车坐标系的原点之间的横向距离，所述自车坐标系是以所述车道图像帧的采集车辆为参照物构建的坐标系；
34、质量分数修正模块，用于根据所述横向距离对各车道线对应的初始质量分数进行修正，获得各车道线的目标质量分数；
35、图像帧评分模块，用于基于所述目标质量分数确定所述目标车道图像帧的车道线标注评价分数。
36、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种车道线标注评分设备，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车道线标注评分程序，所述车道线标注评分程序配置为实现如上文所述的车道线标注评分方法的步骤。
37、此外，为实现上述目的，本专利技术还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车道线标注评分程序，所述车道线标注评分程序被处理器执行时实现如上文所述的车道线标注评分方法的步骤。
38、此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括车道线标注评分程序，所述车道线标注评分程序被处理器执行时实现如上文所述的车道线标注评分方法的步骤。
39、本专利技术通过获取目标车道图像帧中各车道线的初始质量分数，所述初始质量分数用于表征对应于所述车道线的三维车道线标注数据的标注质量，确定所述目标车道图像帧中各车道线与自车坐标系的原点之间的横向距离，所述自车坐标系是以所述车道图像帧的采集车辆为参照物构建的坐标系，根据所述横向距离对各车道线对应的初始本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车道线标注评分方法，其特征在于，所述车道线标注评分方法包括：
2.如权利要求1所述的车道线标注评分方法，其特征在于，所述根据所述横向距离对各车道线对应的初始质量分数进行修正，获得各车道线的目标质量分数，包括：
3.如权利要求2所述的车道线标注评分方法，其特征在于，所述基于所述目标质量分数确定所述目标车道图像帧的车道线标注评价分数，包括：
4.如权利要求1至3中任一项所述的车道线标注评分方法，其特征在于，所述获取目标车道图像帧中各车道线的初始质量分数，包括：
5.如权利要求4所述的车道线标注评分方法，其特征在于，所述基于所述采集时间段内采集的目标车道图像帧将所述三维车道线标注数据与所述二维车道线数据进行车道线匹配，获得对应于所述目标车道图像帧的匹配线对，包括：
6.如权利要求5所述的车道线标注评分方法，其特征在于，所述对所述车道线投影结果与所述二维车道线识别结果进行车道线匹配，获得对应于所述目标车道图像帧的匹配线对，包括：
7.一种车道线标注评分装置，其特征在于，所述车道线标注评分装置包括：
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