【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械领域，具体地说属于医疗器械领域，更具体地涉及一种手术机器人末端执行器防松脱卡扣。
技术介绍
1、末端执行器是用于手术机器人的末端执行工具，用来装夹电切镜并驱动电切镜完成手术操作。市场在售的电切镜品牌众多，并且各个品牌的电切镜或同一品牌不同型号的电切镜的外形均不相同，进而末端执行器的夹持位置、夹持方式均不同。为了适配满足不同医院不同电切镜品牌型号，末端执行器上的电切镜夹具需要具有快速装夹、装夹牢固和装夹位置精度高的特点。因此，末端执行器夹具的快换结构是末端执行器的设计的重中之重。
2、末端执行器夹具快换结构的设计需要满足安装方便快捷、安装牢固、定位精度高的特点。末端执行器夹具的快换结构必须能够使末端执行器能适配医院多品类的电切镜，有效地将医院资源应用到手术机器人手术。但是当前已有的末端执行器夹具快换结构并不能满足上述要求。
技术实现思路
1、为了能够适应不同型号的电切镜，并且为了能够简单、快捷地锁定和打开卡扣，本专利技术提供一种手术机器人末端执行器防松脱卡扣，能够满足上述需求。
2、本专利技术的实施例提供一种防松脱卡扣，所述防松脱卡扣(0202)包括锁钩(0204)、第一扭簧(0203)、第一销轴(0205)、卡扣压板(0206)、第二销轴(0207)、第二扭簧(0208)、第一弹性垫(0209)、第二弹性垫(0210)和底座(0211)；锁钩(0204)通过第一销轴(0205)锁紧在底座(0211)上，并且锁钩(0204)在第一扭簧(020
3、电切镜安装在卡扣内的预紧力f，扣压板(0206)与锁钩(0204)之间设置预紧量b，橡胶垫弹性模量e，橡胶垫的受力面积a，橡胶垫的应变量为ε，第一弹性垫(0209)和第二弹性垫(0210)厚度为h，卡扣压板(0206)远离第二销轴(0207)一端的上表面为一平面，该平面与水平面的夹角为θ，防松脱卡扣的结构满足下式：
4、
5、根据本专利技术的一种实施方式，例如，锁钩(0204)远离第一销轴(0205)的一端具有突出部，该突出部朝向卡扣压板(0206)所在的一侧，该突出部下表面为一平面。
6、根据本专利技术的一种实施方式，例如，当锁钩(0204)与卡扣压板(0206)锁定时，锁钩(0204)突出部的下表面与卡扣压板(0206)远离第二销轴(0207)一端的上表面相互平行。
7、根据本专利技术的一种实施方式，例如，卡扣压板(0206)中部具有向上弯曲的弧形结构，底座(0211)具有向下凹陷的弧形结构。
8、根据本专利技术的一种实施方式，例如，所述预紧量b为0.10-0.30mm，优选0.15-0.25mm。
9、根据本专利技术的一种实施方式，例如，θ在13°-17°之间；优选的，θ＝15°。
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1.一种防松脱卡扣，其特征在于，所述防松脱卡扣(0202)包括锁钩(0204)、第一扭簧(0203)、第一销轴(0205)、卡扣压板(0206)、第二销轴(0207)、第二扭簧(0208)、第一弹性垫(0209)、第二弹性垫(0210)和底座(0211)；锁钩(0204)通过第一销轴(0205)锁紧在底座(0211)上，并且锁钩(0204)在第一扭簧(0203)的作用下处于竖直并向底座(0211)中心前倾的状态，卡扣压板(0206)的下表面粘有第一弹性垫(0209)和第二弹性垫(0210)，卡扣压板(0206)通过第二销轴(0207)锁紧在底座(0211)上，并且在第二扭簧(0208)的作用下，卡扣压板(0206)在打开时处于竖直状态；第一弹性垫(0209)和第二弹性垫(0210)厚度相同；
2.根据权利要求1所述的防松脱卡扣，其特征在于，锁钩(0204)远离第一销轴(0205)的一端具有突出部，该突出部朝向卡扣压板(0206)所在的一侧，该突出部下表面为一平面。
3.根据权利要求2所述的防松脱卡扣，其特征在于，当锁钩(0204)与卡扣压板(0206)锁定
4.根据权利要求1或2所述的防松脱卡扣，其特征在于，卡扣压板(0206)中部具有向上弯曲的弧形结构，底座(0211)具有向下凹陷的弧形结构。
5.根据权利要求1或2所述的防松脱卡扣，其特征在于，所述预紧量B为0.10-0.30mm，优选0.15-0.25mm。
6.根据权利要求1或2所述的防松脱卡扣，其特征在于，θ在13°-17°之间；优选的，θ＝15°。
...【技术特征摘要】
1.一种防松脱卡扣，其特征在于，所述防松脱卡扣(0202)包括锁钩(0204)、第一扭簧(0203)、第一销轴(0205)、卡扣压板(0206)、第二销轴(0207)、第二扭簧(0208)、第一弹性垫(0209)、第二弹性垫(0210)和底座(0211)；锁钩(0204)通过第一销轴(0205)锁紧在底座(0211)上，并且锁钩(0204)在第一扭簧(0203)的作用下处于竖直并向底座(0211)中心前倾的状态，卡扣压板(0206)的下表面粘有第一弹性垫(0209)和第二弹性垫(0210)，卡扣压板(0206)通过第二销轴(0207)锁紧在底座(0211)上，并且在第二扭簧(0208)的作用下，卡扣压板(0206)在打开时处于竖直状态；第一弹性垫(0209)和第二弹性垫(0210)厚度相同；
2.根据权利要求1所述的防松脱卡...
【专利技术属性】
技术研发人员：李汉忠，王根，朱文瀚，
申请(专利权)人：北京科鹏医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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