【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电液控制，具体涉及一种电液控制系统及其控制方法。
技术介绍
1、电液控制是指在液压传动与控制中，能够接受模拟式或数字式信号，使输出的流量或压力边续成比例地受到控制的一种控制方法。电液控制系统的控制精度高，在测试、压铸机、注塑机等众多行业得到广泛应用。目前，对于一些可靠性和安全性要求较高的应用场景，电液控制系统中需要配备冗余控制方案，即需要有两个控制阀能够分别控制执行元件动作，当一个控制阀失效的时候，另一个控制阀能够作为替代。
2、然而，在一些高精度场景中，常常采用伺服阀作为控制阀，伺服阀虽然控制精度高，但是价格非常昂贵，还需要配备昂贵的运动控制器，这对于具有冗余备用方案的电液控制系统来说，大大增加了系统的制造成本。
技术实现思路
1、为了解决现有技术存在的问题，本专利技术提供一种电液控制系统及其控制方法，通过改进，能够显著降低系统的制造成本。
2、本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种电液控制系统，包括：
3、油缸，所述油缸的活塞杆与力传感器连接，所述力传感器安装在被加载件上；
4、plc控制器，所述plc控制器与所述力传感器通讯连接；
5、主控制模块，所述主控制模块与所述plc控制器连接，所述主控制模块与所述油缸连接，用于控制所述油缸的伸缩动作；
6、备用控制模块，所述备用控制模块与所述plc控制器连接，所述备用控制模块与所述油缸连接，用于控制所述油缸的伸缩动作；
7、当所
8、进一步的，所述主控制模块包括：伺服阀、电磁开关阀一、电磁开关阀二、电磁开关阀三和运动控制器，所述电磁开关阀一与所述伺服阀的p口连接，所述电磁开关阀二与所述伺服阀的a口连接，所述电磁开关阀三与所述伺服阀的b口连接，所述运动控制器与所诉伺服阀连接。
9、进一步的，所述备用控制模块包括：电磁开关阀四、电磁开关阀五、电磁开关阀六和电磁开关阀七，所述电磁开关阀四、电磁开关阀五、电磁开关阀六和电磁开关阀七均与所述plc控制器连接，所述电磁开关阀四、电磁开关阀五均与所述油缸的无杆腔连接，所述电磁开关阀六和电磁开关阀七均与所述油缸的有杆腔连接。
10、进一步的，所述主控制模块还包括：测压接头一、测压接头二、测压接头三，所述测压接头一与所述伺服阀的a口连接，所述测压接头二与所述伺服阀的b口连接，所述测压接头三与所述伺服阀的p口连接。
11、进一步的，所述备用控制模块还包括：节流阀一和节流阀二，所述节流阀一与所述油缸的有杆腔连接，用于控制油缸有杆腔的油液流通量，所述节流阀二与所述油缸的无杆腔连接，用于控制油缸无杆腔的油液流通量。
12、进一步的，还包括：溢流阀一和溢流阀二，所述溢流阀一与所述油缸的无杆腔连接，所述溢流阀二与所述油缸的有杆腔连接。
13、本专利技术还提供一种所述的电液控制系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
14、s1、plc控制器接收力控命令值cmd，并接收力传感器反馈的力反馈值fd以及伺服阀阀芯的位移反馈值wd；
15、s2、所述plc控制器根据力控命令值cmd、力反馈值fd和位移反馈值wd的数值判断伺服阀是否出现故障；若无故障，则继续由主控制模块控制油缸的伸缩动作；若存在故障，则切换为备用控制模块控制油缸的伸缩动作。
16、进一步的，当所述主控制模块控制油缸的伸缩动作时，所述plc控制器控制电磁开关阀一、电磁开关阀二、电磁开关阀三打开，控制电磁开关阀四、电磁开关阀五、电磁开关阀六和电磁开关阀七关闭；所述plc控制器向运动控制器发送指令使得运动控制器根据力控命令值cmd和力反馈值fd对油缸进行力的闭环控制。
17、进一步的，当切换为备用控制模块控制油缸的伸缩动作时，所述plc控制器控制电磁开关阀一、电磁开关阀二、电磁开关阀三关闭；
18、当cmd-fd＞errmax时，所述plc控制器控制电磁开关阀四和电磁开关阀七打开，控制电磁开关阀五和电磁开关阀六关闭，此时油缸的无杆腔进油，有杆腔回油，油缸的输出力变大；
19、当cmd-fd＜errmin时，所述plc控制器控制电磁开关阀五和电磁开关阀六打开，控制电磁开关阀四和电磁开关阀七关闭，此时油缸的有杆腔进油，无杆腔回油，油缸的输出力变小；
20、当errmin≤cmd-fd≤errmax时，所述plc控制器控制电磁开关阀四、电磁开关阀五、电磁开关阀六和电磁开关阀七均关闭；
21、errmin表示误差最小值，errmax表示误差最大值。
22、进一步的，当所述备用控制模块控制油缸伸缩动作时，若油缸的输出力波动较大，则通过关小节流阀一和节流阀二来减小闭环控制的响应速度；若油缸的输出力变化较慢，则通过开大节流阀一和节流阀二来增大闭环控制的响应速度。
23、本专利技术的有益效果是，本专利技术采用电磁开关阀作为备用控制模块的主要部件，与现有技术采用双伺服阀的冗余方案，本专利技术可以节约80％左右制造成本。对于一些需要用到很多油缸的应用场景来说，降低成本的效果是显著的，为企业带来的经济效益是显著的。并且，采用电磁开关阀作为备用方案，也能够保证力闭环控制的精度，保证应用场景的使用需求。通过测压接头进行泄压，可以保证更换伺服阀时的安全性。
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1.一种电液控制系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的电液控制系统，其特征在于，所述主控制模块(4)包括：伺服阀(41)、电磁开关阀一(42)、电磁开关阀二(43)、电磁开关阀三(44)和运动控制器(45)，所述电磁开关阀一(42)与所述伺服阀(41)的P口连接，所述电磁开关阀二(43)与所述伺服阀(41)的A口连接，所述电磁开关阀三(44)与所述伺服阀(41)的B口连接，所述运动控制器(45)与所诉伺服阀(41)连接。
3.如权利要求1所述的电液控制系统，其特征在于，所述备用控制模块(5)包括：电磁开关阀四(51)、电磁开关阀五(52)、电磁开关阀六(53)和电磁开关阀七(54)，所述电磁开关阀四(51)、电磁开关阀五(52)、电磁开关阀六(53)和电磁开关阀七(54)均与所述PLC控制器(3)连接，所述电磁开关阀四(51)、电磁开关阀五(52)均与所述油缸(1)的无杆腔连接，所述电磁开关阀六(53)和电磁开关阀七(54)均与所述油缸(1)的有杆腔连接。
4.如权利要求2所述的电液控制系统，其特征在于，所述主控制模块(4)还包括：测
5.如权利要求3所述的电液控制系统，其特征在于，所述备用控制模块(5)还包括：节流阀一(55)和节流阀二(56)，所述节流阀一(55)与所述油缸(1)的有杆腔连接，用于控制油缸(1)有杆腔的油液流通量，所述节流阀二(56)与所述油缸(1)的无杆腔连接，用于控制油缸(1)无杆腔的油液流通量。
6.如权利要求1所述的电液控制系统，其特征在于，还包括：溢流阀一(6)和溢流阀二(7)，所述溢流阀一(6)与所述油缸(1)的无杆腔连接，所述溢流阀二(7)与所述油缸(1)的有杆腔连接。
7.一种如权利要求1-6任一项所述的电液控制系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，当所述主控制模块(4)控制油缸(1)的伸缩动作时，所述PLC控制器(3)控制电磁开关阀一(42)、电磁开关阀二(43)、电磁开关阀三(44)打开，控制电磁开关阀四(51)、电磁开关阀五(52)、电磁开关阀六(53)和电磁开关阀七(54)关闭；所述PLC控制器(3)向运动控制器(45)发送指令使得运动控制器(45)根据力控命令值CMD和力反馈值FD对油缸(1)进行力的闭环控制。
9.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，当切换为备用控制模块(5)控制油缸(1)的伸缩动作时，所述PLC控制器(3)控制电磁开关阀一(42)、电磁开关阀二(43)、电磁开关阀三(44)关闭；
10.如权利要求9所述的控制方法，其特征在于，当所述备用控制模块(5)控制油缸(1)伸缩动作时，若油缸(1)的输出力波动较大，则通过关小节流阀一(6)和节流阀二(7)来减小闭环控制的响应速度；若油缸(1)的输出力变化较慢，则通过开大节流阀一(6)和节流阀二(7)来增大闭环控制的响应速度。
...【技术特征摘要】
1.一种电液控制系统，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的电液控制系统，其特征在于，所述主控制模块(4)包括：伺服阀(41)、电磁开关阀一(42)、电磁开关阀二(43)、电磁开关阀三(44)和运动控制器(45)，所述电磁开关阀一(42)与所述伺服阀(41)的p口连接，所述电磁开关阀二(43)与所述伺服阀(41)的a口连接，所述电磁开关阀三(44)与所述伺服阀(41)的b口连接，所述运动控制器(45)与所诉伺服阀(41)连接。
3.如权利要求1所述的电液控制系统，其特征在于，所述备用控制模块(5)包括：电磁开关阀四(51)、电磁开关阀五(52)、电磁开关阀六(53)和电磁开关阀七(54)，所述电磁开关阀四(51)、电磁开关阀五(52)、电磁开关阀六(53)和电磁开关阀七(54)均与所述plc控制器(3)连接，所述电磁开关阀四(51)、电磁开关阀五(52)均与所述油缸(1)的无杆腔连接，所述电磁开关阀六(53)和电磁开关阀七(54)均与所述油缸(1)的有杆腔连接。
4.如权利要求2所述的电液控制系统，其特征在于，所述主控制模块(4)还包括：测压接头一(46)、测压接头二(47)、测压接头三(48)，所述测压接头一(46)与所述伺服阀(41)的a口连接，所述测压接头二(47)与所述伺服阀(41)的b口连接，所述测压接头三(48)与所述伺服阀(41)的p口连接。
5.如权利要求3所述的电液控制系统，其特征在于，所述备用控制模块(5)还包括：节流阀一(55)和节流阀二(56)，所述节流阀一(55)与所述油缸(1)的有...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪立平，时鑫，王伟堂，史经昊，郭灿，王顶柱，
申请(专利权)人：江苏恒立液压科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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