【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机械臂，具体涉及一种机械臂连杆及包括其的机械臂。
技术介绍
1、机械臂是一种能够模仿人类手臂功能的机器人设备，它能够进行各种复杂的操作和任务。机械臂通常由一系列机械臂连杆通过关节连接而成，这些关节可以旋转或直线移动，使得机械臂能够达到不同的位置和姿态。在工业、医疗、探索等多个领域都有广泛的应用。
2、为了使机械臂能够感知外部环境的触摸、压力等物理信息，通常在机械臂的外表面设置电子皮肤，从而模仿人类的皮肤功能。然而，这种电子皮肤的布置方式不仅提高了机械臂的制造成本，而且电子皮肤影响机械臂的整体美观性，外部环境也会对电子皮肤的性能造成影响，尤其在相对恶劣的场景下会严重影响电子皮肤的正常使用，同时降低了电子皮肤的使用寿命。
3、鉴于此，本领域需要一种新的机械臂连杆及包括其的机械臂来解决上述问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的是提供一种机械臂连杆及包括其的机械臂，旨在解决现有机械臂采用外表面设置电子皮肤导致机械臂成本高以及电子皮肤容易受到外部环境影响导致性能不佳和寿命低的问题。
2、为解决上述问题，本专利技术提供了一种机械臂连杆，机械臂连杆包括外壳和设置在外壳内并用于支撑外壳的支撑骨架，外壳的内壁上设置有至少一个电子皮肤，外壳设置为能够在受到压力时发生形变并将压力传递给电子皮肤以便电子皮肤在外壳内部检测压力。
3、通过这样的设置，支撑骨架可以对外壳提供内部支撑，支撑骨架可以采用机加工的工艺制造，降低加工成本，电子皮肤设置在
4、优选地，外壳的内壁上设置有与电子皮肤的数量对应的安装槽，电子皮肤一一对应地安装在安装槽中；并且/或者
5、支撑骨架上形成有长条形骨架筋；并且/或者
6、支撑骨架与外壳一体化注塑成型。
7、通过这样的设置，每个电子皮肤都有对应的安装槽，安装槽能够实现对电子皮肤进行容纳和限位，避免电子皮肤发生位置偏移，保证电子皮肤能够在正确的位置进行压力检测；支撑骨架上的长条形骨架筋能够提高支撑骨架的整体强度，且结构简单，易于制造；支撑骨架与外壳一体化注塑成型能够极大地降低制造成本，并且提高整体结构的稳定性和强度，便于机械臂进行轻量化设计，也便于安装和后续维护。
8、优选地，外壳包括盖体和壳体，盖体和壳体中的一个上设置有多个卡扣，盖体和壳体中的另一个上设置有多个卡槽，卡扣一一对应地与卡槽卡合连接。
9、通过这样的设置，采用卡合连接方式能够实现盖体和壳体的快速安装和拆卸，卡扣以及卡槽的数量都采用多个能够提高盖体和壳体的连接效果，避免局部点位发生连接失效，影响外壳的美观性也避免影响机械臂的正常使用。
10、优选地，在盖体上设置有多个卡扣且壳体上设置有多个卡槽的情形下，壳体上、每个卡槽附近均设置有导向加强筋，当盖体安装至壳体时，每个卡扣通过对应的导向加强筋引导至对应的卡槽中；
11、在壳体上设置有多个卡扣且盖体上设置有多个卡槽的情形下，盖体上、每个卡槽附近均设置有导向加强筋，当盖体安装至壳体时，每个卡扣通过对应的导向加强筋引导至对应的卡槽中。
12、通过这样的设置，导向加强筋一方面能够对卡槽的周边区域进行强度加强，保证卡扣与卡槽连接后的卡接强度，另一方面还能够在盖体与壳体相互安装时卡扣能够在导向加强筋的引导下自适应进入到卡槽中，降低卡接对位的难度，为盖体和壳体的安装提供更多冗余的操作空间。
13、优选地，机械臂连杆还包括光伏储能模块，光伏储能模块安装于外壳上，光伏储能模块通过供电线束与电子皮肤电连接。
14、通过这样的设置，光伏储能模块能够为电子皮肤提供新能源辅助供电，且电子皮肤的供电不需要体积较大的供电系统，便于光伏储能模块在机械臂外壳上进行布置，光伏储能模块在有光条件下即可自动充电，无论机械臂是否正在使用，提高充电配置的灵活度，在机械臂使用时光伏储能模块能够随时为电子皮肤供电，保证电子皮肤的正常检测。
15、优选地，外壳上设置有容纳腔，光伏储能模块包括光伏板、储能单元和电磁铁，光伏板设置在储能单元的顶面且与储能单元电连接，电磁铁设置在储能单元的底面且与储能单元电连接，储能单元通过供电线束与电子皮肤电连接，储能单元设置在容纳腔中，容纳腔中形成有与电磁铁的形状相适配的容纳槽，在储能单元对电磁铁进行供电的情形下，电磁铁能够以磁吸附方式吸附在容纳槽中。
16、通过这样的设置，储能单元不仅能够实现对电子皮肤的辅助供电，而且还能够实现对电磁铁的供电，通电的电磁铁能够与容纳槽磁性吸附，提高光伏储能模块与外壳的连接效果，电磁铁的形状与容纳槽的形状相适配便于电磁铁与容纳槽的对位安装。
17、优选地，沿电磁铁的周向具有多个齿部，容纳槽的周向具有多个齿槽，齿部一一对应地卡设在齿槽中；并且/或者
18、在储能单元的底面上还设置有第一插接柱和第二插接柱，容纳腔中还形成有分别与第一插接柱和第二插接柱的插接槽，插接槽的数量大于或等于第一插接柱和第二插接柱的合计数量，第一插接柱具有供供电线束穿过的中空腔。
19、通过这样的设置，电磁铁上的多个齿部与容纳槽上的多个齿槽对位配合，能够实现对电磁铁的周向限位，避免电磁铁发生旋转，保证光伏储能模块与外壳的连接效果，且多个齿部与多个齿槽配合能够在周向提高电磁铁与容纳槽的接触面积，进一步提高光伏储能模块与外壳的磁性连接效果；第一插接柱和第二插接柱分别与对应的插接槽配合能够实现光伏储能模块与容纳腔对位安装时进行初步的粗定位，便于电磁铁与容纳槽精准对接，降低安装难度，同时第一插接柱还能够对供电线束进行一定的容纳，从而实现对供电线束进行保护。
20、优选地，外壳的材质为软胶材质；并且/或者
21、电子皮肤包括电容式电子皮肤和压敏电阻式电子皮肤中的至少一种。
22、通过这样的设置，外壳采用软胶材质有利于压力的传递，即，在外壳受到压力时能够通过形变并将压力传递给电子皮肤以便电子皮肤在内部对压力进行检测，且软胶材质一般具备有益的电气绝缘性能，便于电子皮肤的安装，例如电容式电子皮肤无法直接安装在金属结构上，采用软胶材质的外壳能够实现电容式电子皮肤的安装。
23、本专利技术还提供了一种机械臂，机械臂包括关节和上述中任一项的机械臂连杆，支撑骨架的至少一侧形成有安装口，关节穿过安装口并与支撑骨架固定连接。
24、通过这样的设置，支撑骨架不仅能够实现对外壳进行支撑加强，而且还能够作为关节的安装承载件，便于机械臂的紧凑式设计，也便于机械臂的轻量化设计，降低机械臂的制造难度，同时降低机械臂的整体制造成本。
25、优选地，支撑骨架靠近安装口处设置有第一磁性本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机械臂连杆，其特征在于，所述机械臂连杆包括外壳和设置在所述外壳内并用于支撑所述外壳的支撑骨架，所述外壳的内壁上设置有至少一个电子皮肤，所述外壳设置为能够在受到压力时发生形变并将压力传递给所述电子皮肤以便所述电子皮肤在所述外壳内部检测压力。
2.根据权利要求1所述的机械臂连杆，其特征在于，所述外壳的内壁上设置有与所述电子皮肤的数量对应的安装槽，所述电子皮肤一一对应地安装在所述安装槽中；并且/或者
3.根据权利要求1所述的机械臂连杆，其特征在于，所述外壳包括盖体和壳体，所述盖体和所述壳体中的一个上设置有多个卡扣，所述盖体和所述壳体中的另一个上设置有多个卡槽，所述卡扣一一对应地与所述卡槽卡合连接。
4.根据权利要求3所述的机械臂连杆，其特征在于，在所述盖体上设置有多个卡扣且所述壳体上设置有多个卡槽的情形下，所述壳体上、每个卡槽附近均设置有导向加强筋，当所述盖体安装至所述壳体时，每个所述卡扣通过对应的所述导向加强筋引导至对应的所述卡槽中；
5.根据权利要求1所述的机械臂连杆，其特征在于，所述机械臂连杆还包括光伏储能模块，所述光伏储能
6.根据权利要求5所述的机械臂连杆，其特征在于，所述外壳上设置有容纳腔，所述光伏储能模块包括光伏板、储能单元和电磁铁，所述光伏板设置在所述储能单元的顶面且与所述储能单元电连接，所述电磁铁设置在所述储能单元的底面且与所述储能单元电连接，所述储能单元通过所述供电线束与所述电子皮肤电连接，所述储能单元设置在所述容纳腔中，所述容纳腔中形成有与所述电磁铁的形状相适配的容纳槽，在所述储能单元对所述电磁铁进行供电的情形下，所述电磁铁能够以磁吸附方式吸附在所述容纳槽中。
7.根据权利要求6所述的机械臂连杆，其特征在于，沿所述电磁铁的周向具有多个齿部，所述容纳槽的周向具有多个齿槽，所述齿部一一对应地卡设在所述齿槽中；并且/或者
8.根据权利要求1至7中任一项所述的机械臂连杆，其特征在于，所述外壳的材质为软胶材质；并且/或者
9.一种机械臂，其特征在于，所述机械臂包括关节和权利要求1至8中任一项所述的机械臂连杆，所述支撑骨架的至少一侧形成有安装口，所述关节穿过所述安装口并与所述支撑骨架固定连接。
10.根据权利要求9所述的机械臂，其特征在于，所述支撑骨架靠近所述安装口处设置有第一磁性件，所述关节的外侧设置有第二磁性件，所述第一磁性件与所述第二磁性件磁吸配合以确定所述关节的初始位置。
...【技术特征摘要】
1.一种机械臂连杆，其特征在于，所述机械臂连杆包括外壳和设置在所述外壳内并用于支撑所述外壳的支撑骨架，所述外壳的内壁上设置有至少一个电子皮肤，所述外壳设置为能够在受到压力时发生形变并将压力传递给所述电子皮肤以便所述电子皮肤在所述外壳内部检测压力。
2.根据权利要求1所述的机械臂连杆，其特征在于，所述外壳的内壁上设置有与所述电子皮肤的数量对应的安装槽，所述电子皮肤一一对应地安装在所述安装槽中；并且/或者
3.根据权利要求1所述的机械臂连杆，其特征在于，所述外壳包括盖体和壳体，所述盖体和所述壳体中的一个上设置有多个卡扣，所述盖体和所述壳体中的另一个上设置有多个卡槽，所述卡扣一一对应地与所述卡槽卡合连接。
4.根据权利要求3所述的机械臂连杆，其特征在于，在所述盖体上设置有多个卡扣且所述壳体上设置有多个卡槽的情形下，所述壳体上、每个卡槽附近均设置有导向加强筋，当所述盖体安装至所述壳体时，每个所述卡扣通过对应的所述导向加强筋引导至对应的所述卡槽中；
5.根据权利要求1所述的机械臂连杆，其特征在于，所述机械臂连杆还包括光伏储能模块，所述光伏储能模块安装于所述外壳上，所述光伏储能模块通过供电线束与所述电子皮肤电连接。
6.根据权利要求5所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：李敏，刘海德，冉晓林，郑随兵，
申请(专利权)人：睿尔曼智能科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：
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