【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电机控制，尤其涉及一种同步电机旋变零偏自学习方法、装置和存储介质。
技术介绍
1、随着全球对环境保护的日益重视，新能源汽车作为一种零排放、低能耗的交通工具，得到了广泛的发展。其中，永磁同步电机因其高功率密度、小体积、轻质量、大输出转矩和节能等优点，被各大车企广泛应用于新能源汽车上。永磁同步电机的转子位置信息直接影响着电机输出转矩最大化、电机转矩和速度控制的精度以及动态性能，因此需要旋变位置传感器来获得电机转子的准确位置。
2、现有技术中，通过旋变位置传感器获取电机转子位置信息的方法主要有两种：一种是手动标定零偏，另一种是通过测功机拖动电机转动完成零偏自学习。手动标定零偏虽然可以得到电机转子的位置信息，但是这种方式操作复杂且效率低下，浪费人力、物力、时间等，已不能够满足行业发展需求。而通过测功机拖动电机转动完成零偏自学习，虽然比手动标定零偏效率有所提升，但是这种方法需要电机上台架。并且，目前台架普遍为单电机台架，无法满足在同一台架上完成双电机总成的零偏标定。对于大批量的电机来说，这个过程非常耗时、耗力，不利于新能源汽车的大规模生产和推广。此外，这两种方法的零偏标定准确性也存在一定的问题，可能会影响到电机的输出转矩精度。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种同步电机旋变零偏自学习方法、装置和存储介质，实现了自动标定零偏值，无需人工干预，无需电机台架安装，提高了零偏标定的效率和精度。
2、为达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、
4、获取零偏初始角；
5、根据所述零偏初始角和预设的标定零偏角，得到电角度差值；
6、若所述电角度差值不大于1°，则将所述零偏初始角作为零偏值；
7、若所述电角度差值大于1°，则进入锁相环前置并使能进入锁相环控制，得到旋变零偏角，将所述旋变零偏角作为零偏值；
8、将所述零偏角发送给电机控制器芯片，并确认所述零偏角写入成功。
9、本专利技术提供的方法，具有以下优点：
10、1、提升了零偏标定的效率：针对现有技术中手动标定零偏的方法，效率低，浪费人力、物力、时间的问题，本专利技术所提供的实施例实现了零偏的自动标定，个校准过程无需人工干预，可自动完成，极大的提升了标定工作的效率；针对现有技术中通过测功机拖动电机转动完成零偏自学习，需要电机上台架的问题，本专利技术所提供的实施例由控制器直接驱动电机旋转，省去电机台架安装，同时解决了无法完成双电机总成的零偏标定的问题，提高了标定工作的灵活性和效率，缩短了生产周期，降低了生产成本，为新能源汽车的大规模生产和推广提供了有力支持。
11、2、提高了零偏标定的精度：本专利技术所提供的实施例根据电机转速，通过自动调节旋变零偏值，使得零偏标定更加高效快捷，且更为精确。
12、3、增强了系统稳定性与安全性：本专利技术实施例所提供的零偏自学习方法配备了零偏角写入及确认功能，保证了零偏角成功写入电机控制芯片，有效避免了整车运行过程中可能出现的反向超速或转矩波动等问题，且保证了软件更新下零偏不被擦除，确保了零偏信息的准确性和一致性，显著提升了系统的稳定性和安全性，同时减少了因故障维修带来的额外成本，为新能源汽车的可靠性提供了有力保障。
13、4、适应性强、容错性高：本专利技术所提供的实施例提供了两种零偏标定的模式，在电角度差值较小时，测试转矩满足要求，则直接用软件中的零偏角；在电角度差值较大时，则进行零偏自学习，确保了零偏的准确性，适应性更强。
14、在一种可能的实现方式中，所述获取零偏初始角，包括：
15、当电机处于静止状态或低速运行状态时，向定子侧注入高频信号；
16、获取所述高频信号在电机内部产生的高频响应信号；
17、对所述高频响应信号进行滤波、放大和数字化处理，得到第二高频响应信号；
18、根据预设算法对所述第二高频响应信号进行处理，得到所述零偏初始角。
19、在一种可能的实现方式中，所述进入锁相环前置并使能进入锁相环控制，得到旋变零偏角，包括：
20、获取目标转速；
21、获取正极转速及所述正极转速的运行时间；
22、当正极转速与所述目标转速的差值不大于10rpm，且所述运行时间不小于2s时，确定自控转速模式结束；
23、发出id＝0和iq＝0指令；
24、获取反馈电流及所述反馈电流的保持时间；
25、当所述反馈电流的绝对值不大于10a，且所述保持时间不小于1s时，确定电流自控模式结束。
26、在一种可能的实现方式中，所述进入锁相环前置并使能进入锁相环控制，得到旋变零偏角，还包括：
27、获取d轴反电动势和q轴反电动势；
28、根据park逆变换，对所述d轴反电动势进行变换处理，得到α轴电动势；对所述q轴反电动势进行变换处理，得到β轴电动势；
29、根据所述α轴电动势和所述β轴电动势，确定输出频率；
30、根据积分算法，对所述输出频率进行处理，得到电角度；
31、获取旋变解码转子位置角；
32、确定所述电角度和所述旋变解码转子位置角的差值为旋变零偏角选值。
33、在一种可能的实现方式中，所述根据所述α轴电动势和所述β轴电动势，确定输出频率，包括；
34、确定所述α轴电动势和所述β轴电动势的误差电动势，并将所述误差电动势转换成电压输出信号；
35、将所述电压输出信号形成控制电压信号；
36、根据所述控制电压信号，输出中间输出频率；
37、所述α轴电动势和所述β轴电动势根据所述中间输出频率变化；
38、当所述误差电动势等于预设值时，将此时的中间输出频率确定为输出频率。
39、在一种可能的实现方式中，所述进入锁相环前置并使能进入锁相环控制，得到旋变零偏角，还包括：
40、获取多个周期的所述旋变零偏角选值；
41、去除若干所述旋变零偏角选值中的最大值和最小值；
42、将剩余的若干旋变零偏角选值的平均值确定为所述旋变零偏角。
43、第二方面，本专利技术提供一种同步电机旋变零偏自学习装置，包括：
44、预标定模块，用于获取零偏初始角；
45、比较模块，用于根据所述零偏初始角和预设的标定零偏角，得到电角度差值；
46、锁相环控制模块，用于当所述电角度差值大于1°时，进入锁相环前置并使能进入锁相环控制，得到旋变零偏角；
47、写入及确认模块，用于当所述电角度差值不大于1°时，将所述零偏初始角作为零偏值，或，用于当所述电角度差值大于1°时，将所述旋变零偏角作为零偏值，
48、将所述零偏角发送给电机控制器芯片，并确认所述零偏角写入成功。
49、第三方面，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种同步电机旋变零偏自学习方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的同步电机旋变零偏自学习方法，其特征在于，所述获取零偏初始角，包括：
3.根据权利要求1所述的同步电机旋变零偏自学习方法，其特征在于，所述进入锁相环前置并使能进入锁相环控制，得到旋变零偏角，包括：
4.根据权利要求3所述的同步电机旋变零偏自学习方法，其特征在于，所述进入锁相环前置并使能进入锁相环控制，得到旋变零偏角，还包括：
5.根据权利要求4所述的同步电机旋变零偏自学习方法，其特征在于，所述根据所述α轴电动势和所述β轴电动势，确定输出频率，包括；
6.根据权利要求4所述的同步电机旋变零偏自学习方法，其特征在于，所述进入锁相环前置并使能进入锁相环控制，得到旋变零偏角，还包括：
7.一种同步电机旋变零偏自学习装置，其特征在于，包括：
8.一种同步电机旋变零偏自学习装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序代码，计算机程序代码包括计算机指令，当处理器执行计算机指令时，同步电机旋变零偏自学习装置执行如权
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括计算机指令，当所述计算机指令在同步电机旋变零偏自学习装置上运行时，使得所述同步电机旋变零偏自学习装置执行如权利要求1-6中任意一项所述的同步电机旋变零偏自学习方法。
10.一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在同步电机旋变零偏自学习装置上运行时，使得同步电机旋变零偏自学习装置执行如权利要求1-6中任意一项所述的同步电机旋变零偏自学习方法。
...【技术特征摘要】
1.一种同步电机旋变零偏自学习方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的同步电机旋变零偏自学习方法，其特征在于，所述获取零偏初始角，包括：
3.根据权利要求1所述的同步电机旋变零偏自学习方法，其特征在于，所述进入锁相环前置并使能进入锁相环控制，得到旋变零偏角，包括：
4.根据权利要求3所述的同步电机旋变零偏自学习方法，其特征在于，所述进入锁相环前置并使能进入锁相环控制，得到旋变零偏角，还包括：
5.根据权利要求4所述的同步电机旋变零偏自学习方法，其特征在于，所述根据所述α轴电动势和所述β轴电动势，确定输出频率，包括；
6.根据权利要求4所述的同步电机旋变零偏自学习方法，其特征在于，所述进入锁相环前置并使能进入锁相环控制，得到旋变零偏角，还包括：
7.一种同...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪志刚，刘伟斌，陈建强，刘志军，张晨阳，杨晓玉，康子儒，
申请(专利权)人：重庆金康动力新能源有限公司，
类型：发明
国别省市：
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