【技术实现步骤摘要】
本申请涉及信息，尤其涉及一种处理参考线的方法、系统、设备、介质及产品。
技术介绍
1、自动驾驶的参考线平滑(reference l i ne smooth i ng)是一种处理技术，旨在优化车辆路径规划中预定义的参考线(如车道中心线或预期行驶路径)的连续性和平滑性，以确保车辆行驶轨迹的稳定性和舒适性。在自动驾驶系统中，参考线通常由高精度地图数据、实时传感器感知或预处理的环境信息生成，但由于测量噪声、数据断点或不连续性，原始参考线可能包含突变曲率变化或不规则波动，这对车辆的横向控制尤其是速度规划和稳定性构成挑战。
2、参考线平滑的作用主要体现在几个方面：1.提升行驶平顺性：通过平滑处理，消除参考线上的尖锐角或突变，使车辆的转向指令更加柔和，减少乘客感受到的颠簸动，提高乘坐体验。2.控制精确性：确保车辆能够更准确地跟踪平滑后的参考线，特别是在高速行驶或复杂道路条件下，减少因频繁修正造成的控制误差累积，提高安全性。3.优化计算效率：平滑后的参考线数据更为简洁、连续，便于算法处理，可以降低自动驾驶系统在路径规划和控制算法中的计算负担，提升响应速度。4.集成适应性：在复杂环境(如多车道变换、施工区)中，平滑技术能帮助车辆更好地适应预期路径变化，预判别并准备应对，使自动驾驶决策更符合预期驾驶意图。综上所述，参考线平滑是自动驾驶系统中的一项关键技术，它通过优化路径规划的连续性和平滑性，为车辆提供更加稳定、精准和舒适的自动驾驶体验，同时也提升了系统的整体性能和安全性。
3、然而，专利技术人发现相关技术中至少存在如下技术问
4、在现有技术中，计算速度慢，参考线平滑效果不够好，不能够满足自动驾驶行业的需要。
技术实现思路
1、本申请的一个目的是提供一种处理参考线的方法，至少用以解决如何提高参考线的平滑处理速度和质量的问题。
2、为实现上述目的，本申请的一些实施例提供了以下几个方面：
3、第一方面，本申请的一些实施例还提供了一种处理参考线的方法，包括：
4、获取参考线上的第一参考点位置坐标、第二参考点位置坐标、第三参考点位置坐标；其中，所述第二参考点位置坐标位于所述第一参考点位置坐标和所述第三参考点位置坐标之间；
5、基于所述第一参考点位置坐标、所述第二参考点位置坐标、所述第三参考点位置坐标，获取第四参考点位置坐标；
6、基于所述第一参考点位置坐标、所述第二参考点位置坐标、所述第三参考点位置坐标和所述第四参考点位置坐标，获取所述参考线的平滑约束、相邻参考点的距离约束、平滑后的参考点和平滑前的参考点的距离约束；
7、基于所述参考线的平滑约束、所述相邻参考点的距离约束、所述平滑后的参考点和平滑前的参考点的距离约束，获取第一代价函数；
8、根据预设方法对所述第一代价函数进行求解，得到经过平滑处理的参考线。
9、第二方面，本申请的一些实施例还提供了一种处理参考线的系统，所述系统包括：
10、参考点位置获取模块，其被配置为获取参考线上的第一参考点位置坐标、第二参考点位置坐标、第三参考点位置坐标；其中，所述第二参考点位置坐标位于所述第一参考点位置坐标和所述第三参考点位置坐标之间；
11、数据处理模块，其被配置为基于所述第一参考点位置坐标、所述第二参考点位置坐标、所述第三参考点位置坐标，获取第四参考点位置坐标；
12、约束获取模块，其被配置为基于所述第一参考点位置坐标、所述第二参考点位置坐标、所述第三参考点位置坐标和所述第四参考点位置坐标，获取所述参考线的平滑约束、相邻参考点的距离约束、平滑后的参考点和平滑前的参考点的距离约束。
13、代价函数构建模块，其被配置为基于所述参考线的平滑约束、所述相邻参考点的距离约束、所述平滑后的参考点和平滑前的参考点的距离约束，获取第一代价函数；
14、平滑处理模块，其被配置为根据预设方法对所述第一代价函数进行求解，得到经过平滑处理的参考线。
15、第三方面，本申请的一些实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；以及存储有计算机程序指令的存储器，所述计算机程序指令在被执行时使所述处理器执行如上所述方法的步骤。
16、第四方面，本申请的一些实施例还提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令可被处理器执行以实现如上所述的方法。
17、第五方面，本申请的一些实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。
18、与相关技术相比，本申请实施例提供的方案中，获取参考线上的第一参考点位置坐标、第二参考点位置坐标、第三参考点位置坐标；其中，所述第二参考点位置坐标位于所述第一参考点位置坐标和所述第三参考点位置坐标之间；基于所述第一参考点位置坐标、所述第二参考点位置坐标、所述第三参考点位置坐标，获取第四参考点位置坐标；基于所述第一参考点位置坐标、所述第二参考点位置坐标、所述第三参考点位置坐标和所述第四参考点位置坐标，获取所述参考线的平滑约束、相邻参考点的距离约束、平滑后的参考点和平滑前的参考点的距离约束；基于所述参考线的平滑约束、所述相邻参考点的距离约束、所述平滑后的参考点和平滑前的参考点的距离约束，获取第一代价函数；根据预设方法对所述第一代价函数进行求解，得到经过平滑处理的参考线，通过上述配置方式，本申请通过所述参考线的平滑约束、相邻参考点的距离约束、平滑后的参考点和平滑前的参考点的距离约束，获取第一代价函数，在第一代价函数中进行求解，即可对参考线进行快速且准确的平滑处理。
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1.一种处理参考线的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的处理参考线的方法，其特征在于，所述基于所述参考线的平滑约束、所述相邻参考点的距离约束、所述平滑后的参考点和平滑前的参考点的距离约束，获取第一代价函数之后，还包括：
3.根据权利要求2所述的处理参考线的方法，其特征在于，所述将所述松弛变量加入所述第一代价函数中，得到第二代价函数之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的处理参考线的方法，其特征在于，将所述参考线的曲率约束加入所述第二代价函数中，得到第三代价函数之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的处理参考线的方法，其特征在于，所述基于所述第一参考点位置坐标、所述第二参考点位置坐标、所述第三参考点位置坐标，获取第四参考点位置坐标，包括：
6.根据权利要求4所述的处理参考线的方法，其特征在于，所述获取所述参考线的曲率约束，包括：
7.一种处理参考线的系统，其特征在于，所述系统包括：
8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至6中任意一项所述方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种处理参考线的方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的处理参考线的方法，其特征在于，所述基于所述参考线的平滑约束、所述相邻参考点的距离约束、所述平滑后的参考点和平滑前的参考点的距离约束，获取第一代价函数之后，还包括：
3.根据权利要求2所述的处理参考线的方法，其特征在于，所述将所述松弛变量加入所述第一代价函数中，得到第二代价函数之后，还包括：
4.根据权利要求3所述的处理参考线的方法，其特征在于，将所述参考线的曲率约束加入所述第二代价函数中，得到第三代价函数之后，还包括：
5.根据权利要求1所述的处理参考线的方法，其特征在于，所述基于所述第一参考点位置...
【专利技术属性】
技术研发人员：廖田志浩，
申请(专利权)人：云控智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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