【技术实现步骤摘要】
本技术涉及到特种机器人领域，特别涉及到一种吊轨式巡检机器人云台升降结构。
技术介绍
1、吊轨式机器人作为一种用于巡检的自动化设备，其升降结构的设计直接关系到机器人的性能、安全性和稳定性。目前，现有技术中存在一些问题，其中以升降结构的设计和性能为主要挑战。
2、在此背景下，目前的吊轨式机器人升降结构大多采用卷筒卷绕钢丝绳的方案。例如，公告号为cn209022057u的中国技术专利公开了一种吊轨式机器人升降机构，结构包括：电机通过联轴器与卷扬轮轴固定连接，卷扬轮轴与卷扬轮通过平键连接；卷扬轮通过支架和轴承固定在第一支架上;卷扬轮的正反转用于钢丝绳的缠绕和释放，卷扬轮由电机驱动;钢丝绳一端固定在第二支架上，另一端固定在卷扬轮上。因其采用卷筒卷绕钢丝绳升降，钢丝绳容易沿着卷筒轴向窜动，导致定位精度不准，升降运行速度不均匀，且缺少异常断电状态下的安全机制。还譬如，剪叉式升降机构经常出现连杆互相咬合，而导致升降机构损坏的情况，丝杠驱动的升降机构方案，结构复杂，成本高。此外，现有技术普遍存在缺乏异常断电状态下的安全机制的问题。
技术实现思路
1、本技术要解决的技术问题是：解决上述存在的技术问题，提供一种结构简单、可靠、安全的吊轨式巡检机器人云台升降结构。
2、本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：
3、一种吊轨式巡检机器人云台升降结构，包括依次由上至下连接的升降组件、竹节升降杆、云台安装支架和云台，升降组件包括与竹节升降杆连接的升降杆安装板、设置在升降杆安装
4、优选的，第一安装板和第二安装板平行设置在升降安装板上并通过连接杆连接固定。
5、优选的，第一安装板和第二安装板之间还设有第一卷筒和第二卷筒。
6、优选的，第二安装板的一侧还设有驱动电机，另一侧设有第一齿轮，驱动电机与第一齿轮平键连接。
7、优选的，第一齿轮同一侧上还设有电磁制动器安装板，电磁制动器通过电磁制动器安装板安装在第二安装板上，并与第一齿轮和驱动电机平键连接。
8、优选的，第一卷筒与第二安装板连接的一端还连接有第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮啮合。
9、优选的，竹节升降杆由尺寸逐渐缩小的方通型材依次嵌套安装而成，上部方通型材与升降杆安装板螺栓连接，下部方通型材与云台安装支架螺栓连接。
10、优选的，竹节升降杆的内部还设有用于防止型材向下滑落的限位装置。
11、优选的，竹节升降杆的顶部还设有用于识别升降杆上限位的光电开关。
12、本技术的有益效果包括以下几点：
13、1.通过采用涤纶带和卷筒的抽拉传动结构,其一，使用涤纶带代替钢丝绳,带宽大、抗拉强度高,卷曲半径小,便于绕卷；其二，涤纶带两端固定,卷筒辅助卷绕,无需额外导向装置,结构简单；整体来说使升降系统结构得到简化、成本显著降低。
14、2.由于涤纶带曲率半径小，易卷绕，通过设计涤纶带和卷筒的抽拉传动的运动形式,在卷筒两侧安装板的限位作用下，涤纶能整齐卷绕，可以对升降杆进行精确控制，使其定位精度得到提高。
15、3.通过增设电磁制动器,可以实现在突发断电情况下，防止升降杆失去拉力后向下滑动，对下方人员或物品造成伤害。
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1.一种吊轨式巡检机器人云台升降结构，包括依次由上至下连接的升降组件、竹节升降杆、云台安装支架和云台，其特征在于，升降组件包括与竹节升降杆连接的升降杆安装板、设置在升降杆安装板上的第一安装板和第二安装板、设置在第一安装板和第二安装板上的第一卷筒以及一端与第一卷筒连接、另一端与云台安装支架连接的涤纶带。
2.根据权利要求1所述的吊轨式巡检机器人云台升降结构，其特征在于，所述第一安装板和第二安装板平行设置在升降安装板上并通过连接杆连接固定。
3.根据权利要求2所述的吊轨式巡检机器人云台升降结构，其特征在于，所述第一安装板和第二安装板之间还设有第一卷筒和第二卷筒。
4.根据权利要求3所述的吊轨式巡检机器人云台升降结构，其特征在于，所述第二安装板的一侧还设有驱动电机，另一侧设有第一齿轮，驱动电机与第一齿轮平键连接。
5.根据权利要求4所述的吊轨式巡检机器人云台升降结构，其特征在于，所述第一齿轮同一侧上还设有电磁制动器安装板，电磁制动器通过电磁制动器安装板安装在第二安装板上，并与第一齿轮和驱动电机平键连接。
6.根据权利要求4所述
7.根据权利要求1所述的吊轨式巡检机器人云台升降结构，其特征在于，所述竹节升降杆由尺寸逐渐缩小的方通型材依次嵌套安装而成，上部方通型材与升降杆安装板螺栓连接，下部方通型材与云台安装支架螺栓连接。
8.根据权利要求7所述的吊轨式巡检机器人云台升降结构，其特征在于，所述竹节升降杆的内部还设有用于防止型材向下滑落的限位装置。
9.根据权利要求1-8任一项所述的吊轨式巡检机器人云台升降结构，其特征在于，所述竹节升降杆的顶部还设有用于识别升降杆上限位的光电开关。
...【技术特征摘要】
1.一种吊轨式巡检机器人云台升降结构，包括依次由上至下连接的升降组件、竹节升降杆、云台安装支架和云台，其特征在于，升降组件包括与竹节升降杆连接的升降杆安装板、设置在升降杆安装板上的第一安装板和第二安装板、设置在第一安装板和第二安装板上的第一卷筒以及一端与第一卷筒连接、另一端与云台安装支架连接的涤纶带。
2.根据权利要求1所述的吊轨式巡检机器人云台升降结构，其特征在于，所述第一安装板和第二安装板平行设置在升降安装板上并通过连接杆连接固定。
3.根据权利要求2所述的吊轨式巡检机器人云台升降结构，其特征在于，所述第一安装板和第二安装板之间还设有第一卷筒和第二卷筒。
4.根据权利要求3所述的吊轨式巡检机器人云台升降结构，其特征在于，所述第二安装板的一侧还设有驱动电机，另一侧设有第一齿轮，驱动电机与第一齿轮平键连接。
5.根据权利要求4所述的吊轨式巡检机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：江海洋，李金波，
申请(专利权)人：长沙万为机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：
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