【技术实现步骤摘要】
本技术涉及仿生机器人，具体涉及一种基于轮腿变换的山地救援机器人。
技术介绍
1、根据我国2017年至2021年山地事故的数据统计，近五年共发生山地事故2954起，分别在2017年发生523起2018年发生613起2019年发生652起2020年发生463起2021年发生703起，从统计的数据分析来看我国山地事故的发展走势为曲线增长，整体呈上升趋势。从近几年山地事故的死亡和失踪人口数量的统计数据来看，死亡和失踪人口数量也是曲线增长，总体呈上升趋势。故我国需要一种用于山地环境救援的机器人，以协助完成山地困难危险环境的救援。
2、目前机器人的移动方式单一，要么是利用仿生支腿进行移动，要么是利用车轮进行移动，而实际的山地地形复杂多变，在较为平坦的路面上时，利用车轮进行移动更加方便快捷，而在需要越障的非平坦路面上时，利用仿生支腿进行移动更加稳定可靠，因此，为适应山地复杂多变的地形，亟需一种可进行轮腿变换的山地救援机器人。
技术实现思路
1、针对现有技术的上述不足，本技术提供了一种基于轮腿变换的山地救援机器人，解决了机器人移动方式单一、难以适应复杂多变的地形的问题。
2、为实现上述目的，本技术所采用的技术方案为：
3、提供一种基于轮腿变换的山地救援机器人，其包括医疗仓体，所述医疗仓体的前端设置有中心轮组，医疗仓体后端的两侧均设置有便于行走的支腿，支腿包括主腿和副腿，主腿通过第一关节与医疗仓体转动连接，主腿上设置有与中心轮组配合并实现医疗仓体轮驱移动的侧轮，副
4、进一步地，第一关节、第二关节和第三关节处设置有分别驱动主腿、副腿和底板摆动的摆动电机，主腿上设置有驱动侧轮转动的转动电机，医疗仓体的前端设置有摄像头，摄像头、转动电机和摆动电机均与控制器电性连接。
5、进一步地，主腿包括转动设置在第一关节处的第一u型件，第一u型件通过两根第一支撑杆与第二u型件连接，侧轮设置在第二u型件处，第二u型件通过第二支撑杆与连接件连接，第二关节设置在连接件上，连接件通过辅助支撑杆与第一u型件连接。
6、进一步地，第一u型件与第一关节的连接点、第二u型件与侧轮的连接点和连接件与第二支撑杆的连接点的连线构成一个锐角三角形。
7、进一步地，副腿为与控制器电性连接的摆动液压杆，摆动液压杆的固定端通过第二关节与主腿转动连接，摆动液压杆的伸缩端通过第三关节与底板转动连接。
8、进一步地，摆动液压杆固定端的后侧设置有辅助底板。
9、进一步地，中心轮组包括竖直设置在医疗仓体前端底部的中心液压杆，中心液压杆的底部设置有中心轮，中心轮与转向电机转动连接，中心液压杆和转向电机均与控制器电性连接。
10、进一步地，医疗仓体的顶部设置有与控制器电性连接的医疗仓门。
11、进一步地，医疗仓体的前端设置有与控制器电性连接的gps定位仪、热成像传感器、图像识别模块和\或语音交互模块。
12、本技术的有益效果为：
13、1.本方案通过主腿和副腿独特的结构设计以及中心轮组和侧轮的配合，实现机器人的轮腿变换，使得机器人即可进行支腿行走，又可进行轮驱移动，以适应复杂多变的山地，提高了山地救援的效率，同时机器人可代替人力进行一些复杂地形的搜寻以及急救药品的输送，对人员的救援提供极大帮助。
14、2.本方案机器人通过选择性的集成摄像头、gps定位仪、热成像传感器、图像识别模块、语音交互模块等自动化设备，从而实现机器人的远程操控或自主运行，从而提高了机器人的自主决策和执行任务的能力，且具有更高的救援效率和安全性，同时也可以减轻救援人员的工作强度和风险。
15、3.本方案的主腿设计成一个三角件，其结构稳定、负载能力强；同时可使侧轮向主腿的前侧凸出，以便于通过主腿和副腿的角度调节，实现轮腿的变换，其操作便捷。
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1.一种基于轮腿变换的山地救援机器人，其特征在于，包括医疗仓体，所述医疗仓体的前端设置有中心轮组，所述医疗仓体后端的两侧均设置有便于行走的支腿，所述支腿包括主腿和副腿，所述主腿通过第一关节与医疗仓体转动连接，所述主腿上设置有与中心轮组配合并实现医疗仓体轮驱移动的侧轮，所述副腿的一端通过第二关节与主腿转动连接，所述副腿的另一端通过第三关节与底板转动连接。
2.根据权利要求1所述的基于轮腿变换的山地救援机器人，其特征在于，所述第一关节、第二关节和第三关节处设置有分别驱动主腿、副腿和底板摆动的摆动电机，所述主腿上设置有驱动侧轮转动的转动电机，所述医疗仓体的前端设置有摄像头，所述摄像头、转动电机和摆动电机均与控制器电性连接。
3.根据权利要求2所述的基于轮腿变换的山地救援机器人，其特征在于，所述主腿包括转动设置在第一关节处的第一U型件，所述第一U型件通过两根第一支撑杆与第二U型件连接，所述侧轮设置在第二U型件处，所述第二U型件通过第二支撑杆与连接件连接，所述第二关节设置在连接件上，所述连接件通过辅助支撑杆与第一U型件连接。
4.根据权利要求3所述的基于
5.根据权利要求2所述的基于轮腿变换的山地救援机器人，其特征在于，所述副腿为与控制器电性连接的摆动液压杆，所述摆动液压杆的固定端通过第二关节与主腿转动连接，所述摆动液压杆的伸缩端通过第三关节与底板转动连接。
6.根据权利要求5所述的基于轮腿变换的山地救援机器人，其特征在于，所述摆动液压杆固定端的后侧设置有辅助底板。
7.根据权利要求2所述的基于轮腿变换的山地救援机器人，其特征在于，所述中心轮组包括竖直设置在医疗仓体前端底部的中心液压杆，所述中心液压杆的底部设置有中心轮，所述中心轮与转向电机转动连接，所述中心液压杆和转向电机均与控制器电性连接。
8.根据权利要求2所述的基于轮腿变换的山地救援机器人，其特征在于，所述医疗仓体的顶部设置有与控制器电性连接的医疗仓门。
9.根据权利要求2所述的基于轮腿变换的山地救援机器人，其特征在于，所述医疗仓体的前端设置有与控制器电性连接的GPS定位仪、热成像传感器、图像识别模块和\或语音交互模块。
...【技术特征摘要】
1.一种基于轮腿变换的山地救援机器人，其特征在于，包括医疗仓体，所述医疗仓体的前端设置有中心轮组，所述医疗仓体后端的两侧均设置有便于行走的支腿，所述支腿包括主腿和副腿，所述主腿通过第一关节与医疗仓体转动连接，所述主腿上设置有与中心轮组配合并实现医疗仓体轮驱移动的侧轮，所述副腿的一端通过第二关节与主腿转动连接，所述副腿的另一端通过第三关节与底板转动连接。
2.根据权利要求1所述的基于轮腿变换的山地救援机器人，其特征在于，所述第一关节、第二关节和第三关节处设置有分别驱动主腿、副腿和底板摆动的摆动电机，所述主腿上设置有驱动侧轮转动的转动电机，所述医疗仓体的前端设置有摄像头，所述摄像头、转动电机和摆动电机均与控制器电性连接。
3.根据权利要求2所述的基于轮腿变换的山地救援机器人，其特征在于，所述主腿包括转动设置在第一关节处的第一u型件，所述第一u型件通过两根第一支撑杆与第二u型件连接，所述侧轮设置在第二u型件处，所述第二u型件通过第二支撑杆与连接件连接，所述第二关节设置在连接件上，所述连接件通过辅助支撑杆与第一u型件连接。
4.根据权利要求3所述的基于轮腿变换的山地救援机器人，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：李勇峰，刘海城，詹泽群，魏腾飞，
申请(专利权)人：北京理工大学珠海学院，
类型：新型
国别省市：
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