【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，具体地，涉及一种可微振动减振的在体鼻内纤毛观察机械臂系统。
技术介绍
1、鼻腔粘液纤毛传输系统是人体呼吸道防御的重要组成部分。通过纤毛的摆动将粘液包裹的颗粒排出体外，其中纤毛摆动的频率和方向起到了重要作用。纤毛功能与鼻部疾病密切相关，主要观察工具为高速显微数字化视频图像系统、扫描电镜和透射电镜。当前观察鼻内纤毛运动频率和方向主要通过显微镜在离体样本中实现，而在体鼻内纤毛的研究更加真实可靠。但因为角度和观察距离的限制，人体在体鼻内纤毛的观察无法得到开展。
2、使用特制鼻内镜显微镜辅以传统支撑器械观察鼻内纤毛时，由于鼻内径的观察视野非常狭小，传统的支架易受到环境干扰而发生振动，稳定性差，给正常观察鼻内纤毛带来了干扰，因此，如何能够使伸入到鼻内的鼻内镜显微镜实时自我调整来抵消掉仪器末端的振动带来的移位，使得仪器末端稳定性更好，成为当前亟待解决的问题。
技术实现思路
1、针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的是提供一种可微振动减振的在体鼻内纤毛观察机械臂系统。
2、根据本专利技术提供的一种可微振动减振的在体鼻内纤毛观察机械臂系统，包括：
3、底座；
4、第一转接件，底端配置在所述底座的顶部并能够相对于所述底座向上或向下运动进而调节自身顶端的高度，顶端沿径向向外的方向延伸形成延伸端；
5、第二转接件，近端配置在所述延伸端上并能够相对于所述延伸端沿轴向方向运动进而调整伸出到所述延伸端外部的长度；
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7、六自由度减振组件，顶端配置在所述转向体的下端；
8、内窥镜保持件，配置在所述六自由度减振组件的底端，用于固定鼻内镜；
9、加速度传感器，用于采集所述鼻内镜的振动信息并将所述振动信息反馈至控制单元进而使得所述控制单元实时控制所述六自由度减振组件调整姿态进而抵消所述鼻内镜末端的振动进而使得所述鼻内镜稳定保持在目标位置。
10、优选地，所述六自由度减振组件包括上平台、下平台以及布置在所述上平台和下平台之间的6个驱动杆，所述控制单元通过实时控制6个驱动杆的姿态进而实现所述六自由度减振组件的姿态调整。
11、优选地，所述振动信息包括空间位移、速度、加速度信息，所述控制单元解算到每根所述驱动杆所需要输出的位移、速度、加速度并分别控制每根驱动杆运动从而最终实现所述鼻内镜稳定保持在目标位置。
12、优选地，所述驱动杆包括磁致伸缩驱动器，所述磁致伸缩驱动器的两端分别通过关节与上平台、下平台相连，通过所述磁致伸缩驱动器伸缩运动进而能够实现六自由度减振组件低频振动的输出。
13、优选地，所述第一转接件、第二转接件、转向体动作的实现均通过电机驱动实现。
14、优选地，所述内窥镜保持件通过转接件配置在所述六自由度减振组件的底端，所述加速度传感器安装在转接件或内窥镜保持件上。
15、优选地，所述内窥镜保持件能够相对于转接件调整自身的姿态进而使得所述鼻内镜的姿态进行同步调整。
16、优选地，所述底座具有可移动状态和定位状态并能够进行灵活切换。
17、优选地，所述底座的底部设置有转轮以及布置在所述转轮一侧的电动支撑脚，在系统工作时通过将所述底座底部的4个电动支撑脚向下伸出使得所述转轮处于定位状态，当需要移动时，驱使4个电动支撑脚向上运动能够使所述转轮接触地面进而使得底座处于可移动状态。
18、优选地，系统从侧面观察时为7字形结构。
19、与现有技术相比，本专利技术具有如下的有益效果：
20、本专利技术通过第一转接件、第二转接件、转向体以及手动调整内窥镜保持件相对于转接件的位置能够使得鼻内镜快速定位，并在定位后能够通过第一转接件、第二转接件、转向体、六自由度减振组件运动实时对鼻内镜进行振动补充调整使得鼻内镜能够始终位于正确的观察位置，稳定性好，消除了外部因素的干扰，降低了医疗风险，大大提高了仪器的稳定性。
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1.一种可微振动减振的在体鼻内纤毛观察机械臂系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的可微振动减振的在体鼻内纤毛观察机械臂系统，其特征在于，所述六自由度减振组件(5)包括上平台(51)、下平台(53)以及布置在所述上平台(51)和下平台(53)之间的6个驱动杆(52)，所述控制单元通过实时控制6个驱动杆(52)的姿态进而实现所述六自由度减振组件(5)的姿态调整。
3.根据权利要求2所述的可微振动减振的在体鼻内纤毛观察机械臂系统，其特征在于，所述振动信息包括空间位移、速度、加速度信息，所述控制单元解算到每根所述驱动杆(52)所需要输出的位移、速度、加速度并分别控制每根驱动杆(52)运动从而最终实现所述鼻内镜(8)稳定保持在目标位置。
4.根据权利要求2所述的可微振动减振的在体鼻内纤毛观察机械臂系统，其特征在于，所述驱动杆(52)包括磁致伸缩驱动器(521)，所述磁致伸缩驱动器(521)的两端分别通过关节(522)与上平台(51)、下平台(53)相连，通过所述磁致伸缩驱动器(521)伸缩运动进而实现六自由度减振组件(5)低频振动的输出。p>
5.根据权利要求1所述的可微振动减振的在体鼻内纤毛观察机械臂系统，其特征在于，所述第一转接件(2)、第二转接件(3)、转向体(4)动作的实现均通过电机驱动实现。
6.根据权利要求1所述的可微振动减振的在体鼻内纤毛观察机械臂系统，其特征在于，所述内窥镜保持件(7)通过转接件(6)配置在所述六自由度减振组件(5)的底端，所述加速度传感器安装在转接件(6)或内窥镜保持件(7)上。
7.根据权利要求6所述的可微振动减振的在体鼻内纤毛观察机械臂系统，其特征在于，所述内窥镜保持件(7)能够相对于转接件(6)调整自身的姿态进而使得所述鼻内镜(8)的姿态进行同步调整。
8.根据权利要求1所述的可微振动减振的在体鼻内纤毛观察机械臂系统，其特征在于，所述底座(1)具有可移动状态和定位状态并能够进行灵活切换。
9.根据权利要求8所述的可微振动减振的在体鼻内纤毛观察机械臂系统，其特征在于，所述底座(1)的底部设置有转轮(11)以及布置在所述转轮(11)一侧的电动支撑脚，在系统工作时通过将所述底座(1)底部的4个电动支撑脚向下伸出使得所述转轮(11)处于定位状态，当需要移动时，驱使4个电动支撑脚向上运动能够使所述转轮(11)接触地面进而使得底座(1)处于可移动状态。
10.根据权利要求1所述的可微振动减振的在体鼻内纤毛观察机械臂系统，其特征在于，系统从侧面观察时为7字形结构。
...【技术特征摘要】
1.一种可微振动减振的在体鼻内纤毛观察机械臂系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的可微振动减振的在体鼻内纤毛观察机械臂系统，其特征在于，所述六自由度减振组件(5)包括上平台(51)、下平台(53)以及布置在所述上平台(51)和下平台(53)之间的6个驱动杆(52)，所述控制单元通过实时控制6个驱动杆(52)的姿态进而实现所述六自由度减振组件(5)的姿态调整。
3.根据权利要求2所述的可微振动减振的在体鼻内纤毛观察机械臂系统，其特征在于，所述振动信息包括空间位移、速度、加速度信息，所述控制单元解算到每根所述驱动杆(52)所需要输出的位移、速度、加速度并分别控制每根驱动杆(52)运动从而最终实现所述鼻内镜(8)稳定保持在目标位置。
4.根据权利要求2所述的可微振动减振的在体鼻内纤毛观察机械臂系统，其特征在于，所述驱动杆(52)包括磁致伸缩驱动器(521)，所述磁致伸缩驱动器(521)的两端分别通过关节(522)与上平台(51)、下平台(53)相连，通过所述磁致伸缩驱动器(521)伸缩运动进而实现六自由度减振组件(5)低频振动的输出。
5.根据权利要求1所述的可微振动减振的在体鼻内纤毛观察机械臂系统，其特征在于，所述第一转接件(2)、第二转接件(...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈一锦，李良玉，袁永一，陈雷，杨金源，
申请(专利权)人：中国人民解放军总医院第六医学中心，
类型：发明
国别省市：
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