【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及飞行器领域，具体涉及一种摆线桨，其各个桨叶自转时解耦。
技术介绍
1、现有摆线桨是一种桨叶做摆线运动的推力装置或推力和升力复合装置。悬停状态时，桨叶的运动轨迹为圆周，摆线桨提供升力；而在前进状态下桨叶运动轨迹为摆线，故名摆线桨，此时桨叶提供升力和推力。桨叶在绕摆线桨转轴公转的同时还绕自身转轴做周期性俯仰运动，摆线桨的多个桨叶之间的俯仰运动是耦合的，它们在公转一周过程中俯仰运动的角度是耦合的，公转时到达同一公转相位角时俯仰角度相同。摆线桨各桨叶俯仰运动的耦合导致单独的一个桨叶难以在摆线桨转轴360度转动过程中都处于所需的角度，桨叶俯仰运动的最大角度受限于摆线桨结构，也使得单独的一个桨叶在360度公转过程中难以处于最合适的角度状态，从而摆线桨作为推进器时推进效率不高，作为升力和推力复合装置时提供升力和推力的效率都不高。各桨叶的耦合还导致摆线桨只能作为推进器或升力和推力复合装置使用，从而限制了前飞时它相当于固定翼飞行器的机翼只提供升力的用途。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种摆线桨，其各个桨叶自转时解耦。
2、本专利技术的技术方案是：一种摆线桨，包括主轴、拉杆、桨叶轴和桨叶，所述主轴能带动所述拉杆、桨叶轴和桨叶围绕主轴轴线旋转，所述拉杆与所述主轴固定连接，所述桨叶轴相对所述拉杆可自由转动，所述拉杆支撑所述桨叶轴，所述桨叶轴和所述桨叶固定连接，所述桨叶的个数不少于两个，每个桨叶都有一个独立的传动系统，每个传动系统带动相应的单个桨叶
3、进一步地，所述传动系统还包括舵机、舵机架、所述舵机架与所述主轴固定连接，所述舵机与所述舵机架固定连接，所述舵机可带动所述桨叶转动。
4、进一步地，所述传动系统还包括第一齿轮、第二齿轮、传动杆、桨叶架、第三齿轮和第四齿轮，所述舵机可带动所述第一齿轮转动，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合，所述第一齿轮可带动所述第二齿轮转动，所述第二齿轮与所述传动杆固定连接，所述舵机架和所述桨叶架支撑所述传动杆，所述传动杆可相对所述舵机架和所述桨叶架自由转动，所述第三齿轮与所述传动杆固定连接，所述第三齿轮与所述第四齿轮相啮合，所述第三齿轮可带动所述第四齿轮转动，所述第四齿轮和所述桨叶轴固定连接，所述舵机转动时带动所述桨叶转动。
5、进一步地，所述传动系统还包括第一带轮、传送带和第二带轮，所述舵机与第一带轮固定连接，所述桨叶轴和第二带轮固定连接，所述传动带绕在两个带轮上，所述第一带轮通过所述传送带带动所述第二带轮旋转，所述舵机的转动通过所述传动带传递给所述桨叶轴，所述舵机转动时带动所述桨叶转动。
6、进一步地，还包括电源和控制系统，电源和控制系统与每个传动系统电连接。
7、进一步地，还包括电滑环或光电滑环，所述电滑环或光电滑环的内环是动环，所述动环与所述主轴固定连接。
8、进一步地，所述电滑环或光电滑环的外环与电源和控制系统连接，所述电滑环的内环分别与每个传动系统电连接，电源和控制系统发出的控制信号经所述电滑环传输到每个传动系统。
9、进一步地，所述光电滑环还包括包括电光转换器和光电转换器。
10、进一步地，还包括角度传感器，所述角度传感器与主轴连接，用于测量主轴的旋转角度。
11、本专利技术具有以下有益效果：
12、该摆线桨任一单独桨叶在转动过程中都处于最合适的角度状态，作为推进器时推进效率高，作为升力和推力复合装置时效率高，而且可以在前飞时停止公转，使桨叶处于合适的角度状态，作固定翼使用，升阻比高，提供升力效率高。
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1.一种摆线桨，包括主轴、拉杆、桨叶轴和桨叶，所述主轴能带动所述拉杆、桨叶轴和桨叶围绕主轴轴线旋转，其特征在于：所述拉杆与所述主轴固定连接，所述桨叶轴相对所述拉杆可自由转动，所述拉杆支撑所述桨叶轴，所述桨叶轴和所述桨叶固定连接，所述桨叶的个数不少于两个，每个桨叶都有一个独立的传动系统，每个传动系统带动相应的单个桨叶围绕所述桨叶轴的轴线旋转，所述所有桨叶围绕所述桨叶轴轴线的旋转互无关联。
2.根据权利要求1所述的一种摆线桨，其特征在于：所述传动系统还包括舵机、舵机架、所述舵机架与所述主轴固定连接，所述舵机与所述舵机架固定连接，所述舵机可带动所述桨叶转动。
3.根据权利要求2所述的一种摆线桨，其特征在于：所述传动系统还包括第一齿轮、第二齿轮、传动杆、桨叶架、第三齿轮和第四齿轮，所述舵机可带动所述第一齿轮转动，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合，所述第一齿轮可带动所述第二齿轮转动，所述第二齿轮与所述传动杆固定连接，所述舵机架和所述桨叶架支撑所述传动杆，所述传动杆可相对所述舵机架和所述桨叶架自由转动，所述第三齿轮与所述传动杆固定连接，所述第三齿轮与所述第四齿轮相啮合
4.根据权利要求2所述的一种摆线桨，其特征在于：所述传动系统还包括第一带轮、传送带和第二带轮，所述舵机与第一带轮固定连接，所述桨叶轴和第二带轮固定连接，所述传动带绕在两个带轮上，所述第一带轮通过所述传送带带动所述第二带轮旋转，所述舵机的转动通过所述传动带传递给所述桨叶轴，所述舵机转动时带动所述桨叶转动。
5.根据权利要求1所述的一种摆线桨，其特征在于：还包括电源和控制系统，电源和控制系统与每个传动系统电连接。
6.根据权利要求1所述的一种摆线桨，其特征在于：还包括电滑环或光电滑环，所述电滑环或光电滑环的内环是动环，所述动环与所述主轴固定连接。
7.根据权利要求6所述的一种摆线桨，其特征在于：所述电滑环的外环与电源和控制系统连接，所述电滑环的内环分别与每个传动系统电连接，电源和控制系统发出的控制信号经所述电滑环传输到每个传动系统。
8.根据权利要求6所述的一种摆线桨飞行器，其特征在于：所述光电滑环还包括包括电光转换器和光电转换器。
9.根据权利要求5所述的一种摆线桨，其特征在于：还包括角度传感器，所述角度传感器与主轴连接，用于测量主轴的旋转角度。
...【技术特征摘要】
1.一种摆线桨，包括主轴、拉杆、桨叶轴和桨叶，所述主轴能带动所述拉杆、桨叶轴和桨叶围绕主轴轴线旋转，其特征在于：所述拉杆与所述主轴固定连接，所述桨叶轴相对所述拉杆可自由转动，所述拉杆支撑所述桨叶轴，所述桨叶轴和所述桨叶固定连接，所述桨叶的个数不少于两个，每个桨叶都有一个独立的传动系统，每个传动系统带动相应的单个桨叶围绕所述桨叶轴的轴线旋转，所述所有桨叶围绕所述桨叶轴轴线的旋转互无关联。
2.根据权利要求1所述的一种摆线桨，其特征在于：所述传动系统还包括舵机、舵机架、所述舵机架与所述主轴固定连接，所述舵机与所述舵机架固定连接，所述舵机可带动所述桨叶转动。
3.根据权利要求2所述的一种摆线桨，其特征在于：所述传动系统还包括第一齿轮、第二齿轮、传动杆、桨叶架、第三齿轮和第四齿轮，所述舵机可带动所述第一齿轮转动，所述第一齿轮与所述第二齿轮相啮合，所述第一齿轮可带动所述第二齿轮转动，所述第二齿轮与所述传动杆固定连接，所述舵机架和所述桨叶架支撑所述传动杆，所述传动杆可相对所述舵机架和所述桨叶架自由转动，所述第三齿轮与所述传动杆固定连接，所述第三齿轮与所述第四齿轮相啮合，所述第三齿轮可带动所述第四齿轮转动，所述第四齿轮和所述桨叶轴固定连接，...
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