【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及巡检机器人，尤其涉及一种挂轨式智能巡检机器人及其巡检方法。
技术介绍
1、挂轨式智能巡检机器人是专门应用于变电站户内各室的监测机器人系统，可替代人工完成多种巡检、探测、监控、故障诊断、预警报警功能。通过一个自主运行的机动平台和搭载一组高性能检测仪器对站内设备进行全天候监控，可大大减少“智能变电站”所需的固定式传感器和仪器的安装数量，无需大量布线、无需改造现有开关室、gis室和继保室，在降低综合运营成本的同时，提高先进运营水平。
2、挂轨式智能巡检机器人集成最新的机电一体化和信息化技术，采用自主或遥控方式，部分替代人对开关室、gis室和继保室进行可见光、红外、局部放电、声音等检测，对巡检数据进行对比和趋势分析，及时发现开关柜运行的事故隐患和故障先兆，提高开关室、gis室和继保室的数字化程度和全方位监控的自动化水平，确保设备安全可靠运行，提升高压智能巡检管理水平，提高巡检过程的可控性，为促进全社会智能检测技术的发展奠定基础。
3、但是现有的巡检机器人组成机构较为简单，巡检机器人的外部缺少一定的外部防护机构，巡检机器人容易因撞到障碍物而损坏，从而影响巡检机器人的使用安全性。
技术实现思路
1、1.要解决的技术问题
2、本专利技术的目的是为了解决现有技术中巡检机器人的外部缺少一定的外部防护机构，巡检机器人容易因撞到障碍物而损坏的问题，而提出的一种挂轨式智能巡检机器人及其巡检方法。
3、2.技术方案
4、为了实现上述目
5、一种挂轨式智能巡检机器人，包括轨道本体、安装板、支撑板和主壳体，所述安装板的顶部固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端固定连接有蜗杆，所述安装板的顶部固定连接有对称设置的多个支撑杆，所述支撑杆上转动插设有转杆，所述转杆的两端均固定套接有驱动轮，所述转杆上固定套接有与蜗杆相啮合的蜗轮，所述安装板的底部设有安装槽，所述安装槽内转动连接有螺杆，所述螺杆的一端固定连接有旋钮，所述螺杆上螺纹套接有对称设置的两个传动块，所述传动块通过传动杆与支撑板顶部转动连接；
6、所述支撑板的底部固定连接有第二电机，所述第二电机的输出端固定连接有固定板，所述固定板的底部通过转轴与主壳体顶部转动连接，所述固定板的一端通过伸缩气缸与主壳体连接，所述伸缩气缸的两端分别与主壳体和固定板转动连接，所述主壳体的一侧固定连接有摄像头、红外传感器和烟雾传感器，所述主壳体靠近摄像头的一侧固定连接有对称设置的多个滑杆，所述滑杆上滑动套接有滑套，多个所述滑套之间通过透明塑料板固定连接，其中一个所述滑套上固定连接有距离传感器；
7、所述主壳体内设有处理器、存储器、定位模块、通信模块和电源，所述定位模块、距离传感器、摄像头、红外传感器、烟雾传感器和电源的输出端均与处理器的输入端连接，所述处理器的输出端分别与存储器、第一电机、第二电机和伸缩气缸的输入端连接，所述通信模块的输出端与处理器的输入端双向连接。
8、优选地，所述旋钮的一端螺纹插设有紧固螺栓，所述安装板上环绕设有与紧固螺栓对应的多个紧固槽。
9、优选地，所述固定板的一端固定连接有l型导杆，所述l型导杆的顶部固定连接有导向块，所述支撑板上设有与导向块对应的弧形导轨。
10、优选地，所述转轴上套设有扭力弹簧，所述扭力弹簧的两端分别与主壳体和固定板相抵。
11、优选地，所述滑杆上套设有弹簧，所述弹簧的两端分别与滑套和主壳体固定连接。
12、优选地，所述滑杆位于滑套内的一端固定连接有限位块。
13、优选地，所述主壳体的底部固定嵌设有电源接头，所述电源接头的输出端与电源的输入端连接。
14、优选地，所述主壳体的一侧设有散热口，所述散热口内固定插设有防尘网。
15、本专利技术中还提出了一种挂轨式智能巡检机器人的巡检方法，包括以下步骤：
16、步骤1：先通过通信模块接收远程控制指令，处理器控制第一电机启动，第一电机通过蜗杆和蜗轮之间的啮合作用，带动转杆转动，从而通过驱动轮带动安装板移动；
17、步骤2：通过启动第二电机可以带动固定板转动，调节主壳体的方向，启动伸缩气缸带动主壳体转动，调节主壳体的角度；
18、步骤3：同时通过摄像头、红外传感器和烟雾传感器对巡检区域进行监测，同时距离传感器可以对障碍物进行检测，起到防撞保护作用。
19、3.有益效果
20、相比于现有技术，本专利技术的优点在于：
21、（1）本专利技术中，通过外部防护结构的设置，可以对外部的障碍物进行监测，防止巡检机器人撞到障碍物损坏，从而有效提升了巡检机器人的运行安全性。
22、（2）本专利技术中，l型导杆和导向块的设置，可以防止支撑板的晃动，同时扭力弹簧可以对主壳体起到一定扭力支撑，弹簧可以对滑套起到一定弹性支撑作用，限位块可以防止滑杆从滑套内脱落。
23、（3）本专利技术中，防尘网的设置，可以起到散热防尘的作用，电源接头可以方便对电源进行供电，同时定位模块可以对巡检机器人的位置进行定位，通信模块可以接收远程控制指令和发送监测数据。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种挂轨式智能巡检机器人，包括轨道本体（1）、安装板（2）、支撑板（3）和主壳体（4），其特征在于，所述安装板（2）的顶部固定连接有第一电机（5），所述第一电机（5）的输出端固定连接有蜗杆（6），所述安装板（2）的顶部固定连接有对称设置的多个支撑杆（7），所述支撑杆（7）上转动插设有转杆（8），所述转杆（8）的两端均固定套接有驱动轮（9），所述转杆（8）上固定套接有与蜗杆（6）相啮合的蜗轮（10），所述安装板（2）的底部设有安装槽，所述安装槽内转动连接有螺杆（11），所述螺杆（11）的一端固定连接有旋钮（12），所述螺杆（11）上螺纹套接有对称设置的两个传动块（13），所述传动块（13）通过传动杆（14）与支撑板（3）顶部转动连接；
2.根据权利要求1所述的一种挂轨式智能巡检机器人，其特征在于，所述旋钮（12）的一端螺纹插设有紧固螺栓（31），所述安装板（2）上环绕设有与紧固螺栓（31）对应的多个紧固槽。
3.根据权利要求1所述的一种挂轨式智能巡检机器人，其特征在于，所述固定板（16）的一端固定连接有L型导杆（32），所述L型导杆（32）的顶部固定连接
4.根据权利要求1所述的一种挂轨式智能巡检机器人，其特征在于，所述转轴（17）上套设有扭力弹簧，所述扭力弹簧的两端分别与主壳体（4）和固定板（16）相抵。
5.根据权利要求1所述的一种挂轨式智能巡检机器人，其特征在于，所述滑杆（22）上套设有弹簧（34），所述弹簧（34）的两端分别与滑套（23）和主壳体（4）固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种挂轨式智能巡检机器人，其特征在于，所述滑杆（22）位于滑套（23）内的一端固定连接有限位块（35）。
7.根据权利要求1所述的一种挂轨式智能巡检机器人，其特征在于，所述主壳体（4）的底部固定嵌设有电源接头（36），所述电源接头（36）的输出端与电源（30）的输入端连接。
8.根据权利要求1所述的一种挂轨式智能巡检机器人，其特征在于，所述主壳体（4）的一侧设有散热口，所述散热口内固定插设有防尘网（37）。
9.根据权利要求1所述的一种挂轨式智能巡检机器人的巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种挂轨式智能巡检机器人，包括轨道本体（1）、安装板（2）、支撑板（3）和主壳体（4），其特征在于，所述安装板（2）的顶部固定连接有第一电机（5），所述第一电机（5）的输出端固定连接有蜗杆（6），所述安装板（2）的顶部固定连接有对称设置的多个支撑杆（7），所述支撑杆（7）上转动插设有转杆（8），所述转杆（8）的两端均固定套接有驱动轮（9），所述转杆（8）上固定套接有与蜗杆（6）相啮合的蜗轮（10），所述安装板（2）的底部设有安装槽，所述安装槽内转动连接有螺杆（11），所述螺杆（11）的一端固定连接有旋钮（12），所述螺杆（11）上螺纹套接有对称设置的两个传动块（13），所述传动块（13）通过传动杆（14）与支撑板（3）顶部转动连接；
2.根据权利要求1所述的一种挂轨式智能巡检机器人，其特征在于，所述旋钮（12）的一端螺纹插设有紧固螺栓（31），所述安装板（2）上环绕设有与紧固螺栓（31）对应的多个紧固槽。
3.根据权利要求1所述的一种挂轨式智能巡检机器人，其特征在于，所述固定板（16）的一端固定连接有l型导杆（32），所述l型导杆（32）的顶部固定连...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨威，陈凌锋，马超，裘海峰，杜鑫峰，
申请(专利权)人：捷迅技术广州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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