【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及数据处理领域，具体而言，涉及一种回波信号滤波方法、装置及电子设备。
技术介绍
1、超声波定位技术被广泛应用在声呐定位、超声流量计测距以及汽车倒车雷达系统等场景，其核心机制是通过超声波换能器的电压驱动来发射超声波，并随后接收由目标物体反射回来的声波信号。通过精确测量从发射超声波至接收到反射回波的时间间隔，进而计算出目标物体与探测装置之间的距离。在从接收到回波信号到最终计算出目标物距的过程中，存在着将受干扰信号误判为有效信号的可能性，这无疑会直接影响探测结果的准确性。
2、在涉及超声波定位技术的倒车辅助系统中，为了确保系统的探测性能不受干扰信号影响，有必要在计算回波到达时间之前进行信号处理，以筛选并去除干扰信号。当前的解决方案通常依赖于硬件滤波技术，例如在信号传输总线上集成各种类型的滤波器，如高通滤波器、低通滤波器、带通滤波器以及带阻滤波器，以此来削弱或去除特定频率范围内的噪声信号。尽管这种方法在一定程度上能够有效抑制干扰，但存在一个局限性，即无法无限制地叠加更多滤波器，且实际的滤除效果往往有限。
3、鉴于此，亟需一种不依赖额外硬件设备，且能显著提升滤波效果的新方法，显得尤为重要。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种回波信号滤波方法、装置及电子设备，在不增加系统复杂性和成本的前提下，极大地提升了对回波信号的滤波效果，增强探测系统的抗干扰能力，从而确保探测设备在各种复杂环境下的稳定运行与高效表现。
2、为了实现上述目
3、第一方面，本专利技术实施例提供一种回波信号滤波方法，所述方法包括：
4、在探测设备的接收端处于静默状态，且所述探测设备未发波的情况下，对所述接收端进行采样，得到多个一类信号；
5、基于多个所述一类信号的分布特征，获得器件干扰阈值；
6、在所述探测设备发波后，对所述接收端进行采样，得到多个二类信号；
7、基于所述器件干扰阈值，从多个所述二类信号中提取出目标段，并将所述目标段和所述目标段对应的接收时段作为回波数据。
8、可选地，所述基于多个所述一类信号的分布特征，获得器件干扰阈值的步骤，包括：
9、对所述一类信号进行模数转换，获得一类幅值，并根据各所述一类幅值的中心趋势，获得初步阈值；
10、基于所述初步阈值和预设的默认阈值间的比较关系，对所述初步阈值进行调整，得到器件干扰阈值。
11、可选地，所述根据各所述一类幅值的中心趋势，获得初步阈值的步骤，包括：
12、将各所述一类幅值进行排序，得到第一序列，并将所述第一序列划分为低序列、中序列和高序列；
13、分别计算所述低序列、所述中序列和所述高序列的平均值，得到低幅值、中幅值和高幅值；
14、计算所述高幅值和所述低幅值间的幅值差，并综合所述幅值差和所述中幅值，得到初步阈值。
15、可选地，所述基于所述器件干扰阈值，从多个所述二类信号中提取出目标段的步骤，包括：
16、针对每个所述二类信号，对所述二类信号进行模数转换，得到二类幅值；
17、按照采样时间，对所述二类幅值进行排序，得到初始回波序列；
18、对所述初始回波序列进行填充，并对填充后的所述初始回波序列进行削峰，得到优化回波序列；
19、根据所述器件干扰阈值，从所述优化回波序列中剔除属于虚假回波的所述二类幅值，得到目标段。
20、可选地，所述对所述初始回波序列进行填充的步骤，包括：
21、对所述初始回波序列进行遍历，将自身为零且相邻点不为零的二类幅值作为待填充点；其中，所述相邻点包括位于所述二类幅值之前和位于所述二类幅值之后的二类幅值；
22、针对每个所述待填充点，将所述初始回波序列中位于所述待填充点之前的一个所述二类幅值，填入所述待填充点。
23、可选地，所述对填充后的所述初始回波序列进行削峰的步骤，包括：
24、从填充后的所述初始回波序列中，选择第一个所述二类幅值作为削峰点；
25、从填充后的所述初始回波序列中，提取以所述削峰点为起点的第一短序列，计算所述第一短序列的增长斜率；
26、判断所述增长斜率是否大于预设的增长阈值；
27、若是，则从填充后的所述初始回波序列中，提取以所述削峰点为起点的第二短序列，对所述第二短序列进行削峰，将所述削峰点的后一位所述二类幅值作为下一个削峰点，并返回执行所述从填充后的所述初始回波序列中，提取以所述削峰点为起点的第一短序列的步骤；
28、若否，则将所述削峰点的后一位所述二类幅值作为下一个削峰点，并返回执行所述从填充后的所述初始回波序列中，提取以所述削峰点为起点的第一短序列的步骤。
29、可选地，所述对所述第二短序列进行削峰的步骤，包括：
30、将所述第二短序列中的各所述二类幅值依次往后移动一个位置，以完成削峰。
31、可选地，所述根据所述器件干扰阈值，从所述优化回波序列中剔除属于虚假回波的所述二类幅值，得到目标段的步骤，包括：
32、将所述器件干扰阈值与预设的第一阈值之和，作为进入阈值，并将所述器件干扰阈值与预设的第二阈值之差，作为退出阈值；
33、从所述优化回波序列中，提取第一个等于所述进入阈值的二类阈值，作为回波起点；
34、从所述优化回波序列中，提取第二个等于所述退出阈值的二类阈值，作为回波终点；
35、从所述优化回波序列中，选择位于所述回波起点和所述回波终点间的所述二类阈值，作为目标段。
36、第二方面，本专利技术实施例提供一种回波信号滤波装置，包括第一采样模块、干扰处理模块、第二采样模块和滤波提取模块；
37、所述第一采样模块，用于在探测设备的接收端处于静默状态，且所述探测设备未发波的情况下，对所述接收端进行采样，得到多个一类信号；
38、所述干扰处理模块，用于基于多个所述一类信号的分布特征，获得器件干扰阈值；
39、所述第二采样模块，用于在所述探测设备发波后，对所述接收端进行采样，得到多个二类信号；
40、所述滤波提取模块，用于基于所述器件干扰阈值，从多个所述二类信号中提取出目标段，并将所述目标段和所述目标段对应的接收时段作为回波数据。
41、第三方面，本专利技术实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现如第一方面所述的回波信号滤波方法。
42、第四方面，本专利技术实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的回波信号滤波方法。
43、本专利技术实施例提供的回波信号滤波方法、装置及电子设备，方法包括：在探测设备的接收端处于静默状态，且探测设备未发波的情况下，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种回波信号滤波方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的回波信号滤波方法，其特征在于，所述基于多个所述一类信号的分布特征，获得器件干扰阈值的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的回波信号滤波方法，其特征在于，所述根据各所述一类幅值的中心趋势，获得初步阈值的步骤，包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的回波信号滤波方法，其特征在于，所述基于所述器件干扰阈值，从多个所述二类信号中提取出目标段的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的回波信号滤波方法，其特征在于，所述对所述初始回波序列进行填充的步骤，包括：
6.根据权利要求4所述的回波信号滤波方法，其特征在于，所述对填充后的所述初始回波序列进行削峰的步骤，包括：
7.根据权利要求6所述的回波信号滤波方法，其特征在于，所述对所述第二短序列进行削峰的步骤，包括：
8.根据权利要求4所述的回波信号滤波方法，其特征在于，所述根据所述器件干扰阈值，从所述优化回波序列中剔除属于虚假回波的所述二类幅值，得到目标段的步骤，包括：
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10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述处理器可执行所述计算机程序以实现如权利要求1至8中任一项所述的回波信号滤波方法。
...【技术特征摘要】
1.一种回波信号滤波方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的回波信号滤波方法，其特征在于，所述基于多个所述一类信号的分布特征，获得器件干扰阈值的步骤，包括：
3.根据权利要求2所述的回波信号滤波方法，其特征在于，所述根据各所述一类幅值的中心趋势，获得初步阈值的步骤，包括：
4.根据权利要求1至3中任一项所述的回波信号滤波方法，其特征在于，所述基于所述器件干扰阈值，从多个所述二类信号中提取出目标段的步骤，包括：
5.根据权利要求4所述的回波信号滤波方法，其特征在于，所述对所述初始回波序列进行填充的步骤，包括：
6.根据权利要求4所述的回波信号滤波方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：余浬，程洪平，王毅，刘冬，石攀登，
申请(专利权)人：重庆君歌电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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