【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于焊接检测，具体而言，涉及焊缝余高检测方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
1、在对接接头焊接过程中，由于间隙影响会出现焊缝表面余高不足，将会直接影响焊缝质量。
2、目前，焊缝余高检测方法是人工通过肉眼观察或利用焊缝检验尺等测量工具测量。然而，该种方法不仅费时费力，而且精度不高。
技术实现思路
1、为了弥补以上不足，本专利技术提供了焊缝余高检测方法、装置、设备和存储介质，旨在解决现有的焊缝余高检测方法费时费力且精度不高的问题。
2、本专利技术具体是这样实现的：
3、第一方面，一种焊缝余高检测方法，所述方法包括：
4、获取所述焊缝的点云特征；
5、对所述点云特征进行拟合，得到左轮廓线和右轮廓线，再对焊缝区间的坐标点进行拟合，得到焊缝轮廓线；
6、计算所述左轮廓线的各坐标点至所述左轮廓线和所述焊缝轮廓线的欧式距离和马氏距离，得到第一左焊趾点和第二左焊趾点，计算所述右轮廓线的各坐标点至所述右轮廓线和所述焊缝轮廓线的欧式距离和马氏距离，得到第二左焊趾点和第二右焊趾点；
7、通过所述第一左焊趾点和所述第二左焊趾点进行加权计算，得到第三左焊趾点，通过所述第二左焊趾点和所述第二右焊趾点进行加权计算，得到第三右焊趾点；
8、通过所述第三左焊趾点和所述第三右焊趾点进行计算，得到余高。
9、进一步地，所述对所述点云特征进行拟合，得到左轮廓线和右轮廓线，再对焊缝区间的坐标点进行拟合，
10、通过所述ransac算法对所述点云特征进行拟合，得到第一直线和第二直线，所述第一直线包括第一质心，所述第二直线包括第二质心；
11、区分所述第一直线和所述第二直线哪个为所述左轮廓线、哪个为所述右轮廓线；
12、将所述左轮廓线的坐标点作为左轮廓区间，将所述左轮廓线的坐标点作为右轮廓区间，将所述左轮廓区间与所述右轮廓区间之间的坐标点作为焊缝区间；
13、通过高阶曲线拟合法对所述焊缝区间的坐标点进行拟合，得到焊缝轮廓线。
14、进一步地，所述区分所述第一直线和所述第二直线哪个为所述左轮廓线、哪个为所述右轮廓线，包括：
15、确定所述第一直线的第一质心、所述第二直线的第二质心，判断所述第一质心的y轴坐标值是否大于所述第二质心的y轴坐标值；
16、若所述第一质心的y轴坐标值大于所述第二质心的y轴坐标值，则将所述第一直线确定为左轮廓线、所述第二直线确定为右轮廓线；
17、若所述第一质心的y轴坐标值小于所述第二质心的y轴坐标值，则将所述第一直线确定为右轮廓线、所述第二直线确定为左轮廓线。
18、进一步地，所述计算所述左轮廓线的各坐标点至所述左轮廓线和所述焊缝轮廓线的欧式距离和马氏距离，得到第一左焊趾点和第二左焊趾点，计算所述右轮廓线的各坐标点至所述右轮廓线和所述焊缝轮廓线的欧式距离和马氏距离，得到第二左焊趾点和第二右焊趾点，包括：
19、对于所述左侧轮廓线中的坐标点，将最右侧的所述坐标点作为初始焊趾起始点，以所述初始焊趾起始点为中心，提取所述初始焊趾起始点前后的m个坐标点，得到第一点集；
20、对于所述右侧轮廓线中的坐标点，将最左侧的所述坐标点作为初始焊趾结束点，以所述初始焊趾结束点为圆心，提取所述初始焊趾结束点前后的n个坐标点，得到第二点集；
21、计算所述第一点集的各坐标点至所述左轮廓线和所述焊缝轮廓线的欧式距离，将所述欧式距离最短的所述坐标点确定为所述第一左焊趾点，计算所述第二点集的各坐标点至所述右轮廓线和所述焊缝轮廓线的欧式距离，将所述欧式距离最短的所述坐标点确定为所述第一右焊趾点；
22、计算所述第一点集的各坐标点至所述左轮廓线和所述焊缝轮廓线的马式距离，将所述马式距离最短的所述坐标点确定为所述第二左焊趾点，计算所述第二点集的各坐标点至所述右轮廓线和所述焊缝轮廓线的欧式距离，将所述欧式距离最短的所述坐标点确定为所述第二右焊趾点。
23、进一步地，所述第三左焊趾点的计算公式如下：
24、
25、式中：e3为第三左焊趾点；
26、a为欧式距离下焊趾点占的比重，a∈[0,1]；
27、e1为第一左焊趾点；
28、e2为第二左焊趾点；
29、所述第三右焊趾点的计算公式与所述第三左焊趾点的计算公式相同。
30、第二方面，一种焊缝余高检测装置，所述装置包括：
31、获取模块，被配置为获取所述焊缝的点云特征；
32、拟合模块，被配置为对所述点云特征进行拟合，得到左轮廓线和右轮廓线，再对焊缝区间的坐标点进行拟合，得到焊缝轮廓线；
33、第一计算模块，被配置为计算所述左轮廓线的各坐标点至所述左轮廓线和所述焊缝轮廓线的欧式距离和马氏距离，得到第一左焊趾点和第二左焊趾点，计算所述右轮廓线的各坐标点至所述右轮廓线和所述焊缝轮廓线的欧式距离和马氏距离，得到第二左焊趾点和第二右焊趾点；
34、第二计算模块，被配置为通过所述第一左焊趾点和所述第二左焊趾点进行加权计算，得到第三左焊趾点，通过所述第二左焊趾点和所述第二右焊趾点进行加权计算，得到第三右焊趾点；
35、第三计算模块，被配置为通过所述第三左焊趾点和所述第三右焊趾点进行计算，得到余高。
36、第三方面，一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面所述方法的步骤。
37、第四方面，一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述方法的步骤。
38、相较于现有技术，本专利技术的有益效果是：通过获取焊缝的点云特征来区分两个母材轮廓和焊缝轮廓，再计算母材轮廓的坐标点至母材轮廓和焊缝轮廓的欧式距离和马氏距离，能够得到两个母材轮廓与焊缝轮廓的焊趾点。再将两个焊趾点进行加权计算，最终能够得到两个实际的焊趾点，从而能够计算余高。如此无需人工介入测量，既可以保证焊缝检测的精度，又可以提高工作效率，从而实现省时省力。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种焊缝余高检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的焊缝余高检测方法，其特征在于，所述对所述点云特征进行拟合，得到左轮廓线和右轮廓线，再对焊缝区间的坐标点进行拟合，得到焊缝轮廓线，包括：
3.根据权利要求2所述的焊缝余高检测方法，其特征在于，所述区分所述第一直线和所述第二直线哪个为所述左轮廓线、哪个为所述右轮廓线，包括：
4.根据权利要求1所述的焊缝余高检测方法，其特征在于，所述计算所述左轮廓线的各坐标点至所述左轮廓线和所述焊缝轮廓线的欧式距离和马氏距离，得到第一左焊趾点和第二左焊趾点，计算所述右轮廓线的各坐标点至所述右轮廓线和所述焊缝轮廓线的欧式距离和马氏距离，得到第二左焊趾点和第二右焊趾点，包括：
5.根据权利要求4所述的焊缝余高检测方法，其特征在于，所述第三左焊趾点的计算公式如下：
6.一种焊缝余高检测装置，其特征在于，所述装置包括：
7.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的
8.一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种焊缝余高检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的焊缝余高检测方法，其特征在于，所述对所述点云特征进行拟合，得到左轮廓线和右轮廓线，再对焊缝区间的坐标点进行拟合，得到焊缝轮廓线，包括：
3.根据权利要求2所述的焊缝余高检测方法，其特征在于，所述区分所述第一直线和所述第二直线哪个为所述左轮廓线、哪个为所述右轮廓线，包括：
4.根据权利要求1所述的焊缝余高检测方法，其特征在于，所述计算所述左轮廓线的各坐标点至所述左轮廓线和所述焊缝轮廓线的欧式距离和马氏距离，得到第一左焊趾点和第二左焊趾点，计算所述右轮廓线的各坐标点...
【专利技术属性】
技术研发人员：马俊杰，黄华锋，李永成，徐邵，
申请(专利权)人：苏州全视智能光电有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。