本发明专利技术涉及测距技术领域，特别涉及侧向障碍物测距方法、装置、设备及可读存储介质。方法包括，获取雷达数据以及侧向障碍物的障碍物图像；对障碍物图像进行轮廓提取处理，得到障碍物的障碍物轮廓图像；对同一时刻拍摄的至少两个障碍物图像中的障碍物轮廓图像进行投影，生成一个投影图像，投影图像中包括障碍物的唯一障碍物轮廓图像，其中，至少两个障碍物图像具有部分重合；将雷达数据在投影图像中进行投影，确定障碍物轮廓图像对应的障碍物雷达数据，障碍物雷达数据中包括障碍物的距离值。本申请实施例中的方法中，不会出现障碍物遗漏和重复的情况，使得侧向障碍物测距方法的准确性高。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及测距，特别涉及侧向障碍物测距方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
1、车辆主要用于载运人员和/或货物等，随着经济的快速发展和技术的进步，车辆被广泛的应用。车辆在行驶的过程中，通常会通过车辆中的传感器检测障碍物，并检测出障碍物与车辆之间的距离，以辅助车辆进行避障，实现自动驾驶等，方便用户使用。现有技术中，通过车辆中的传感器检测障碍物具有准确性差的缺陷。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术旨在提出一种侧向障碍物测距方法，以解决或部分解决现有的测距方法具有对侧向障碍物测距准确性差的问题。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种侧向障碍物测距方法，所述方法包括：
3、获取雷达数据以及侧向障碍物的障碍物图像；
4、对所述障碍物图像进行轮廓提取处理，得到所述障碍物的障碍物轮廓图像；
5、对同一时刻拍摄的至少两个所述障碍物图像中的所述障碍物轮廓图像进行投影，生成一个投影图像，所述投影图像中包括所述障碍物的唯一障碍物轮廓图像，其中，至少两个所述障碍物图像具有部分重合；
6、将雷达数据在所述投影图像中进行投影，确定投影图像中的所述障碍物轮廓图像对应的障碍物雷达数据，所述障碍物雷达数据中包括所述障碍物的距离值。
7、优选的，所述对所述障碍物图像进行轮廓提取处理，得到所述障碍物的障碍物轮廓图像中，对所述障碍物图像进行轮廓提取处理，生成所述障碍物的障碍物方框，所述障碍物方框包括所述障碍物轮廓图像。
>8、优选的，所述对同一时刻拍摄的至少两个所述障碍物图像中的所述障碍物轮廓图像进行投影，生成一个投影图像，所述投影图像中包括所述障碍物的唯一障碍物轮廓图像包括，9、选取两个所述障碍物图像，获取其中一个所述障碍物图像相对于另一个所述障碍物图像的第一转换矩阵；
10、将其中一个所述障碍物图像中的所述障碍物轮廓图像通过所述第一转换矩阵转换，投影到另一个所述障碍物图像中；
11、当其中一个所述障碍物图像中的所述障碍物轮廓图像通过所述转换矩阵转换，投影后与另一个所述障碍物图像中的所述障碍物轮廓图像至少部分重合时，将两个所述障碍物轮廓图像融合，在另一所述障碍物图像中生成一个所述障碍物轮廓图像；
12、当其中一个所述障碍物图像中的所述障碍物轮廓图像通过所述第一转换矩阵转换，投影后与另一个所述障碍物图像中的所述障碍物轮廓图像未重合时，在另一个所述障碍物图像中生成一个所述障碍物轮廓图像；
13、重复上述的步骤，至少两个所述障碍物图像通过两两匹配，直至生成一个投影图像，所述投影图像中包括所述障碍物的唯一障碍物轮廓图像。
14、优选的，所述其中一个所述障碍物图像中的所述障碍物轮廓图像通过所述第一转换矩阵转换，投影后与另一个所述障碍物图像中的所述障碍物轮廓图像进行匹配，通过iou策略，确定与另一个所述障碍物图像中的所述障碍物轮廓图像至少部分重合；或者，确定与另一个所述障碍物图像中的所述障碍物轮廓图像未重合。
15、优选的，所述将雷达数据在所述投影图像中进行投影，确定所述障碍物轮廓图像对应的障碍物雷达数据，所述障碍物雷达数据中包括所述障碍物的距离值包括，
16、获取雷达数据相对于所述投影图像的第二转换矩阵；
17、将雷达数据通过所述第二转换矩阵转换，投影到所述投影图像中，生成二维点云；
18、当所述二维点云与所述投影图像中的所述障碍物轮廓图像相匹配时，确定所述障碍物轮廓图像对应的所述二维点云；
19、通过所述二维点云获取障碍物轮廓图像对应的障碍物雷达数据，所述障碍物雷达数据中包括所述障碍物的距离值。
20、优选的，所述对所述障碍物图像进行轮廓提取处理，得到所述障碍物的障碍物轮廓图像还包括，
21、对所述障碍物图像进行障碍物提取处理，确定所述障碍物的类别。
22、优选的，所述方法还包括，
23、对所述障碍物的类别和所述障碍物的距离值进行归档。
24、优选的，所述获取雷达数据以及侧向障碍物的障碍物图像中，为通过毫米波雷达获取所述障碍物的雷达数据。
25、优选的，所述获取雷达数据以及侧向障碍物的障碍物图像中，为通过rgb摄像头拍摄所述障碍物的障碍物图像。
26、第二方面，本专利技术实施例提供了一种侧向障碍物测距装置，所述装置包括图像处理单元、图像投影单元和侧向距离确定单元，图像处理单元用于对所述障碍物图像进行轮廓提取处理，得到所述障碍物的障碍物轮廓图像；图像投影单元用于对同一时刻拍摄的至少两个所述障碍物图像中的所述障碍物轮廓图像进行投影，生成一个投影图像；侧向距离确定单元用于将雷达数据在所述投影图像中进行投影，确定所述障碍物轮廓图像对应的障碍物雷达数据，所述障碍物雷达数据中包括所述障碍物的距离值。
27、第三方面，本专利技术实施例提供了一种侧向障碍物测距设备，所述设备包括：接口，总线，存储器与处理器，所述接口、存储器与处理器通过所述总线相连接，所述存储器用于存储可执行程序，所述处理器被配置为运行所述可执行程序实现上述的侧向障碍物测距方法的步骤。
28、第四方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储可执行程序，所述可执行程序被处理器运行实现上述的侧向障碍物测距方法的步骤。
29、相对于现有技术，本专利技术所述的侧向障碍物测距方法具有以下优势：
30、本专利技术的侧向障碍物测距方法中，通过对障碍物图像进行轮廓提取处理，得到障碍物的障碍物轮廓图像；对同一时刻拍摄的至少两个障碍物图像中的障碍物轮廓图像进行投影，生成一个投影图像，投影图像中包括至少两个障碍物图像中的所有障碍物的障碍物轮廓图像，且为障碍物的唯一障碍物轮廓图像，有效避免出现遗漏障碍物，以及避免障碍物的障碍物轮廓图像重复出现的情况；将雷达数据在投影图像中进行投影，确定障碍物轮廓图像对应的障碍物雷达数据，即可确定障碍物轮廓图像对应的障碍物雷达数据，由于障碍物雷达数据中包括障碍物的距离值，即可通过障碍物雷达数据获取障碍物的距离值。本申请实施例中的方法中，不会出现障碍物遗漏和重复的情况，使得侧向障碍物测距方法的准确性高。
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【技术保护点】
1.一种侧向障碍物测距方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的侧向障碍物测距方法，其特征在于，所述对所述障碍物图像进行轮廓提取处理，得到所述障碍物的障碍物轮廓图像中，
3.根据权利要求1所述的侧向障碍物测距方法，其特征在于，所述对同一时刻拍摄的至少两个所述障碍物图像中的所述障碍物轮廓图像进行投影，生成一个投影图像，所述投影图像中包括所述障碍物的唯一障碍物轮廓图像包括，
4.根据权利要求3所述的侧向障碍物测距方法，其特征在于，所述其中一个所述障碍物图像中的所述障碍物轮廓图像通过所述第一转换矩阵转换，投影后与另一个所述障碍物图像中的所述障碍物轮廓图像进行匹配，通过IOU策略，确定与另一个所述障碍物图像中的所述障碍物轮廓图像至少部分重合；或者，确定与另一个所述障碍物图像中的所述障碍物轮廓图像未重合。
5.根据权利要求1所述的侧向障碍物测距方法，其特征在于，所述将雷达数据在所述投影图像中进行投影，确定所述障碍物轮廓图像对应的障碍物雷达数据，所述障碍物雷达数据中包括所述障碍物的距离值包括，
6.根据权利要求1所述的侧向障碍物测距方法，其特征在于，所述对所述障碍物图像进行轮廓提取处理，得到所述障碍物的障碍物轮廓图像还包括，
7.根据权利要求6所述的侧向障碍物测距方法，其特征在于，所述方法还包括，
8.一种侧向障碍物测距装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种侧向障碍物测距设备，其特征在于，所述设备包括：接口，总线，存储器与处理器，所述接口、存储器与处理器通过所述总线相连接，所述存储器用于存储可执行程序，所述处理器被配置为运行所述可执行程序实现如权利要求1至7中任一项所述的侧向障碍物测距方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储可执行程序，所述可执行程序被处理器运行实现如权利要求1至7中任一项所述的侧向障碍物测距方法的步骤。
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【技术特征摘要】
1.一种侧向障碍物测距方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的侧向障碍物测距方法，其特征在于，所述对所述障碍物图像进行轮廓提取处理，得到所述障碍物的障碍物轮廓图像中，
3.根据权利要求1所述的侧向障碍物测距方法，其特征在于，所述对同一时刻拍摄的至少两个所述障碍物图像中的所述障碍物轮廓图像进行投影，生成一个投影图像，所述投影图像中包括所述障碍物的唯一障碍物轮廓图像包括，
4.根据权利要求3所述的侧向障碍物测距方法，其特征在于，所述其中一个所述障碍物图像中的所述障碍物轮廓图像通过所述第一转换矩阵转换，投影后与另一个所述障碍物图像中的所述障碍物轮廓图像进行匹配，通过iou策略，确定与另一个所述障碍物图像中的所述障碍物轮廓图像至少部分重合；或者，确定与另一个所述障碍物图像中的所述障碍物轮廓图像未重合。
5.根据权利要求1所述的侧向障碍物测距方法，其特征在于，所述将雷达数据在所述投影图像...
【专利技术属性】
技术研发人员：艾锐，薛瑞彬，王宏伟，翟芳，顾维灏，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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