【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人抓取，尤其涉及一种绳驱机器人避障抓取装置。
技术介绍
1、绳驱机器人是一种利用绳索驱动的机器人，主要由被动关节支撑和主动绳索驱动，具有自重轻、转动惯量小和易于实现变刚度控制的优点。
2、而在现有技术中，申请号为：cn201711457789.3的一种绳驱动抓取机器人，公开了，包括驱动装置、柔性机械臂与抓取装置，柔性机械臂的一端与驱动装置连接，另一端与抓取装置连接，驱动装置用于驱动柔性机械臂弯曲，以及驱动抓取装置进行抓取运动。本专利技术将驱动装置与柔性机械臂的端部连接，并由驱动装置统一驱动柔性机械臂弯曲，从而可以减少驱动电机的使用数量，从而提高响应速度，降低成本与重量。
3、但是，上述专利技术，虽然通过减少电机的使用，以达到了减少重量的目的，但是由于上述专利技术，其机械臂和抓取装置采用了诸多齿轮组成的关节模组等结构，以相互进行传递动力，从而导致整体结构复杂，且由于齿轮的频繁设置，从而导致，将之前减去电机的重量又补了回来，使得其减少成本与重量的目的无法得到有效实现。
4、因此，如何提供一种绳驱机器人避障抓取装置是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种绳驱机器人避障抓取装置，旨在解决
技术介绍
中所提到的问题。
2、本专利技术是这样实现的，一种绳驱机器人避障抓取装置，包括；
3、机械臂；
4、安装板，所述安装板固定安装在机械臂的右侧；
5、第一滑槽，
6、驱动块，所述驱动块滑动安装在第一滑槽的内部；
7、指关节，所述指关节阵列设置在驱动块的右侧；
8、升降收卷结构，所述升降收卷结构对称设置在驱动块的前后两侧；
9、通孔，所述通孔阵列开设在指关节的前后两侧；
10、牵引绳，所述牵引绳阵列设置在通孔内部，并与升降收卷结构和指关节相连接。
11、优选地，所述指关节的内侧设置有柔性接触块，且与最下端牵引绳的表面活动连接；
12、所述柔性接触块包括有外气囊、内气囊、挤压块和压板，所述外气囊固定安装在柔性接触块的外端，所述内气囊固定安装在柔性接触块的中端，且两者之间设置有隔板，所述挤压块活动铰接在柔性接触块内端的右侧，最下端所述通孔的表面阵列开设有第二滑槽，所述压板固定安装在牵引绳的表面，且与挤压块的内侧活动抵接。
13、优选地，所述安装板的表面还设置有限位结构，所述限位结构包括有收纳盒、位移螺杆和限位块，所述收纳盒对称安装在安装板前后两端的左侧，所述位移螺杆活动安装在收纳盒的中部，且位移螺杆的外端固定安装有旋转盘，所述限位块活动安装在位移螺杆的表面，且与驱动块的外侧活动抵接。
14、优选地，所述升降收卷结构包括有收卷槽、第一旋转块、定位环、升降杆和第二旋转块，所述收卷槽对称开设在驱动块的前后两侧，所述第一旋转块活动安装在收卷槽的顶端，并与电机固定连接，所述第二旋转块阵列滑动安装在第一旋转块的底部，所述定位环阵列安装在收卷槽的内侧，且与第一旋转块和第二旋转块的表面滑动连接，所述第一旋转块和第二旋转块的表面均缠绕有牵引绳，所述第一旋转块和第二旋转块的中部均开设有升降槽，所述升降杆活动设置在升降槽的内部。
15、优选地，最上端所述升降槽的表面圆周阵列开设有第三滑槽，所述升降杆的顶端圆周阵列安装有滑块，且滑动设置在第三滑槽的内部，所述升降杆的下端开设有凸螺纹，最上端所述第二旋转块中间升降槽的上端和底部升降槽的下端均开设有凹螺纹。
16、优选地，安装板和指关节右侧的中部均固定安装有定位块，所述指关节的左侧固定安装有定位珠，并与定位块滚动连接。
17、优选地，所述通孔和牵引绳均设置有四个，所述牵引绳贯穿通孔的中部，自上而下依次，并自右向左与指关节的左侧固定连接。
18、优选地，最下端所述牵引绳的右端贯穿所有指关节的下端，且直径值小于第二滑槽的直径值。
19、优选地，所述挤压块的内侧倾斜设置，所述压板外端的形状与挤压块内侧的形状大小相适配设置。
20、优选地，所述驱动块外端的前侧开设有电源插口，所述限位块露出的高度值等于驱动块厚度值的一半。
21、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：在使用时，通过设置多个由牵引绳控制指关节进行弯曲，从而避免了采用齿轮传递动力，导致指关节成本和重量较大的问题出现，且通过在驱动块的两侧设置升降收卷结构，从而使得指关节只需两个电机即可控制所有的牵引绳活动，进而间接控制指关节进行抓取工作。
22、同时，通过在指关节内侧设置柔性接触块，从而当指关节弯曲的时候，其内侧的柔性接触块会先与被夹持物接触，然后使得其外端的外气囊会随着被夹持物的形状进行改变，从而当最下端牵引绳活动的时候，会带动压板对挤压块进行挤压，使得内气囊收缩，外气囊膨胀，使得柔性接触块与被夹持物的接触程度加深，夹持效果更好。
23、且，通过设置活动限位结构，从而在使用的时候，可以地便的将驱动块放置在安装板表面的第一滑槽中，然后对其侧面进行限位，从而地便的对指关节进行更换和安装。
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1.一种绳驱机器人避障抓取装置，其特征在于，包括；
2.根据权利要求1所述的一种绳驱机器人避障抓取装置，其特征在于，所述指关节(5)的内侧设置有柔性接触块(6)，且与最下端牵引绳(7)的表面活动连接；
3.根据权利要求1所述的一种绳驱机器人避障抓取装置，其特征在于，所述安装板(2)的表面还设置有限位结构，所述限位结构包括有收纳盒(23)、位移螺杆(26)和限位块(24)，所述收纳盒(23)对称安装在安装板(2)前后两端的左侧，所述位移螺杆(26)活动安装在收纳盒(23)的中部，且位移螺杆(26)的外端固定安装有旋转盘(27)，所述限位块(24)活动安装在位移螺杆(26)的表面，且与驱动块(4)的外侧活动抵接。
4.根据权利要求1所述的一种绳驱机器人避障抓取装置，其特征在于，所述升降收卷结构包括有收卷槽(8)、第一旋转块(9)、定位环(10)、升降杆(11)和第二旋转块(28)，所述收卷槽(8)对称开设在驱动块(4)的前后两侧，所述第一旋转块(9)活动安装在收卷槽(8)的顶端，并与电机固定连接，所述第二旋转块(28)阵列滑动安装在第一旋转块(9)
5.根据权利要求4所述的一种绳驱机器人避障抓取装置，其特征在于，最上端所述升降槽(30)的表面圆周阵列开设有第三滑槽(31)，所述升降杆(11)的顶端圆周阵列安装有滑块(22)，且滑动设置在第三滑槽(31)的内部，所述升降杆(11)的下端开设有凸螺纹(21)，最上端所述第二旋转块(28)中间升降槽(30)的上端和底部升降槽(30)的下端均开设有凹螺纹(29)。
6.根据权利要求1所述的一种绳驱机器人避障抓取装置，其特征在于，安装板(2)和指关节(5)右侧的中部均固定安装有定位块(12)，所述指关节(5)的左侧固定安装有定位珠(13)，并与定位块(12)滚动连接。
7.根据权利要求1所述的一种绳驱机器人避障抓取装置，其特征在于，所述通孔(19)和牵引绳(7)均设置有四个，所述牵引绳(7)贯穿通孔(19)的中部，自上而下依次，并自右向左与指关节(5)的左侧固定连接。
8.根据权利要求2所述的一种绳驱机器人避障抓取装置，其特征在于，最下端所述牵引绳(7)的右端贯穿所有指关节(5)的下端，且直径值小于第二滑槽(20)的直径值。
9.根据权利要求2所述的一种绳驱机器人避障抓取装置，其特征在于，所述挤压块(15)的内侧倾斜设置，所述压板(14)外端的形状与挤压块(15)内侧的形状大小相适配设置。
10.根据权利要求3所述的一种绳驱机器人避障抓取装置，其特征在于，所述驱动块(4)外端的前侧开设有电源插口(25)，所述限位块(24)露出的高度值等于驱动块(4)厚度值的一半。
...【技术特征摘要】
1.一种绳驱机器人避障抓取装置，其特征在于，包括；
2.根据权利要求1所述的一种绳驱机器人避障抓取装置，其特征在于，所述指关节(5)的内侧设置有柔性接触块(6)，且与最下端牵引绳(7)的表面活动连接；
3.根据权利要求1所述的一种绳驱机器人避障抓取装置，其特征在于，所述安装板(2)的表面还设置有限位结构，所述限位结构包括有收纳盒(23)、位移螺杆(26)和限位块(24)，所述收纳盒(23)对称安装在安装板(2)前后两端的左侧，所述位移螺杆(26)活动安装在收纳盒(23)的中部，且位移螺杆(26)的外端固定安装有旋转盘(27)，所述限位块(24)活动安装在位移螺杆(26)的表面，且与驱动块(4)的外侧活动抵接。
4.根据权利要求1所述的一种绳驱机器人避障抓取装置，其特征在于，所述升降收卷结构包括有收卷槽(8)、第一旋转块(9)、定位环(10)、升降杆(11)和第二旋转块(28)，所述收卷槽(8)对称开设在驱动块(4)的前后两侧，所述第一旋转块(9)活动安装在收卷槽(8)的顶端，并与电机固定连接，所述第二旋转块(28)阵列滑动安装在第一旋转块(9)的底部，所述定位环(10)阵列安装在收卷槽(8)的内侧，且与第一旋转块(9)和第二旋转块(28)的表面滑动连接，所述第一旋转块(9)和第二旋转块(28)的表面均缠绕有牵引绳(7)，所述第一旋转块(9)和第二旋转块(28)的中部均开设有升降槽(30)，所述升降杆(11)活动设置在升降槽(30)的内部。
5.根据权利要求...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔越，温长吉，唐志会，张燕，陶政，
申请(专利权)人：宁波金帽子自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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