【技术实现步骤摘要】
本申请涉及电子，尤其涉及一种路面峰值附着系数的检测方法及相关装置、车辆。
技术介绍
1、路面估算附着系数是指车轮在不同路面的附着能力大小，路面估算附着系数的最大值就是路面峰值附着系数。在智能驾驶
中，车轮与路面之间的作用力的传递受路面峰值附着系数的约束，因此对路面峰值附着系数进行准确估算是车辆主动安全控制的基础。
2、具体实现中，车辆可以增加额外的传感器对路面特征进行测量，从而判断路面的类型，进而确定对应的路面峰值附着系数。或者，车辆可以通过测量和分析车轮与路面发生相互作用力之后的响应状态，如声学状态、形变状态和运动状态等来估算路面峰值附着系数。
3、然而，当车辆使用传感器对路面特征进行测量时，由于传感器对光学使用环境的要求较高，估算路面峰值附着系数的可靠性会受到影响。同时，车辆在基于车轮对路面作用力的响应状态对路面峰值附着系数进行估算时，车辆对车轮响应状态的检测精度要求很高，需要尽量排除环境或其他因素的干扰。因此，如何对路面峰值附着系数进行准确估算是重点研究的问题。
技术实现思路
1、本申请提供了一种路面峰值附着系数的检测方法、路面峰值附着系数的检测装置、车辆控制系统和计算机可读存储介质，可以提高对路面峰值附着系数的检测精度，同时对检测路面峰值附着系数的车辆行驶工况范围进行了扩展，成本低，操作简单，适用性强。
2、第一方面，本申请提供了一种路面峰值附着系数的检测方法，上述方法包括：基于车辆的行驶状态参数获取车轮的纵向滑移率；基于上述车轮的
3、第二方面，本申请还提供了一种路面峰值附着系数的检测装置，上述装置包括：
4、获取模块，用于基于车辆的行驶状态参数获取车轮的纵向滑移率；
5、工作状态确定模块，用于基于上述车轮的纵向滑移率确定上述车轮处于第一工作状态；
6、附着系数确定模块，用于获取上述车轮处于第一工作状态下的至少一个路面估算附着系数，并将上述至少一个路面估算附着系数中的最大值确定为路面峰值附着系数。
7、其中，上述工作状态确定模块还用于基于上述车轮的纵向滑移率确定上述车轮处于第二工作状态；
8、上述获取模块还用于基于上述车辆的行驶状态参数获取上述车轮的垂向力；
9、上述附着系数确定模块还用于基于上述车轮的车轮纵向刚度、上述纵向滑移率以及上述车轮的垂向力确定上述车轮的路面峰值附着系数。
10、第三方面，本申请还提供了一种车辆控制系统，上述系统包括处理器、显示器以及上述第二方面提供的路面峰值附着系数的检测装置；上述处理器用于根据上述检测装置输出的路面峰值附着系数生成安全制动距离，并传输上述安全制动距离至上述显示器进行显示。
11、第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，上述计算机程序适于由处理器加载并执行，以使得具有上述处理器的计算机设备执行上述第一方面提供的方法。
12、第五方面，本申请还提供了一种车辆，上述车辆包括制动控制器、轮速传感器以及上述第二方面中的路面峰值附着系数的检测装置，或者，上述车辆包括制动控制器、轮速传感器以及如上述第三方面中的车辆控制系统；其中，上述制动控制器与上述轮速传感器用于采集上述车辆的行驶状态参数。
13、本申请实施例提供的路面峰值附着系数的检测方法通过基于车轮的纵向滑移率判断该车轮是否处于第一工作区。并在该车轮处于第一工作区时，将车轮的多个路面估算附着系数中的最大值确定为该车轮的路面峰值附着系数，可以准确获取车轮在第一工作区时的路面峰值附着系数，且实现方式简单，精确度高。
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1.一种路面峰值附着系数的检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车轮的纵向滑移率确定所述车轮处于第一工作状态包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车轮的纵向滑移率以及所述路面估算附着系数确定所述车轮处于第一工作状态包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车轮的纵向滑移率确定所述车轮处于第二工作状态包括：
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述车轮的纵向滑移率以及所述路面估算附着系数确定所述车轮处于第二工作状态包括：
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求1所述的方法，其特
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶状态参数包括所述车辆的车速、车身横摆角速度、车轮的转向角、转速以及滚动半径；
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶状态参数包括所述车轮的电机转矩、制动转矩、滚动半径、转动惯量、转速、所述车辆的质量、质心高度、前轴轮距、后轴轮距、轴距、前轴至车辆质心的距离、后轴至车辆质心的距离、车身纵向加速度以及车身侧向加速度；
14.根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
15.一种路面峰值附着系数的检测装置，其特征在于，所述装置包括：
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述工作状态确定模块还用于基于所述车轮的纵向滑移率确定所述车轮处于第二工作状态；
17.一种车辆控制系统，其特征在于，所述系统包括处理器、显示器以及权利要求15-16任一项所述的路面峰值附着系数的检测装置；
18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序适用于由处理器加载并执行，以使得具有所述处理器的计算机设备执行权利要求1-14任一项所述的方法。
19.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括制动控制器、轮速传感器以及如权利要求15至16任一项所述的路面峰值附着系数的检测装置，或者，所述车辆包括制动控制器、轮速传感器以及如权利要求17所述的车辆控制系统；其中，所述制动控制器与所述轮速传感器用于采集所述车辆的行驶状态参数。
...【技术特征摘要】
1.一种路面峰值附着系数的检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车轮的纵向滑移率确定所述车轮处于第一工作状态包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述车轮的纵向滑移率以及所述路面估算附着系数确定所述车轮处于第一工作状态包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述车轮的纵向滑移率确定所述车轮处于第二工作状态包括：
8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述车轮的纵向滑移率以及所述路面估算附着系数确定所述车轮处于第二工作状态包括：
9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述车轮的纵向滑移率确定所述车轮处于第一工作状态之前，所述方法还包括：
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶状态参数包括所述车辆的车速、车身横摆角速度、车轮的转向角、转速以及...
【专利技术属性】
技术研发人员：廖亮宇，陆国祥，徐金辉，吴刚，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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