【技术实现步骤摘要】
本技术涉及外骨骼机器人，具体而言，涉及一种用于外骨骼机器人的自动绑缚装置。
技术介绍
1、外骨骼机器人是一种辅助性的机械结构，旨在增强人体力量、改善运动能力或提供康复治疗。它们常用于医疗领域、军事应用或工业工作等领域，为使用者提供额外的支持和保护。
2、尽管现有外骨骼机器人取得了许多技术突破，但一些装置仍存在缺点，其中之一是需要通过人工调节腰带在快拆锁扣上的长度来实现装置在人体上的松紧。这种需求繁琐而不便，可能需要用户多次尝试和调整才能达到理想的舒适度和支撑力。这种情况可能会耗费时间，不方便使用者脱穿外骨骼机器人或适应不同使用场景。
技术实现思路
1、鉴于此，本技术提出了一种用于外骨骼机器人的自动绑缚装置，旨在解决现有外骨骼机器人需要人工调节绑缚件在快拆锁扣上的长度来实现外骨骼机器人在人体对应位置的松紧的问题。
2、本技术提出了一种用于外骨骼机器人的自动绑缚装置，该自动绑缚装置包括：绑缚固定件，起到支撑作用；柔性绑缚本体，设置在所述绑缚固定件上；绑缚拉伸件，沿所述柔性绑缚本体的布置方向设置在所述柔性绑缚本体的外侧，并且，所述绑缚拉伸件的卷绕端以能够卷绕的方式设置在所述绑缚固定件上，所述绑缚拉伸件的拉伸端与所述柔性绑缚本体上的拉伸部相连接；其中，所述柔性绑缚本体上的拉伸部与所述绑缚拉伸件连接在所述绑缚固定件上的连接点之间间隔设置，以使两者之间的柔性绑缚本体随所述绑缚拉伸件进行长度调节；拉伸驱动件，其动力输出端与所述绑缚拉伸件的卷绕端相连接，用于驱动所述绑缚拉伸
3、进一步地，上述用于外骨骼机器人的自动绑缚装置，所述拉伸驱动件包括：收紧电机；收紧转轴，与收紧电机相连接，用于在收紧电机的作用下进行转动，以实现所述绑缚拉伸件的卷绕和释放。
4、进一步地，上述用于外骨骼机器人的自动绑缚装置，所述收紧转轴的外壁上沿其轴向设有若干个收纳凹槽，用于对所述绑缚拉伸件进行收纳。
5、进一步地，上述用于外骨骼机器人的自动绑缚装置，所述收紧电机上还可设有用于对所述收紧转轴进行支撑的转轴支架。
6、进一步地，上述用于外骨骼机器人的自动绑缚装置，所述绑缚拉伸件包括：至少一个绑带；其中，各所述绑带的一端均与所述拉伸驱动件相连接，另一端均与所述柔性绑缚本体上的拉伸部相连接。
7、进一步地，上述用于外骨骼机器人的自动绑缚装置，所述柔性绑缚本体包括：两个绑缚段；其中，两个所述绑缚段的第一端均连接在所述绑缚固定件上，两个所述绑缚段的第二端之间以能够拆卸的方式相连接，两个所述绑缚段与所述柔性绑缚本体之间能够围设形成环状结构，以包覆在人体对应位置的外周；其中，所述绑缚段的第二端作为所述柔性绑缚本体的拉伸部。
8、进一步地，上述用于外骨骼机器人的自动绑缚装置，两个所述绑缚段的第二端之间通过快拆锁扣可拆卸地相连接，并且，所述快拆锁扣包括：以能够拆卸方式连接的快拆公头和快拆母头，所述快拆公头设置在其中一个绑缚段上的第二端，所述快拆母头设置在另一个绑缚段上的第二端；所述快拆公头或所述快拆母头作为所述柔性绑缚本体的拉伸部。
9、进一步地，上述用于外骨骼机器人的自动绑缚装置，所述柔性绑缚本体为环形套带结构，用于套设在人体对应位置的外周，以绑缚在人体对应位置处。
10、进一步地，上述用于外骨骼机器人的自动绑缚装置，所述柔性绑缚本体为条带状结构，其两端均与所述绑缚固定件相连接，所述条带状结构与所述绑缚固定件之间能够围设形成环状结构，以包覆在人体对应位置的外周。
11、进一步地，上述用于外骨骼机器人的自动绑缚装置，所述柔性绑缚本体的内侧设有压力传感器，用于获取所述柔性绑缚本体与人体之间的压力；
12、所述压力传感器连接有绑缚控制器，用于接收所述柔性绑缚本体与人体之间的压力，并根据压力数据对所述拉伸驱动件进行控制；所述拉伸驱动件还连接有控制按钮、移动终端中的至少一个，所述控制按钮或所述移动终端用于对所述拉伸驱动件的运行进行控制。
13、本技术提供的用于外骨骼机器人的自动绑缚装置，通过拉伸驱动件驱动绑缚拉伸件的卷绕端进行卷绕或释放，可使得绑缚拉伸件的拉伸端拉动柔性绑缚本体上的拉伸部靠向或背向绑缚固定件移动，以带动柔性绑缚本体进行收紧或放开，进而使得柔性绑缚本体能够绑缚至人体对应位置处或解绑，即实现自动绑缚装置的收紧或放松动作，从而实现外骨骼装置在人体上的自动松紧动作，用户无需手动调节绑缚装置，节约了时间，加快了穿戴和脱下装置的速度，并且，装置可以根据身体状况和需求，自动进行紧固调节，为用户提供舒适的支持和拟合度，解决了现有外骨骼机器人需要人工调节绑缚件在快拆锁扣上的长度来实现外骨骼机器人在人体对应位置的松紧的问题。
14、进一步地，通过将快拆公头和快拆母头分别与绑缚控制器电性连接，通过绑缚控制器检测快拆公头与快拆母头装配前后的电平状态变化，以控制拉伸驱动件的启停，具体来说，用户通过连接快拆公头和快拆母头来该装置，当快拆公头和快拆母头装配连接时，他们的电性状态发生变化，绑缚控制器检测到这一电平状态变化，并识别锁扣已连接的状态，绑缚控制器随后发送信号给拉伸驱动件，触发自动收紧机制，从而收紧柔性绑缚本体直至达到预设的紧固度，当需要脱下该装置时，用户解开快拆锁扣，快拆公头和快拆母头的电性状态再次发生变化，绑缚控制器随后发送信号给拉伸驱动件，拉伸驱动件停止工作，绑缚控制器检测到状态变化，发送信号让拉伸驱动件停止或启动放松柔性绑缚本体的过程；这种设计利用了电子控制系统来自动化传统的物理操作流程，从而简化了用户的操作并提升了整个系统的效率和便捷性，并且通过绑缚控制器与快拆锁扣间的智能互动，装置在用户穿戴完成后才会开始自动绑缚的动作，而当快拆锁扣处于解锁状态时，装置处于等待状态，不会启动，使得用户在穿戴后能够迅速调整到合适的紧固状态，同时在脱下时也能简化操作流程，使穿戴过程既安全又方便。
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1.一种用于外骨骼机器人的自动绑缚装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于外骨骼机器人的自动绑缚装置，其特征在于，所述拉伸驱动件包括：
3.根据权利要求2所述的用于外骨骼机器人的自动绑缚装置，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的用于外骨骼机器人的自动绑缚装置，其特征在于，
5.根据权利要求1至4任一项所述的用于外骨骼机器人的自动绑缚装置，其特征在于，所述绑缚拉伸件包括：至少一个绑带；其中，
6.根据权利要求1至4任一项所述的用于外骨骼机器人的自动绑缚装置，其特征在于，所述柔性绑缚本体包括：两个绑缚段；其中，
7.根据权利要求6所述的用于外骨骼机器人的自动绑缚装置，其特征在于，
8.根据权利要求1至4任一项所述的用于外骨骼机器人的自动绑缚装置，其特征在于，
9.根据权利要求1至4任一项所述的用于外骨骼机器人的自动绑缚装置，其特征在于，
10.根据权利要求1至4任一项所述的用于外骨骼机器人的自动绑缚装置，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种用于外骨骼机器人的自动绑缚装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的用于外骨骼机器人的自动绑缚装置，其特征在于，所述拉伸驱动件包括：
3.根据权利要求2所述的用于外骨骼机器人的自动绑缚装置，其特征在于，
4.根据权利要求2所述的用于外骨骼机器人的自动绑缚装置，其特征在于，
5.根据权利要求1至4任一项所述的用于外骨骼机器人的自动绑缚装置，其特征在于，所述绑缚拉伸件包括：至少一个绑带；其中，
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【专利技术属性】
技术研发人员：龙亿，王英杰，
申请(专利权)人：东北大学佛山研究生创新学院，
类型：新型
国别省市：
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