【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆智能系统测试，具体涉及基于倒车低速场景下的后向横穿预警功能测评方法。
技术介绍
1、面对汽车驾驶事故率攀升的挑战，智能技术的进步为提升道路安全提供了新契机，其中后向横穿辅助系统(rcta，rear cross traffic alert system)应运而生，成为减少盲区引发事故的关键技术。如图1所示，典型的rcta系统在车辆低速倒车的状态下，实时检测车辆后方周围的环境,通过车辆后向传感器的实时感知能力将环境信息传输至环境感知模块并分析传感器数据，随后判断是否有横穿的障碍物。若检测到横穿的目标物后，将由操作执行单元发出横穿报警信号，以警示驾驶员做出正确的驾驶操作,保证车辆后方安全。
2、可以说后向横穿辅助系统是车辆环境判断与驾驶辅助的重要技术系统，其运行的灵敏度直接影响其事故预防效能，对车辆驾驶安全有较大影响，因此，系统的精准度与可靠性测试成为保障安全驾驶不可或缺的一环。
3、目前基于后向横穿预警功能的测试，主要集中在关键指标满足相应标准指标即可，行业内并没有统一的测试方法，各汽车生产厂商针对该系统的测试多种多样，常规测试内容涵盖传感器的灵敏度、算法的判断逻辑、预警时间的合理性及干预措施的有效性等多个维度。然而，这些方式虽然能够通过关键指标测试结果实现对预警功能评价，满足出厂需求，但是多车型之间、不同厂商之间所作的测试结果无法进行多维度对比分析；另外，随着车型的推陈出新，系统的适配性优化，导致现有测试方法缺乏针对不同车型、传感器配置及驾驶习惯的个性化评估标准；另外还存在测试环境单一，未
4、由此，汽车技术的不断发展以及现有测试方法中的局限性，导致现有针对后向横穿辅助系统的性能评估不全面，直接影响其在实际应用中的安全防护效果。针对后向横穿辅助系统没有统一的、标准的测评方法，是本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术意在提供基于倒车低速场景下的后向横穿预警功能测评方法，用来解决现有针对后向横穿预警系统的测评方法不全面的技术问题。
2、本专利技术提供的基础方案为：基于倒车低速场景下的后向横穿预警功能测评方法，所述方法包括如下步骤：
3、s100，确定影响车辆倒车低速场景下后向横穿功能正常工作的各类影响因素，构建测试场景，包括功能逻辑测试和性能测试；其中，功能逻辑测试包括系统开关测试和状态机跳变逻辑测试；性能测试包括不同目标物测试、误触发测试和性能边界测试；
4、s200，基于不同的测试场景，针对测试主车和目标物的控制变量进行排列组合，形成不同的测试用例；
5、s300，在确定出需要进行后向横穿预警功能测评的测试主车后，获取所述测试主车的测试参数；所述测试参数为不同测试用例对应的参数；
6、s400，根据所述测试参数和预设的评价策略，对测试主车的后向横穿预警功能进行评价，得到评价结果。
7、本专利技术的工作原理及优点在于：
8、当前我国车辆驾驶辅助技术发展迅速，面对行业缺乏统一的、标准的测试方式，急需优化后向横穿辅助系统的相关的评价与检测技术，以增强测试的全面性、真实性和适应性，对于确保智能驾驶辅助技术有效降低事故风险、提升道路安全具有重大意义。
9、面对现有针对后向横穿辅助系统的测试方法多种多样，大多集中于测试设备的精度提升以及测试过程的数据采集准确性提升，测试结果仅仅局限于是否在满足ttc要求下实现预警，测试结果单一，本方案通过深入剖析倒车时的后向横穿风险特点，构建了全面的测试场景，提供了丰富的测试用例，对不同目标物进行测试，能够研究不同目标物、不同控制变量对于测试主车后向传感器的影响,同时也对车辆系统的功能逻辑状态机跳变逻辑进行逐一验证,充分保证测试的完整度与有效性，能够全面评估系统不同类型横穿目标在多种情景下的预警效能，能够完整的体现出后向横穿预警系统功能及性能的好坏，为行业构建了一个既科学又全面的评价框架。
10、与现有技术相比，本方案能够实现对测试主车后向横穿预警功能的全覆盖测试，提高测试的全面性，能够避免遗漏测试项；测试方法更简单高效，可操作性更强，且可以完成多种状态组合测试，取得更加全面的测试结果，测试结果的准确度更高。测试可重复性强，可针对性地进行测试，缩短了测试时间，降低了测试成本。本方案能够适配不同车型系统，得到了其客观的评价结果，从验证结果来看，此测试方法能够有效的体现出该系统的功能逻辑，性能表现，并为其改进和优化提供建议。
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1.基于倒车低速场景下的后向横穿预警功能测评方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于倒车低速场景下的后向横穿预警功能测评方法，其特征在于，S100中，所述系统开关测试为，测试系统开关的开状态与关状态的切换情况；所述状态机跳变逻辑测试为，测试系统初始化状态、准备状态、激活状态和错误状态的转变情况；所述不同目标物包括行人、二轮车和乘用车；所述误触发测试为，当目标车相对测试主车平行时，测试主车是否会因目标车干扰而误触发预警功能。
3.根据权利要求1所述的基于倒车低速场景下的后向横穿预警功能测评方法，其特征在于，S100中，所述性能边界测试包括静态报警距离范围测试、动态报警误差范围测试和动态报警速度范围测试。
4.根据权利要求3所述的基于倒车低速场景下的后向横穿预警功能测评方法，其特征在于，静态报警距离范围测试为，测试主车保持静态，目标车恒定速度从测试主车侧方横穿，每次测试前提前约束测试主车与目标车的相对纵向距离，按预设方式变化每次测试的相对纵向距离，直到测试主车不再报警，得到相对纵向距离的边界值，以此作为静态报警距离范围
5.根据权利要求3所述的基于倒车低速场景下的后向横穿预警功能测评方法，其特征在于，动态报警误差范围测试为，测试主车与目标车均保持恒定速度，目标车多次从测试主车侧方横穿，计算得到碰撞时间范围，以此作为动态报警误差范围。
6.根据权利要求3所述的基于倒车低速场景下的后向横穿预警功能测评方法，其特征在于，动态报警速度范围测试为，目标车速度恒定，以预设方式变化测试主车速度，直至不报警为止，得到测试主车速度的边界值，以此作为动态报警速度范围。
7.根据权利要求1所述的基于倒车低速场景下的后向横穿预警功能测评方法，其特征在于，S200中，所述控制变量包括测试主车车速、目标物速度、目标物类型和横穿方向。
8.根据权利要求1所述的基于倒车低速场景下的后向横穿预警功能测评方法，其特征在于，S300中，确定出需要进行后向横穿预警功能测评的测试主车，包括：
9.根据权利要求1所述的基于倒车低速场景下的后向横穿预警功能测评方法，其特征在于，S300中，每一测试用例下的所述测试参数包括测试全过程中的视频数据、运动数据和预警数据；所述预警数据包括测试主车在报警时刻的报警警示信号和报警时刻测试主车与目标物的相对位置信息。
10.根据权利要求9所述的基于倒车低速场景下的后向横穿预警功能测评方法，其特征在于，根据相对位置信息分析得到碰撞时间；所述碰撞时间利用如下计算公式得到：
...【技术特征摘要】
1.基于倒车低速场景下的后向横穿预警功能测评方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于倒车低速场景下的后向横穿预警功能测评方法，其特征在于，s100中，所述系统开关测试为，测试系统开关的开状态与关状态的切换情况；所述状态机跳变逻辑测试为，测试系统初始化状态、准备状态、激活状态和错误状态的转变情况；所述不同目标物包括行人、二轮车和乘用车；所述误触发测试为，当目标车相对测试主车平行时，测试主车是否会因目标车干扰而误触发预警功能。
3.根据权利要求1所述的基于倒车低速场景下的后向横穿预警功能测评方法，其特征在于，s100中，所述性能边界测试包括静态报警距离范围测试、动态报警误差范围测试和动态报警速度范围测试。
4.根据权利要求3所述的基于倒车低速场景下的后向横穿预警功能测评方法，其特征在于，静态报警距离范围测试为，测试主车保持静态，目标车恒定速度从测试主车侧方横穿，每次测试前提前约束测试主车与目标车的相对纵向距离，按预设方式变化每次测试的相对纵向距离，直到测试主车不再报警，得到相对纵向距离的边界值，以此作为静态报警距离范围。
5.根据权利要求3所述的基于倒车低速场景下的后向横穿预警功能测评方法，其特征在于，动态报警误差范围测试为，...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈韶熠，黄俊富，李林，杨良义，韩中海，易侃，刘飞洋，李斌，张胜根，
申请(专利权)人：中汽院智能网联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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