【技术实现步骤摘要】
本技术属于机械手，尤其涉及一种打磨转台机械手执行头。
技术介绍
1、玻璃手表盖等工件的表面具有球形曲面，当对玻璃手表盖等工件球形曲面进行加工（如打磨）前，需先实现工件的定心，再固定工件，加工过程中，工件需绕其自身轴线旋转。
2、现有技术中，没有能够实现上述功能的一体化的装置，需要将设备组合才能够实现，比如利用夹具夹持固定工件，再在夹具下方设置旋转驱动，使得夹具带动工件旋转。
3、现有技术的不足在于，采用上述结构，具有如下方面的不足：夹具与旋转驱动为相对独立的部件，整体结构庞大；且难以保证工件的中心与旋转驱动的旋转中心对齐，影响工件的加工精度。
4、因此，实有必要提供一种新的打磨转台机械手执行头解决上述技术问题。
技术实现思路
1、（一）要解决的技术问题
2、基于此，本技术提供了一种打磨转台机械手执行头，以解决现有技术中没有一体结构的打磨转台机械手，而采用独立的夹具和旋转驱动组合形成的打磨转台机械手存在体积庞大且影响工件加工精度的技术问题。
3、（二）技术方案
4、为解决上述技术问题，本技术提出了一种打磨转台机械手执行头，其特征在于，包括：用于工件定心的气爪定心单元、用于支撑和吸附固定工件的真空吸附单元、用于为所述气爪定心单元提供伸缩动力的气缸单元以及用于驱动所述气爪定心单元及真空吸附单元整体旋转的旋转单元；所述气爪定心单元和气缸单元上下设置，所述真空吸附单元同时贯穿所述气爪定心单元和气缸单元；所述旋转单元的中部
5、优选的，所述气爪定心单元、真空吸附单元、气缸单元以及旋转单元四者的竖向中心线对齐。
6、优选的，所述气爪定心单元包括外壳，所述外壳包括上壳体，所述上壳体的中部设有中推收容槽，所述上壳体内还包括环绕所述中推收容槽设置且分别与所述中推收容槽连通的n个伸缩杆收容腔，n为≥2的自然数，每个所述伸缩杆收容腔内安装有一套定心臂，所述气爪定心单元还包括上部收容于所述中推收容槽内且用于驱动所述定心臂收回与伸出的中推；所述真空吸附单元贯穿所述中推，且所述中推与真空吸附单元滑动相连；所述旋转单元包括旋转主轴和压板；所述气缸单元包括气缸活塞和压缩弹簧；所述压板固定于所述中推的下部，所述旋转主轴包括：传动轴、固定于所述传动轴上部的支撑盘、分别固定于所述支撑盘上的n个连接柱；所述旋转主轴还包括沿上下方向贯穿其上的轴孔，所述真空吸附单元还贯穿所述轴孔，n个所述连接柱共同围成与所述压板形状匹配的板收容槽，所述压板包括：收容于所述板收容槽内的板中部、由所述板中部的侧部延伸至所述板收容槽外的板端部；所述气缸活塞间隔环绕所述旋转主轴设置，且所述气缸活塞的上部与板端部底部抵接；所述旋转主轴与上壳体固定相连，所述压缩弹簧设于所述上壳体和压板之间。
7、优选的，所述真空吸附单元包括：通气管和位于所述通气管顶部的吸盘，所述气爪定心单元还包括上盖，所述吸盘和通气管分别安装于所述上盖的上部和下部，通过螺纹连接件将所述上盖固定于上壳体上部，且所述上盖封闭所述中推收容槽的上部开口；所述通气管同时贯穿所述中推和旋转主轴，所述中推与所述通气管滑动相连，所述旋转主轴与所述通气管固定连接，所述吸盘的上表面具有凹陷的真空吸附槽，所述吸盘的下部伸入所述上盖内，所述通气管与所述真空吸附槽连通。
8、优选的，所述定心臂包括：斜面杆、夹爪和夹持块，所述夹爪固定连接所述斜面杆和夹持块；所述斜面杆一端插入所述伸缩杆收容腔，所述斜面杆另一端伸出所述上壳体的外侧壁；所述斜面杆靠近所述中推的一侧设有被动斜面，所述中推上部具有与所述被动斜面配合的主动斜面，所述上壳体的顶面分别设有凹陷而成的壳上连接孔和防转销孔；所述防转销孔的数量为2n个，每个伸缩杆收容腔的两端分别设有一个所述防转销孔，且所述防转销孔靠近所述伸缩杆收容腔的一侧与所述伸缩杆收容腔相贯；所述防转销孔内设有防转销，所述斜面杆正对所述防转销的一侧设有与所述防转销抵接的防转动平面；所述上壳体的底部中心还设有凸起的安装环，所述安装环内部与中推收容槽连通；所述中推下部贯穿所述安装环，所述上壳体的底部设有凹陷的弹簧收容槽，且所述弹簧收容槽围绕所述安装环设置，所述压缩弹簧的一端安装于所述弹簧收容槽内，所述压缩弹簧的另一端伸入所述压板内。
9、优选的，所述外壳还包括固定于所述上壳体下部的下壳体，所述下壳体包括：环绕所述上壳体底部周缘的水平环、由所述水平环的侧部周缘往下延伸而成的竖向环；所述气缸单元还包括缸套和气缸底座，所述缸套整体为上下开口的圆环状，所述气缸活塞设于所述缸套内，所述缸套的顶部伸入所述竖向环内，且所述竖向环内壁与所述缸套外壁之间设有第一密封圈；所述缸套固定在气缸底座上，且所述缸套与气缸底座的结合面设有第二密封圈；所述气缸底座的顶部伸入所述缸套内，且所述缸底座的顶部外壁与气缸活塞的内壁之间设有第三密封圈；所述通气管和旋转主轴的下部均延伸至所述气缸底座的下方。
10、优选的，所述旋转单元还包括设于所述传动轴和气缸底座之间的轴承，所述旋转单元还包括固定于所述支撑盘底部的轴承盖，所述轴承包括轴承内圈和轴承外圈，所述轴承内圈的顶端与所述支撑盘抵接，所述轴承外圈的底端与所述轴承盖抵接。
11、优选的，所述吸盘整体为圆盘状，所述吸盘的中心设有与所述真空吸附槽连通的沉头螺孔，所述真空吸附槽环绕所述沉头螺孔设置，所述上盖正对所述沉头螺孔的位置设有盖连接孔；所述真空吸附单元还包括穿孔螺丝，所述穿孔螺丝的中部设有贯穿其上的中空心孔；所述穿孔螺丝的上、下部分别设于所述沉头螺孔和盖连接孔内，以实现所述吸盘和所述上盖的固定相连；所述通气管经所述中空心孔与真空吸附槽连通，所述上盖的中部与所述通气管顶部固定相连，所述上盖的边部与所述外壳固定相连。
12、优选的，n=4，所述压板整体为“十”字形，所述板收容槽整体为“十”字形槽，4个所述伸缩杆收容腔均匀环绕所述中推收容槽设置；所述中推收容槽的横截面整体为“十”字形，所述上壳体和下壳体的轴线对齐，所述上壳体的底部还设有转轴连接孔，所述转轴连接孔与中推收容槽错开设置；所述转轴连接孔还与弹簧收容槽错开设置；所述连接柱上设有沉头孔，所述打磨转台机械手执行头还包括圆柱头螺钉，所述圆柱头螺钉一端伸入所述转轴连接孔且与所述外壳固定相连，所述圆柱头螺钉的螺栓头卡接并收容于所述沉头孔内。
13、优选的，所述缸套的外侧壁设有分别与缸套内腔连通的下通气接头和上通气接头，且所述下通气接头与所述气缸活塞的下方连通，所述上通气接头与所述气缸活塞的上方连通。
14、（三）有益效果
15、与现有技术相比，本技术高度集成了气爪定心单元、真空吸附单元、气缸单元以及旋转单元，结构紧凑合理，整体体积小，能够实现工件定心、固定及旋转功能，且能够保证工件中心与旋转中心重合，定位精度本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种打磨转台机械手执行头，其特征在于，包括：用于工件定心的气爪定心单元、用于支撑和吸附固定工件的真空吸附单元、用于为所述气爪定心单元提供伸缩动力的气缸单元以及用于驱动所述气爪定心单元及真空吸附单元整体旋转的旋转单元；所述气爪定心单元和气缸单元上下设置，所述真空吸附单元同时贯穿所述气爪定心单元和气缸单元；所述旋转单元的中部收容于所述气爪定心单元内，且所述旋转单元的上部与所述气爪定心单元固定，所述旋转单元的下部伸出所述气爪定心单元，所述旋转单元还固定套设于所述真空吸附单元外侧。
2.根据权利要求1所述的打磨转台机械手执行头，其特征在于，所述气爪定心单元、真空吸附单元、气缸单元以及旋转单元四者的竖向中心线对齐。
3.根据权利要求2所述的打磨转台机械手执行头，其特征在于，所述气爪定心单元包括外壳，所述外壳包括上壳体，所述上壳体的中部设有中推收容槽，所述上壳体内还包括环绕所述中推收容槽设置且分别与所述中推收容槽连通的n个伸缩杆收容腔，n为≥2的自然数，每个所述伸缩杆收容腔内安装有一套定心臂，所述气爪定心单元还包括上部收容于所述中推收容槽内且用于驱动所述定心臂收回
4.根据权利要求3所述的打磨转台机械手执行头，其特征在于，所述真空吸附单元包括：通气管和位于所述通气管顶部的吸盘，所述气爪定心单元还包括上盖，所述吸盘和通气管分别安装于所述上盖的上部和下部，通过螺纹连接件将所述上盖固定于上壳体上部，且所述上盖封闭所述中推收容槽的上部开口；所述通气管同时贯穿所述中推和旋转主轴，所述中推与所述通气管滑动相连，所述旋转主轴与所述通气管固定连接，所述吸盘的上表面具有凹陷的真空吸附槽，所述吸盘的下部伸入所述上盖内，所述通气管与所述真空吸附槽连通。
5.根据权利要求4所述的打磨转台机械手执行头，其特征在于，所述定心臂包括：斜面杆、夹爪和夹持块，所述夹爪固定连接所述斜面杆和夹持块；所述斜面杆一端插入所述伸缩杆收容腔，所述斜面杆另一端伸出所述上壳体的外侧壁；所述斜面杆靠近所述中推的一侧设有被动斜面，所述中推上部具有与所述被动斜面配合的主动斜面，所述上壳体的顶面分别设有凹陷而成的壳上连接孔和防转销孔；所述防转销孔的数量为2n个，每个伸缩杆收容腔的两端分别设有一个所述防转销孔，且所述防转销孔靠近所述伸缩杆收容腔的一侧与所述伸缩杆收容腔相贯；所述防转销孔内设有防转销，所述斜面杆正对所述防转销的一侧设有与所述防转销抵接的防转动平面；所述上壳体的底部中心还设有凸起的安装环，所述安装环内部与中推收容槽连通；所述中推下部贯穿所述安装环，所述上壳体的底部设有凹陷的弹簧收容槽，且所述弹簧收容槽围绕所述安装环设置，所述压缩弹簧的一端安装于所述弹簧收容槽内，所述压缩弹簧的另一端伸入所述压板内。
6.根据权利要求5所述的打磨转台机械手执行头，其特征在于，所述外壳还包括固定于所述上壳体下部的下壳体，所述下壳体包括：环绕所述上壳体底部周缘的水平环、由所述水平环的侧部周缘往下延伸而成的竖向环；所述气缸单元还包括缸套和气缸底座，所述缸套整体为上下开口的圆环状，所述气缸活塞设于所述缸套内，所述缸套的顶部伸入所述竖向环内，且所述竖向环内壁与所述缸套外壁之间设有第一密封圈；所述缸套固定在气缸底座上，且所述缸套与气缸底座的结合面设有第二密封圈；所述气缸底座的顶部伸入所述缸套内，且所述缸底座的顶部外壁与气缸活塞的内壁之间设有第三密封圈；所述通气管和旋转主轴的下部均延伸至所述气缸底座的下方。
7.根据权利要求6所述的打磨转台机械手执行头，其特征在于，所述旋转单元还包括设于所述传动轴和气缸底座之间的轴承，所述旋转单元还包括固定于所述支撑盘底部的轴承盖，所述轴承包括轴承内圈和轴承外圈，所述轴承内圈的顶端与所述支撑盘抵接，所述轴承外圈的底端与所述轴承盖抵接。
8.根据权利要求7所述的打磨转台机械手执行头，其特征在于，所述吸盘整体为圆盘状，所述吸盘的中心设有与所述真空吸附槽连通的沉头螺孔，所述真空吸...
【技术特征摘要】
1.一种打磨转台机械手执行头，其特征在于，包括：用于工件定心的气爪定心单元、用于支撑和吸附固定工件的真空吸附单元、用于为所述气爪定心单元提供伸缩动力的气缸单元以及用于驱动所述气爪定心单元及真空吸附单元整体旋转的旋转单元；所述气爪定心单元和气缸单元上下设置，所述真空吸附单元同时贯穿所述气爪定心单元和气缸单元；所述旋转单元的中部收容于所述气爪定心单元内，且所述旋转单元的上部与所述气爪定心单元固定，所述旋转单元的下部伸出所述气爪定心单元，所述旋转单元还固定套设于所述真空吸附单元外侧。
2.根据权利要求1所述的打磨转台机械手执行头，其特征在于，所述气爪定心单元、真空吸附单元、气缸单元以及旋转单元四者的竖向中心线对齐。
3.根据权利要求2所述的打磨转台机械手执行头，其特征在于，所述气爪定心单元包括外壳，所述外壳包括上壳体，所述上壳体的中部设有中推收容槽，所述上壳体内还包括环绕所述中推收容槽设置且分别与所述中推收容槽连通的n个伸缩杆收容腔，n为≥2的自然数，每个所述伸缩杆收容腔内安装有一套定心臂，所述气爪定心单元还包括上部收容于所述中推收容槽内且用于驱动所述定心臂收回与伸出的中推；所述真空吸附单元贯穿所述中推，且所述中推与真空吸附单元滑动相连；所述旋转单元包括旋转主轴和压板；所述气缸单元包括气缸活塞和压缩弹簧；所述压板固定于所述中推的下部，所述旋转主轴包括：传动轴、固定于所述传动轴上部的支撑盘、分别固定于所述支撑盘上的n个连接柱；所述旋转主轴还包括沿上下方向贯穿其上的轴孔，所述真空吸附单元还贯穿所述轴孔，n个所述连接柱共同围成与所述压板形状匹配的板收容槽，所述压板包括：收容于所述板收容槽内的板中部、由所述板中部的侧部延伸至所述板收容槽外的板端部；所述气缸活塞间隔环绕所述旋转主轴设置，且所述气缸活塞的上部与板端部底部抵接；所述旋转主轴与上壳体固定相连，所述压缩弹簧设于所述上壳体和压板之间。
4.根据权利要求3所述的打磨转台机械手执行头，其特征在于，所述真空吸附单元包括：通气管和位于所述通气管顶部的吸盘，所述气爪定心单元还包括上盖，所述吸盘和通气管分别安装于所述上盖的上部和下部，通过螺纹连接件将所述上盖固定于上壳体上部，且所述上盖封闭所述中推收容槽的上部开口；所述通气管同时贯穿所述中推和旋转主轴，所述中推与所述通气管滑动相连，所述旋转主轴与所述通气管固定连接，所述吸盘的上表面具有凹陷的真空吸附槽，所述吸盘的下部伸入所述上盖内，所述通气管与所述真空吸附槽连通。
5.根据权利要求4所述的打磨转台机械手执行头，其特征在于，所述定心臂包括：斜面杆、夹爪和夹持块，所述夹爪固定连接所述斜面杆和夹持块；所述斜面杆一端插入所述伸缩杆收容腔，所述斜面杆另一端伸出所述上壳体的外侧壁；所述斜面杆靠近所述中推的一侧设有被动斜面，所述中推上部具有与所述被动斜面配合的主动斜面，所述上壳体的顶面分别设有凹陷而成的壳上连接孔和防转销孔；所述防转销孔的数量为2n个，每个伸缩杆收容腔的两端分别设有一个所述防转销...
【专利技术属性】
技术研发人员：李荣，张谭荣，聂后建，
申请(专利权)人：湖南伊米森科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。