【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于储存和取出容器的自动储存和取出系统，并且具体地涉及一种用于从轨道系统取出故障载具的救援系统、从轨道系统取出故障容器处置载具的方法以及在所述系统和方法中使用的救援载具。
技术介绍
1、图1公开了具有框架结构100的典型现有技术自动储存和取出系统1，并且图2和3公开了适于在这种系统1上运行的两种不同的现有技术的容器处置载具201、301。
2、框架结构100包括直立构件102、水平构件103以及储存体积，该储存体积包括在直立构件102与水平构件103之间成行布置的储存柱105。在这些储存柱105中，储存容器106(也称为箱)一个堆叠在另一个顶部以形成堆垛107。构件102、103典型地可由金属(例如，挤压铝型材)制成。
3、自动储存和取出系统1的框架结构100包括横跨框架结构100的顶部布置的轨道系统108，在该轨道系统108上操作多个容器处置载具201、301以将储存容器106从储存柱105升高和将储存容器106降低到储存柱105中，并且还将储存容器106运输到储存柱105上方。轨道系统108包括第一组平行轨道110和第二组平行轨道111，该第一组平行轨道布置为引导容器处置载具201、301在第一方向x上横跨框架结构100的顶部移动，该第二组平行轨道垂直于第一组轨道110布置为引导容器处置载具201、301在垂直于第一方向x的第二方向y上移动。储存在柱105中的容器106通过轨道系统108中的进入开口112通过容器处置载具进入。容器处置载具201、301可在储存柱105上方横向移动，即
4、框架结构100的直立构件102可用于在将容器从柱105中升高以及将容器降低到柱105中期间引导储存容器。容器106的堆垛107典型地是自支撑的。
5、每个现有技术的容器处置载具201、301包括载具主体201a、301a以及第一组和第二组轮201b、301b、201c、301c，它们分别允许容器处置载具201、301在x方向和y方向上横向移动。在图2和图3中，每组中的两个轮是完全可见的。第一组轮201b、301b布置成与第一组轨道110中的两个相邻轨道接合，并且第二组轮201c、301c布置成与第二组轨道111中的两个相邻轨道接合。轮组201b、301b、201c、301c中的至少一个可以被提升和降低，使得第一组轮201b、301b和/或第二组轮201c、301c可以随时与相应的一组轨道110、111接合。
6、每个现有技术的容器处置载具201、301还包括用于竖直运输储存容器106的提升装置(未示出)，例如从储存柱105升高储存容器106，以及将储存容器106降低到该储存柱中。提升装置包括一个或多个夹持/接合装置，该一个或多个夹持/接合装置适于接合储存容器106，并且该夹持/接合装置可从载具201、301降低，使得夹持/接合装置相对于载具201、301的位置可在与第一方向x和第二方向y正交的第三方向z上调节。容器处置载具301的夹持装置的部分在图3中示出并用参考标号304表示。容器处置装置201的夹持装置位于图2中的载具主体201a内。
7、常规地，并且还出于本申请的目的，z＝1标识储存容器的最上层，即紧邻轨道系统108下方的层，z＝2标识轨道系统108下方的第二层，z＝3标识第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，z＝8标识储存容器的最下部底层。类似地，x＝1…n和y＝1…n标识每个储存柱105在水平平面中的位置。因此，作为实例，并且使用在图1中指示的笛卡尔坐标系x、y、z，在图1中标识为106’的储存容器可以说成占据储存位置x＝10、y＝2、z＝3。容器处置载具201、301可以说在层z＝0中行进，并且每个储存柱105可以通过其x和y坐标来标识。
8、框架结构100的储存体积经常被称为网格104，其中该网格内的可能的储存位置被称为储存单元。每个储存柱可以由x方向和y方向上的位置标识，而每个储存单元可以由x方向、y方向和z方向上的容器号标识。
9、每个现有技术的容器处置载具201、301包括用于当运输储存容器106跨过轨道系统108时接收和收起储存容器106的储存隔室或空间。储存空间可包括居中地布置在载具主体201a内的腔体，如图2所示，并且例如wo2015/193278a1中所述的，其内容通过引证结合在本文中。
10、图3示出了具有悬臂结构的容器处置载具301的替代构造。在例如在no317366中详细描述了这种载具，其内容也通过引证结合在本文中。
11、图2中所示的中央腔体容器处置载具201可具有覆盖具有在x和y方向上的尺寸的区域的覆盖区，该区域通常等于储存柱105的横向范围，例如，如wo2015/193278a1中所描述的，其内容通过引证结合在本文中。本文中使用的术语“横向”可以指“水平””。
12、可替代地，中央腔体容器处置载具101可具有大于由储存柱105限定的横向区域的覆盖区，例如，如wo2014/090684a1中所公开的。
13、轨道系统108典型地包括具有凹槽的多个轨道，载具的轮插入到该凹槽中。可替代地，轨道可以包括向上突出的元件，其中载具的轮包括凸缘以防止脱轨。凹槽和向上突出的元件被统称为导轨。每个轨道可以包括一个导轨，或者每个轨道可以包括两个平行的导轨。
14、wo2018146304(其内容通过引证并入本文)示出了轨道系统108的典型配置，包括在x和y方向上的轨道和平行导轨。
15、在框架结构100中，大部分柱105是储存柱105，即储存容器106以堆垛107储存的柱105。然而，一些柱105可以具有其他目的。在图1中，柱119和120是由容器处置载具201、301使用以放下和/或拾取储存容器106的这种专用柱，使得它们运输到存取站(未示出)，在存取站处，储存容器106可从框架结构100的外部存取或将储存容器移出或移入框架结构100中。在本领域内，这种位置通常被称为“端口”，并且端口所在的柱可被称为“端口柱”119、120。到存取站的运输可以在水平的、倾斜的和/或竖直的任何方向上。例如，储存容器106可放置在框架结构100内的随机或专用的柱105中，然后由任何容器处置载具拾取并运输到端口柱119、120用于进一步运输到存取站。要注意的是，术语“倾斜”表示具有在水平和竖直之间的某个方向的总体运输定向的储存容器106运输。
16、在图1中，第一端口柱119可例如为专用的放下端口柱，此处容器处置载具201、301可放下待转移至存取或转移站的储存容器106，并且第二端口柱120可为专用拾取端口柱，此处容器处置载具201、301可拾取已经从存取或转移站运输的储存容器106。
17、存取站典型地可以是拣选站或储存站，其中产品物品从储存容器106移除或定位到储存容器106中。在拣选站或储存站中，储存容器106通常不从自动储存和取出系统1移除，而是一旦被存取，就返回到框架结构100中。端口还可以用于将储存容器转移至另一储存本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于从自动储存和取出系统(1)的轨道系统(108，308)取出故障载具(240，340)的救援载具，所述轨道系统(108，308)包括具有在X方向上延伸的导轨的多个轨道，以及具有在垂直于所述X方向的Y方向上延伸的导轨的多个轨道，多个远程操作载具(201，301)配置为在所述轨道系统(108，308)的导轨上沿所述X方向和所述Y方向移动，其中，所述救援载具包括轮基座单元，所述轮基座单元配置为在所述轨道系统(108，308)的导轨上运行，所述轮基座单元提供移动平台，该移动平台在面积上对应于单个网格单元，载具救援模块安装在该移动平台上，所述载具救援模块定向在所述轨道系统(108，308)的第一方向上；
2.根据权利要求1所述的救援载具，所述救援载具还包括旋转驱动器(49'，49”)，以绞起故障载具(240，340)的提升框架和/或导轨移位电机。
3.根据权利要求1或2所述的救援载具，其中，所述救援载具在该救援载具的一侧上设置有提升装置(41)，该提升装置(41)面向X方向以用于接合，并且当该救援载具定位在网格单元的中央时，该提升装置(41)的一部分延伸到
4.根据权利要求1或2所述的救援载具，其中，所述救援载具包括两组轮(32a，32b)，这两组轮用于沿所述轨道系统(108，308)在所述X方向和Y方向上移动。
5.根据权利要求3所述的救援载具，其中，所述提升装置(41)包括致动器，该致动器配置为相对于所述轨道系统(108，308)升高和降低所述故障载具(240，340)。
6.根据权利要求2所述的救援载具，其中，所述旋转驱动器(49'，49”)能枢转，其中，所述旋转驱动器(49'，49”)的轴线配置为在收起的竖直位置与展开的水平位置之间枢转，所述旋转驱动器在所述轨道系统(108，308)上移动所述救援载具期间处于该收起的竖直位置，并且所述旋转驱动器配置为该展开的水平位置时用于绞起所述故障载具(240，340)的提升框架和/或导轨移位电机。
7.根据权利要求6所述的救援载具，其中，所述旋转驱动器(49'，49”)布置在所述救援载具(40)的上部中，并且其中，当所述旋转驱动器(49'，49”)处于所述展开的水平位置时由致动器支撑。
8.根据权利要求2所述的救援载具，其中，所述旋转驱动器(49'，49”)连接至线性致动器(49”')，以用于在收起位置与展开位置之间移动，并且其中，当处于所述收起位置时所述旋转驱动器的周边布置在所述轮基座单元的水平周边内，并且当处于所述展开位置时所述旋转驱动器的至少一部分延伸超过所述轮基座单元的周边。
9.一种自动储存和取出系统(1)，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种用于从自动储存和取出系统(1)的轨道系统(108，308)取出故障载具(240，340)的救援载具，所述轨道系统(108，308)包括具有在x方向上延伸的导轨的多个轨道，以及具有在垂直于所述x方向的y方向上延伸的导轨的多个轨道，多个远程操作载具(201，301)配置为在所述轨道系统(108，308)的导轨上沿所述x方向和所述y方向移动，其中，所述救援载具包括轮基座单元，所述轮基座单元配置为在所述轨道系统(108，308)的导轨上运行，所述轮基座单元提供移动平台，该移动平台在面积上对应于单个网格单元，载具救援模块安装在该移动平台上，所述载具救援模块定向在所述轨道系统(108，308)的第一方向上；
2.根据权利要求1所述的救援载具，所述救援载具还包括旋转驱动器(49'，49”)，以绞起故障载具(240，340)的提升框架和/或导轨移位电机。
3.根据权利要求1或2所述的救援载具，其中，所述救援载具在该救援载具的一侧上设置有提升装置(41)，该提升装置(41)面向x方向以用于接合，并且当该救援载具定位在网格单元的中央时，该提升装置(41)的一部分延伸到相邻单元中。
4.根据权利要求1或2所述的救援载具，其中，所述救援载具包括两组轮(32a，32b)，这两组轮用于沿所述轨道系统(108，308)在所述x...
【专利技术属性】
技术研发人员：特龙·奥斯特海姆，厄于斯泰因·戈杰尔德维克，
申请(专利权)人：自动存储科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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