【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于医疗器械领域，具体涉及一种肿瘤消融式切割手术机器人系统。
技术介绍
1、手术机器人是一种先进的医疗设备，借助微创伤手术及相关底层技术的发展而专利技术。手术机器人是医疗机器人的一种细分领域。手术机器人，即外科医生能够通过远程控制，并通过微小切口精密操作进入患者体内，从而辅助外科医生进行微创手术的精密操作型机器人。手术机器人被用于在高于人类能力的微创伤手术领域中，实现单纯靠人类能力完成不了的精密操作。腔镜手术机器人通常由手术控制台、配备机械臂的手术车及视像系统组成。机械臂模拟人类的手臂，为外科医生提供一系列模拟人体手腕的动作，同时过滤人手本身的震颤。
2、目前腔镜手术机器人最成熟的是达芬奇(davinci)手术机器人，20多年来，达芬奇平台开创了手术室的新功能，改变了微创手术领域。通过超过500万次手术，intuitive已成为手术机器人领域公认的领导者。其优势就在其机械臂远端可以灵活旋转。但遗憾的是目前无论是达芬奇还是其他机器人，其能量器具较匮乏，止血效果较弱，且超声刀由于超声直线传导，不能做成关节，大大限制其应用范围。因此，亟需设计一种能够实现止血功能，以兼具灵活度高的肿瘤消融式切割手术机器人系统。
技术实现思路
1、针对上述现有技术中存在的问题，本专利技术中公开了一种肿瘤消融式切割手术机器人系统，并具体公开了以下技术方案：
2、一种肿瘤消融式切割手术机器人系统，包括主控制台、视频成像系统和机械臂系统，所述视频成像系统和机械臂系统均与主控制台电
3、进一步的，所述进水管包括第一进水管、第二进水管和水量调节机构，所述第一进水管的第一端与外接水源连通，所述第二进水管的第一端与所述出水口连通，所述水量调节机构的第一端与所述第一进水管的第二端连通，所述水量调节机构的第二端与所述第二进水管的第二端连通，所述水量调节机构与主控制台电连接。
4、进一步的，所述第二进水管包括并排设置的加速进水管与减速进水管，所述加速进水管的第一端与所述减速进水管的第一端均与所述出水口连通，所述加速进水管的第二端与所述减速进水管的第二端均与所述水量调节机构连通，所述加速进水管用于增大进水的流速，所述减速进水管用于减小进水的流速。
5、进一步的，所述加速进水管内呈渐缩式结构，且所述加速进水管周向设置有与其连通的螺旋通道，所述螺旋通道的切口位于远离所述加速进水管中心的一侧，所述螺旋通道沿加速进水管的轴向螺旋延伸。
6、进一步的，所述减速进水管包括依次连通的第一减速进水管、第二减速进水管及第三减速进水管，所述第一减速进水管为特斯拉阀结构，所述第二减速进水管为弯曲通道，所述第三减速进水管为渐扩式结构。
7、进一步的，所述水量调节机构包括壳体、切换板和切换把手，所述壳体的第一端与所述第一进水管的第二端连通，第二端与所述第二进水管的第二端连通，所述切换板可转动地设置于所述壳体内，用于在第一减速进水管、第二减速进水管之间的切换，所述切换把手设置于所述套管的外侧，所述切换把手与所述切换板固定连接，所述切换把手与所述主控制台电连接。
8、进一步的，所述负压吸水管的第一端与吸水口连通，所述负压吸水管的第二端与抽吸装置连接。
9、进一步的，所述微波刀的末端设置有微波传导线，所述微波刀与所述微波传导线电连接。
10、进一步的，所述蛇形关节管包括柔性内支撑管以及间隔固定在柔性内支撑管上的若干个连接管单体，所述柔性内支撑管的前端与所述套管固定连接，后端与所述机械手臂固定连接，所述连接管单体的前端以及所述机械手臂的前端均对称设置有两个圆滑凸耳，所述连接管单体的后端以及所述套管的后端均对称设置有两个与所述圆滑凸耳配合的圆滑凹槽，同一个连接管单体上的两个所述圆滑凸耳的连线与两个所述圆滑凹槽的连线相互垂直，套管与连接管单体之间、相邻的两个连接管单体之间以及连接管单体与机械手臂之间均通过圆滑凸耳和圆滑凹槽相互拼接。
11、进一步的，所述套管的后端面上沿周向固定连接有若干个牵引绳，所述连接管单体的外围以及所述机械手臂的外围对应每个牵引绳的位置均设置有穿线孔，所述牵引绳远离套管的一端依次穿过连接管单体以及机械手臂上的穿线孔。
12、与现有技术相比，本专利技术的有益效果为：
13、1.本专利技术不仅能够利用微波刀对创口处进行及时的止血，其设置的出水口和吸水口，在利用微波止血刀进行手术时，出水口出水对组织进行冲洗，而出水口可以将血水吸出，从而为手术提供清晰的视野；
14、2.本专利技术通过设置的减速进水管与加速进水管，在遇到难清洗的时候选择加速通道进行强度清洗，不需要强清洗时，慢速水可以避免床单潮湿、污染手术区；
15、3.本专利技术微波传导线、进水管和负压吸水管均可采用柔性材质，本专利技术蛇形关节管的设置，不会干涉蛇形关节的运动，因此能够使得带有微波刀头的切割刀头灵活摆动。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种肿瘤消融式切割手术机器人系统，其特征在于，包括主控制台、视频成像系统和机械臂系统，所述视频成像系统和机械臂系统均与主控制台电连接，所述机械臂系统包括控制台架、机械手臂、蛇形关节管和切割刀头，所述机械手臂设置有若干自由度，若干所述机械手臂设置在控制台架上，所述切割刀头通过蛇形关节管设置在机械手臂的端部，所述切割刀头包括套管、微波刀、进水管和负压吸水管，所述套管内设置有固体填充物，所述微波刀的前端设置有弧形刃口，所述微波刀通过固体填充物设置于所述套管的前端，用于止血，所述微波刀的前端设置有出水口与吸水口，所述进水管设置于微波刀弧形刃口的一侧，且与所述出水口连通，所述负压吸水管设置于所述微波刀的另一侧，且与所述吸水口连通。
2.根据权利要求1所述的一种肿瘤消融式切割手术机器人系统，其特征在于，所述进水管包括第一进水管、第二进水管和水量调节机构，所述第一进水管的第一端与外接水源连通，所述第二进水管的第一端与所述出水口连通，所述水量调节机构的第一端与所述第一进水管的第二端连通，所述水量调节机构的第二端与所述第二进水管的第二端连通，所述水量调节机构与主控制台电连接。>
3.根据权利要求2所述的一种肿瘤消融式切割手术机器人系统，其特征在于，所述第二进水管包括并排设置的加速进水管与减速进水管，所述加速进水管的第一端与所述减速进水管的第一端均与所述出水口连通，所述加速进水管的第二端与所述减速进水管的第二端均与所述水量调节机构连通，所述加速进水管用于增大进水的流速，所述减速进水管用于减小进水的流速。
4.根据权利要求3所述的一种肿瘤消融式切割手术机器人系统，其特征在于，所述加速进水管内呈渐缩式结构，且所述加速进水管周向设置有与其连通的螺旋通道，所述螺旋通道的切口位于远离所述加速进水管中心的一侧，所述螺旋通道沿加速进水管的轴向螺旋延伸。
5.根据权利要求3所述的一种肿瘤消融式切割手术机器人系统，其特征在于，所述减速进水管包括依次连通的第一减速进水管、第二减速进水管及第三减速进水管，所述第一减速进水管为特斯拉阀结构，所述第二减速进水管为弯曲通道，所述第三减速进水管为渐扩式结构。
6.根据权利要求5所述的一种肿瘤消融式切割手术机器人系统，其特征在于，所述水量调节机构包括壳体、切换板和切换把手，所述壳体的第一端与所述第一进水管的第二端连通，第二端与所述第二进水管的第二端连通，所述切换板可转动地设置于所述壳体内，用于在第一减速进水管、第二减速进水管之间的切换，所述切换把手设置于所述套管的外侧，所述切换把手与所述切换板固定连接，所述切换把手与所述主控制台电连接。
7.根据权利要求5所述的一种肿瘤消融式切割手术机器人系统，其特征在于，所述负压吸水管的第一端与吸水口连通，所述负压吸水管的第二端与抽吸装置连接。
8.根据权利要求5所述的一种肿瘤消融式切割手术机器人系统，其特征在于，所述微波刀的末端设置有微波传导线，所述微波刀与所述微波传导线电连接。
9.根据权利要求1所述的一种肿瘤消融式切割手术机器人系统，其特征在于，所述蛇形关节管包括柔性内支撑管以及间隔固定在柔性内支撑管上的若干个连接管单体，所述柔性内支撑管的前端与所述套管固定连接，后端与所述机械手臂固定连接，所述连接管单体的前端以及所述机械手臂的前端均对称设置有两个圆滑凸耳，所述连接管单体的后端以及所述套管的后端均对称设置有两个与所述圆滑凸耳配合的圆滑凹槽，同一个连接管单体上的两个所述圆滑凸耳的连线与两个所述圆滑凹槽的连线相互垂直，套管与连接管单体之间、相邻的两个连接管单体之间以及连接管单体与机械手臂之间均通过圆滑凸耳和圆滑凹槽相互拼接。
10.根据权利要求9所述的一种肿瘤消融式切割手术机器人系统，其特征在于，所述套管的后端面上沿周向固定连接有若干个牵引绳，所述连接管单体的外围以及所述机械手臂的外围对应每个牵引绳的位置均设置有穿线孔，所述牵引绳远离套管的一端依次穿过连接管单体以及机械手臂上的穿线孔。
...【技术特征摘要】
1.一种肿瘤消融式切割手术机器人系统，其特征在于，包括主控制台、视频成像系统和机械臂系统，所述视频成像系统和机械臂系统均与主控制台电连接，所述机械臂系统包括控制台架、机械手臂、蛇形关节管和切割刀头，所述机械手臂设置有若干自由度，若干所述机械手臂设置在控制台架上，所述切割刀头通过蛇形关节管设置在机械手臂的端部，所述切割刀头包括套管、微波刀、进水管和负压吸水管，所述套管内设置有固体填充物，所述微波刀的前端设置有弧形刃口，所述微波刀通过固体填充物设置于所述套管的前端，用于止血，所述微波刀的前端设置有出水口与吸水口，所述进水管设置于微波刀弧形刃口的一侧，且与所述出水口连通，所述负压吸水管设置于所述微波刀的另一侧，且与所述吸水口连通。
2.根据权利要求1所述的一种肿瘤消融式切割手术机器人系统，其特征在于，所述进水管包括第一进水管、第二进水管和水量调节机构，所述第一进水管的第一端与外接水源连通，所述第二进水管的第一端与所述出水口连通，所述水量调节机构的第一端与所述第一进水管的第二端连通，所述水量调节机构的第二端与所述第二进水管的第二端连通，所述水量调节机构与主控制台电连接。
3.根据权利要求2所述的一种肿瘤消融式切割手术机器人系统，其特征在于，所述第二进水管包括并排设置的加速进水管与减速进水管，所述加速进水管的第一端与所述减速进水管的第一端均与所述出水口连通，所述加速进水管的第二端与所述减速进水管的第二端均与所述水量调节机构连通，所述加速进水管用于增大进水的流速，所述减速进水管用于减小进水的流速。
4.根据权利要求3所述的一种肿瘤消融式切割手术机器人系统，其特征在于，所述加速进水管内呈渐缩式结构，且所述加速进水管周向设置有与其连通的螺旋通道，所述螺旋通道的切口位于远离所述加速进水管中心的一侧，所述螺旋通道沿加速进水管的轴向螺旋延伸。
5.根据权利要求3所述的一种肿瘤消融式切割手术机器人系统，其特征在于，所述减速进水管包括依次连通的第...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈永兵，张秉栋，邢桂荣，
申请(专利权)人：首都医科大学附属北京世纪坛医院，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。