【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机控制，尤其涉及一种无人机搜救的时隙分配方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、时分多址tdma协议将时间资源划分成长度相同的时间段，称为时帧。再将每个时帧划分成数个长度相同的时间段，称为时隙。时隙分配算法会将时隙分配给各个节点，从而让每个节点在自己的时隙中发送数据。在分层分簇结构的无人机飞行自组网fanet中，每个簇的簇首节点会统一管理簇内的时隙。
2、无人机蜂群在紧急救援场景中，无人机簇的簇首可以根据簇内拓扑分配簇内业务信道时隙的占用情况，让簇内每个节点可以不冲突地复用尽可能多的时隙，但是无人机簇的总体吞吐率不高。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种无人机搜救的时隙分配方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中无人机簇的总体吞吐率不高的缺陷，基于节点在分层分簇网络中的身份以及对时隙的需求程度引入了分配优先级，根据分配优先级得到最终时隙分配结果，能够更合理的分配时隙，提升无人机簇的吞吐率。
2、本专利技术提供一种无人机搜救的时隙分配方法，应用于无人机簇，所述无人机簇包括多个节点，所述多个节点对应多个无人机，包括如下步骤。
3、获取所述多个节点中各个节点对应的初始时隙分配结果和适应度值，所述初始时隙分配结果用于表征节点在一个时帧内对应的时隙占用情况，所述适应度值用于表征节点在一个时帧内对应的吞吐量；
4、根据所述各个节点对应的初始时隙分配结果、适应度值以及所述各个节点对应的身份信息，确定所述各个节点
5、根据所述各个节点对应的分配优先级，确定最终时隙分配结果。
6、根据本专利技术提供的一种时隙分配方法，所述多个节点包括簇首节点和簇成员节点，所述各个节点对应的分配优先级从高到低包括第六级、第五级、第四级、第三级、第二级和第一级，所述多个节点包括目标节点，所述目标节点是所述多个节点中的任一个节点，所述根据所述各个节点对应的初始时隙分配结果、适应度值以及所述各个节点对应的身份信息，确定所述各个节点对应的分配优先级，包括：
7、若所述各个节点对应的初始时隙分配结果指示所述目标节点没有可用时隙，且所述目标节点对应的身份信息为簇首，确定所述目标节点的分配优先级为所述第六级；
8、若所述各个节点对应的初始时隙分配结果指示所述目标节点没有可用时隙，且所述目标节点对应的身份信息为簇成员，确定所述目标节点的分配优先级为所述第五级；
9、若所述各个节点对应的初始时隙分配结果指示所述目标节点有可用时隙、所述目标节点对应的适应度值低于适应度平均值，且所述目标节点对应的身份信息为簇首，确定所述目标节点的分配优先级为所述第四级；
10、若所述各个节点对应的初始时隙分配结果指示所述目标节点有可用时隙、所述目标节点对应的适应度值低于适应度平均值，且所述目标节点对应的身份信息为簇成员，确定所述目标节点的分配优先级为所述第三级；
11、若所述目标节点对应的适应度值高于适应度平均值，且所述目标节点对应的身份信息为簇首，确定所述目标节点的分配优先级为所述第二级；
12、若所述目标节点对应的适应度值高于适应度平均值，且所述目标节点对应的身份信息为簇成员，确定所述目标节点的分配优先级为所述第一级。
13、根据本专利技术提供的一种时隙分配方法，所述根据所述各个节点对应的分配优先级，确定最终时隙分配结果，包括：
14、根据所述各个节点对应的分配优先级和角色信息，得到更新后的各个节点的时隙分配结果，在所述节点对应的分配优先级低于其对应的相同角色信息的所有节点的平均分配优先级的情况下，对所述节点对应的时隙分配结果进行调整；
15、根据所述更新后的各个节点的时隙分配结果，确定所述最终时隙分配结果。
16、根据本专利技术提供的一种时隙分配方法，所述各个节点包括发现者节点、加入者节点和警惕者节点，所述发现者节点是所述多个节点中所述适应度值高于或者等于预设适应度阈值的节点，所述加入者节点是所述多个节点中所述适应度值低于预设阈值的节点，所述警惕者节点是所述多个节点中随机挑选的节点，所述根据所述各个节点对应的分配优先级和角色信息，得到更新后的各个节点的时隙分配结果，包括：
17、针对所述发现者节点，若所述发现者节点的分配优先级低于所有发现者节点对应的平均分配优先级，则保留所述发现者节点的当前时隙分配结果，并在满足预设让出条件时让出所述发现者节点的时隙；若所述发现者节点的分配优先级高于或者等于所有发现者节点对应的平均分配优先级，则保留所述发现者节点的当前时隙分配结果；
18、针对所述加入者节点，若所述加入者节点的分配优先级低于所有加入者节点对应的平均分配优先级，则保持当前时隙分配结果；若所述加入者节点的分配优先级高于所有加入者节点对应的平均分配优先级，则会分配无人机簇中适应度值较高的节点的时隙给所述加入者节点；针对所述警惕者节点，若所述警惕者节点的分配优先级高于或者等于所有警惕者节点对应的平均分配优先级且警惕者节点的适应度值低于无人机簇中所有节点对应的最佳适应度值，则所述警惕者节点会向本轮调整后的最优时隙靠近；若所述警惕者节点的分配优先级小于所有警惕者节点对应的平均分配优先级且警惕者节点的适应度值等于所述无人机簇中所有节点对应的最佳适应度值，则所述警惕者节点会按照预设概率让出当前时隙。
19、根据本专利技术提供的一种时隙分配方法，所述多个节点包括目标节点，所述目标是所述多个节点中的任一个节点，在所述根据所述更新后的各个节点的时隙分配结果，确定所述最终时隙分配结果之前，所述方法还包括：
20、若分配给目标节点的目标时隙也分配给了目标节点对应的两跳内的其他节点，则根据所述分配优先级，将除了分配优先级最高的其他所有节点的第目标时隙维位置取反，以使将目标节点对应的目标时隙交给分配优先级最高的节点，其他分配优先级低的节点放弃所述目标时隙；若目标时隙既没有分配给目标节点，又没有分配给其他两跳内的节点，则根据所述分配优先级，让分配优先级最高的节点把第目标时隙维位置取反，占有所述目标时隙；
21、若目标时隙分配给了目标节点并且所述目标节点两跳内的其他节点没有获得目标时隙，则目标节点的时隙位置保持不变。
22、根据本专利技术提供的一种时隙分配方法，所述根据所述更新后的各个节点的时隙分配结果，确定所述最终时隙分配结果，包括：
23、根据所述更新后的各个节点的时隙分配结果，获取当前所有节点对应的吞吐率；
24、在所述当前所有节点的吞吐率比之前获取的所有节点的吞吐率的最优值更好的情况下，确定所述更新后的各个节点的时隙分配结果为所述最终时隙分配结果；
25、在所述当前所有节点的吞吐率比之前获取的所有节点的吞吐率的最优值更差的情况下，确定所述之前获取的所有节点的吞吐率的最优值对应的各个本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人机搜救的时隙分配方法，其特征在于，应用于无人机簇，所述无人机簇包括多个节点，所述多个节点对应多个无人机，包括：
2.根据权利要求1所述的时隙分配方法，其特征在于，所述多个节点包括簇首节点和簇成员节点，所述各个节点对应的分配优先级从高到低包括第六级、第五级、第四级、第三级、第二级和第一级，所述多个节点包括目标节点，所述目标节点是所述多个节点中的任一个节点，所述根据所述各个节点对应的初始时隙分配结果、适应度值以及所述各个节点对应的身份信息，确定所述各个节点对应的分配优先级，包括：
3.根据权利要求1所述的时隙分配方法，其特征在于，所述根据所述各个节点对应的分配优先级，确定最终时隙分配结果，包括：
4.根据权利要求3所述的时隙分配方法，其特征在于，所述各个节点包括发现者节点、加入者节点和警惕者节点，所述发现者节点是所述多个节点中适应度值高于或者等于预设适应度阈值的节点，所述加入者节点是所述多个节点中适应度值低于预设阈值的节点，所述警惕者节点是所述多个节点中随机挑选的节点，所述根据所述各个节点对应的分配优先级和角色信息，得到更新后的各个节点
5.根据权利要求3所述的时隙分配方法，其特征在于，所述多个节点包括目标节点，所述目标是所述多个节点中的任一个节点，在所述根据所述更新后的各个节点的时隙分配结果，确定所述最终时隙分配结果之前，所述方法还包括：
6.根据权利要求3所述的时隙分配方法，其特征在于，所述根据所述更新后的各个节点的时隙分配结果，确定所述最终时隙分配结果，包括：
7.一种无人机搜救的时隙分配装置，其特征在于，应用于无人机簇，所述无人机簇包括多个节点，所述多个节点对应多个无人机，包括：
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述时隙分配方法。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述时隙分配方法。
10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述时隙分配方法。
...【技术特征摘要】
1.一种无人机搜救的时隙分配方法，其特征在于，应用于无人机簇，所述无人机簇包括多个节点，所述多个节点对应多个无人机，包括：
2.根据权利要求1所述的时隙分配方法，其特征在于，所述多个节点包括簇首节点和簇成员节点，所述各个节点对应的分配优先级从高到低包括第六级、第五级、第四级、第三级、第二级和第一级，所述多个节点包括目标节点，所述目标节点是所述多个节点中的任一个节点，所述根据所述各个节点对应的初始时隙分配结果、适应度值以及所述各个节点对应的身份信息，确定所述各个节点对应的分配优先级，包括：
3.根据权利要求1所述的时隙分配方法，其特征在于，所述根据所述各个节点对应的分配优先级，确定最终时隙分配结果，包括：
4.根据权利要求3所述的时隙分配方法，其特征在于，所述各个节点包括发现者节点、加入者节点和警惕者节点，所述发现者节点是所述多个节点中适应度值高于或者等于预设适应度阈值的节点，所述加入者节点是所述多个节点中适应度值低于预设阈值的节点，所述警惕者节点是所述多个节点中随机挑选的节点，所述根据所述各个节点对应的分配优先级和角色信息，得到更新后的各个节点的时隙...
【专利技术属性】
技术研发人员：高源，宋哲，方金辉，高飞飞，
申请(专利权)人：北京哨兵科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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