【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及制鞋工艺，尤其是涉及的是一种智能制鞋生产线的自动压底控制方法及其生产线。
技术介绍
1、现有对鞋子的压底工作大部分还是以人工手动操控为主，生产效率低下，同时在鞋底胶合压底的过程中，胶水的有害物质会被员工吸入体内，对员工身体造成伤害，在压底过程中，需要员工熟练操作压底装置，稍有不慎就会对员工的手部造成伤害，压底过程也是整个制鞋过程中，受伤率最高的流程，旨在通过智能制鞋生产线中的自动压底装置替代传统手工压底步骤，但如何实现对鞋子的精准压制，形成统一且规范化的操作数据成为问题。
技术实现思路
1、本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点可通过说明书以及其他说明书附图中所特别指出的结构来实现和获得。
2、本专利技术的目的在于克服上述不足，提供一种智能制鞋生产线的自动压底控制方法及其生产线，通过对生产线中各版型的鞋子历史数据进行记录，在鞋楦内加设压力传感器并设置压力阈值，从而判定对鞋子进行压制的过程中，各压底部件的伸长量，为规范同版型同尺码鞋子的压制数据，收集多组历史数据之后，进行聚类算法，从而选取最合适的压制数据作为统一标准，避免了批量化生产过程中，每双鞋子的压制效果全靠人工判断的弊端，提升了生产效率并解放了劳动力。
3、本专利技术提供一种智能制鞋生产线的自动压底控制方法，包括：
4、s1、数据录入：生产者对智能生产线中需要进行压底的鞋子版型
5、s2、采集单只鞋子数据：压底装置中设置有数个可伸缩的压底部件，需要压底的鞋子内部填充有鞋楦用于保证压底过程中鞋子形态的稳定性，鞋楦内加设有压力传感器，对压力传感器设置压力阈值，记录对单只鞋子进行压底过程，根据各压底部件名称、压底部件伸长量和压底时间，生成一组数据组；
6、s3、聚类处理：批量对s2步骤中该版型的鞋子进行压底，并对该版型及批次的鞋子生产数据进行k-means聚类算法，设定与该批次鞋码数量相同的聚类中心，使生产数据依据鞋子尺码聚集成多个类簇，计算每个类簇的聚类中心，寻找离该聚类中心的最近点，并将该最近点的数据设置为该版型该尺码鞋子的统一压底数据，存储至生产线终端；
7、s4、多版型应用：在获取一版型鞋子多尺码的压底数据后，重复s2-s3的步骤，对多个版型的鞋子进行聚类操作，形成批量压底数据保存至生产线终端；
8、s5、生产线应用：智能制鞋生产线入口处设置有摄像头，用于对进入智能制鞋生产线的鞋子进行分类，在识别出鞋子版型及尺码后，调出生产线终端中存储的压底数据，控制机械手臂抓取鞋子至该压底装置中，该压底装置操控该压底部件对该鞋子进行自动压底。
9、在一些实施例中，在s2步骤中，当压底部件末端抵触到鞋子时开始对其进行压底，抵触过程中压底部件一直伸长，直至鞋楦内的压力传感器检测到达压力阈值，持续施压一定时间后，压底过程完成，压底部件缩回，进行下一次压底动作。
10、在一些实施例中，在常规对同一版型鞋子进行压制的过程中，数据组中的各压底部件名称和压底时间不会产生变化，由生产者设置，变化量仅为压底部件伸长量，而压底部件伸长量通过聚类算法获取，若鞋子压制效果不达标，则可通过更改压底时间或对该版型鞋子重新聚类更改压底部件伸长量，从而改善压制效果。
11、在一些实施例中，在s3步骤中，对于尺码不同的该版型鞋子，数据组中的压底部件伸长量变化值大，对于尺码相同的该版型鞋子，数据组中的压底部件伸长量变化值小，从而可根据尺码大小产生多个类簇。
12、在一些实施例中，压底部件在运行过程中会因摩擦受热而产生偏移，从而降低压制效果，为进行误差补偿，从而增设s6误差预测步骤：首先建立长短时记忆网络模型，获取多个温度情况下的各压底部件运行速度、运行时间以及运行距离，对该长短时记忆网络模型进行训练，获得成熟长短时记忆网络模型，将该长短时记忆网络模型输入至生产线终端，在实际应用过程中，通过计算实时获取当前的压底部件温度，输入至模型获得预测的偏移量。
13、在一些实施例中，包括s7误差补偿步骤：在获得预测偏移量之后，将其与s4步骤中获得的该版型该尺码鞋子的统一压底数据相结合，用于调整该压底部件的伸长量，进行误差补偿。
14、在一些实施例中，该长短时记忆网络模型包括：输入门、输出门、遗忘门和记忆细胞，一个lstm单元由一个记忆细胞和三个门结构组成。
15、在一些实施例中，在s6步骤中，采用控制变量法控制各压底部件在不同运行速度、不同运行时间内往复运动，预设分段测量点，采集不同分段点处温度变化以及三向误差，通过对各压底部件膨胀变形量进行监测，可以推算出压底部件的温度，由于压底部件的温度与膨胀变形量之间具有正比关系，所以可以通过膨胀变形量得出压底部件的当前温度，从而在生产线终端实时获取各压底部件当前温度。
16、一种智能制鞋生产线，该智能制鞋生产线包括设置有可移动机械手臂的生产线、设置于该生产线入口处的摄像头以及均匀分布于该生产线两侧的数个压底装置，该压底装置中设置有鞋型凹槽以及围绕该凹槽设置的数个压底部件，该压底部件包括驱动电机和伸缩杆。
17、通过采用上述的技术方案，本专利技术的有益效果是：
18、本专利技术通过对生产线中各版型的鞋子历史数据进行记录，在鞋楦内加设压力传感器并设置压力阈值，从而判定对鞋子进行压制的过程中，各压底部件的伸长量，为规范同版型同尺码鞋子的压制数据，收集多组历史数据之后，进行聚类算法，从而选取最合适的压制数据作为统一标准，避免了批量化生产过程中，每双鞋子的压制效果全靠人工判断的弊端，提升了生产效率并解放了劳动力。
19、本专利技术还设置有误差补偿步骤，由于压底部件的运行过程中，随着时间增加，温度会逐渐上升，原本设定的伸长量也会产生偏移，在通过当前运行状态判定出当前温度后，将温度输入至成熟的长短时记忆网络模型中，从而得出预测的偏移量，将其与终端中设定的统一压底数据进行结合，从而实现误差补偿。
20、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
21、无疑的，本专利技术的此类目的与其他目的在下文以多种附图与绘图来描述的较佳实施例细节说明后将变为更加显见。
22、为让本专利技术的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举一个或数个较佳实施例，并配合所示附图，作详细说明如下。
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1.一种智能制鞋生产线的自动压底控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的智能制鞋生产线的自动压底控制方法，其特征在于，在S2步骤中，当压底部件末端抵触到鞋子时开始对其进行压底，抵触过程中压底部件一直伸长，直至鞋楦内的压力传感器检测到达压力阈值，持续施压一定时间后，压底过程完成，压底部件缩回，进行下一次压底动作。
3.根据权利要求1所述的智能制鞋生产线的自动压底控制方法，其特征在于，在常规对同一版型鞋子进行压制的过程中，数据组中的各压底部件名称和压底时间不会产生变化，由生产者设置，变化量仅为压底部件伸长量，而压底部件伸长量通过聚类算法获取，若鞋子压制效果不达标，则可通过更改压底时间或对该版型鞋子重新聚类更改压底部件伸长量，从而改善压制效果。
4.根据权利要求1所述的智能制鞋生产线的自动压底控制方法，其特征在于，在S3步骤中，对于尺码不同的该版型鞋子，数据组中的压底部件伸长量变化值大，对于尺码相同的该版型鞋子，数据组中的压底部件伸长量变化值小，从而可根据尺码大小产生多个类簇。
5.根据权利要求1所述的智能制鞋生产线的自动压
6.根据权利要求5所述的智能制鞋生产线的自动压底控制方法，其特征在于，包括S7误差补偿步骤：在获得预测偏移量之后，将其与S4步骤中获得的该版型该尺码鞋子的统一压底数据相结合，用于调整该压底部件的伸长量，进行误差补偿。
7.根据权利要求5所述的智能制鞋生产线的自动压底控制方法，其特征在于，该长短时记忆网络模型包括：输入门、输出门、遗忘门和记忆细胞，一个LSTM单元由一个记忆细胞和三个门结构组成。
8.根据权利要求5所述的智能制鞋生产线的自动压底控制方法，其特征在于，在S6步骤中，采用控制变量法控制各压底部件在不同运行速度、不同运行时间内往复运动，预设分段测量点，采集不同分段点处温度变化以及三向误差，通过对各压底部件膨胀变形量进行监测，可以推算出压底部件的温度，由于压底部件的温度与膨胀变形量之间具有正比关系，所以可以通过膨胀变形量得出压底部件的当前温度，从而在生产线终端实时获取各压底部件当前温度。
9.一种智能制鞋生产线，其特征在于，通过上述权利要求1-8中任意一项所述智能制鞋生产线的自动压底控制方法控制，该智能制鞋生产线包括设置有可移动机械手臂的生产线、设置于该生产线入口处的摄像头以及均匀分布于该生产线两侧的数个压底装置，该压底装置中设置有鞋型凹槽以及围绕该凹槽设置的数个压底部件，该压底部件包括驱动电机和伸缩杆。
...【技术特征摘要】
1.一种智能制鞋生产线的自动压底控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的智能制鞋生产线的自动压底控制方法，其特征在于，在s2步骤中，当压底部件末端抵触到鞋子时开始对其进行压底，抵触过程中压底部件一直伸长，直至鞋楦内的压力传感器检测到达压力阈值，持续施压一定时间后，压底过程完成，压底部件缩回，进行下一次压底动作。
3.根据权利要求1所述的智能制鞋生产线的自动压底控制方法，其特征在于，在常规对同一版型鞋子进行压制的过程中，数据组中的各压底部件名称和压底时间不会产生变化，由生产者设置，变化量仅为压底部件伸长量，而压底部件伸长量通过聚类算法获取，若鞋子压制效果不达标，则可通过更改压底时间或对该版型鞋子重新聚类更改压底部件伸长量，从而改善压制效果。
4.根据权利要求1所述的智能制鞋生产线的自动压底控制方法，其特征在于，在s3步骤中，对于尺码不同的该版型鞋子，数据组中的压底部件伸长量变化值大，对于尺码相同的该版型鞋子，数据组中的压底部件伸长量变化值小，从而可根据尺码大小产生多个类簇。
5.根据权利要求1所述的智能制鞋生产线的自动压底控制方法，其特征在于，压底部件在运行过程中会因摩擦受热而产生偏移，从而降低压制效果，为进行误差补偿，从而增设s6误差预测步骤：首先建立长短时记忆网络模型，获取多个温度情况下的各压底部件运行速度、运行时间以及运行距离，对该长短时记忆网络模型进行训练，获得成熟长短时记忆网络模型，将该长短时记忆...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴亦彬，陈旻，陈昱延，陈文辉，
申请(专利权)人：福建博璋智能科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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