【技术实现步骤摘要】
本专利技术一般涉及爬坡机器人，具体涉及一种爬坡机器人及控制方法。
技术介绍
1、爬坡机器人是一种特殊类型的机器人，设计用于在倾斜或不规则的表面上进行操作。它们在采矿、林业、农业、考古、探险、军事侦察等多个领域都有广泛的应用。这些机器人通常集成了多种先进技术，包括但不限于机构设计、驱动系统、控制系统、传感技术等。
2、近年来，研究人员对爬坡机器人的关键技术进行了深入研究，包括结构设计、控制方法、爬行策略等。例如，有研究分析了机械臂、磁吸、爪等攀爬机器人，并探索了优化方法和路径规划以提高工作准确性。此外，一些研究关注于提高机器人的攀爬效率和准确度，以及开发新的结构来增强这一性能。
3、现有的爬坡机器人最常见的功能为负载物品爬楼梯。在爬楼梯时，机器人的移动组件带动底盘倾斜，并沿斜上方移动，此时负载的物品容易因倾斜而脱落；还由于楼梯的形状凹凸，机器人在上行过程中容易颠簸导致物品振动而滑落；严重的还可能致使其运载的仪器等物品因振动而导致产生损坏，破坏了仪器的精度。
4、综上，现有的机器人在爬楼梯的过程中难以克服大幅度振动和冲击的影响，兼顾平稳地上行和避免物品掉落两项重要功能。
技术实现思路
1、鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种爬坡机器人及控制方法。
2、一方面，本专利技术提供一种爬坡机器人，包括：
3、底板；
4、伸缩组件，所述伸缩组件安装在所述底板上；
5、平台，所述平台与所述伸缩组件远离所述底
6、第一移动组件，所述第一移动组件安装在所述底板上，用于带动所述底板、伸缩组件和平台移动；
7、第一移动臂组件，所述第一移动臂组件转动安装在所述底板上，用于在爬坡过程中与坡面抵接。
8、根据本专利技术提供的技术方案，所述伸缩组件包括：
9、姿态检测装置，所述姿态检测装置安装在所述平台上，用于检测所述平台相对地面的姿态和运动状态；
10、多个伸缩装置，所述伸缩装置的一端与所述底板转动连接，另一端与所述平台转动连接，用于根据所述平台相对地面的姿态和运动状态，调节多个所述伸缩装置的伸缩量，使所述平台保持水平。
11、根据本专利技术提供的技术方案，所述第一移动组件具有两组，且分别安装在所述底板的两侧；
12、所述第一移动组件包括：
13、第一移动轮和第二移动轮，所述第一移动轮和所述第二移动轮分别转动安装在所述底板上；
14、第一驱动装置，所述第一驱动装置固定安装在所述底板上，且驱动轴与所述第一移动轮固定连接，用于带动所述第一移动轮转动；
15、第一履带，所述第一履带设置在所述第一移动轮和所述第二移动轮的外侧壁上，用于带动所述第二移动轮与所述第一移动轮同步转动。
16、根据本专利技术提供的技术方案，所述第一移动臂组件包括：
17、第一臂体，所述第一臂体转动安装在所述底板上；
18、第二驱动装置，所述第二驱动装置固定安装在所述底板上，且驱动轴与所述第一臂体固定连接，用于带动所述第一臂体相对所述底板转动。
19、根据本专利技术提供的技术方案，所述第一移动臂组件还包括：
20、第一传动轮，所述第一传动轮转动安装在所述第一臂体远离所述底板的端部；
21、第二履带，所述第二履带设置在所述第一移动轮与所述第一传动轮的外侧壁上，用于带动所述第一传动轮与所述第一移动轮同步转动。
22、根据本专利技术提供的技术方案，所述第一移动组件还包括：
23、第一传感器，所述第一传感器设置在所述第一移动轮的旋转轴处，用于检测所述第一移动轮是否承力；
24、第三传感器，所述第三传感器设置在所述第二移动轮的旋转轴处，用于检测所述第二移动轮是否承力；
25、所述第一移动臂组件还包括：
26、第二传感器，所述第二传感器设置在所述第一传动轮的旋转轴处，用于检测所述第一传动轮是否承力。
27、根据本专利技术提供的技术方案，还包括：
28、第二移动臂组件，所述第二移动臂组件转动安装在所述底板远离所述第一移动臂组件的一侧，用于在爬坡过程中与坡面抵接。
29、根据本专利技术提供的技术方案，所述第二移动臂组件包括：
30、第二臂体，所述第二臂体转动安装在所述底板远离第一移动臂组件的一侧；
31、第三驱动装置，所述第三驱动装置固定安装在所述底板上，且驱动轴与所述第二臂体固定连接，用于带动所述第二臂体相对所述底板转动；
32、第二传动轮，所述第二传动轮转动安装在所述第二臂体远离所述底板的端部；
33、第三履带，所述第三履带设置在所述第二移动轮与所述第二传动轮的外侧壁上，用于带动所述第二传动轮与所述第二移动轮同步转动。
34、根据本专利技术提供的技术方案，所述第二移动臂组件还包括：
35、第四传感器，所述第四传感器设置在所述第二传动轮的旋转轴处，用于检测所述第二传动轮是否承力。
36、另一方面，本专利技术还提供一种爬坡机器人的控制方法，应用于上述的一种爬坡机器人，包括：
37、第一移动组件持续带动底板移动；伸缩组件使平台保持水平；
38、当第二传感器检测到第一传动轮承力时，第二驱动装置带动第一臂体靠近坡面旋转，直至第一传感器未检测到第一移动轮承力，用于使第一臂体上的第二履带与坡面抵接，将底板的一侧移动至坡面上；
39、第三驱动装置带动第二臂体靠近低于坡面的地面旋转，直至第四传感器检测到第二传动轮承力时停止转动，用于使第二臂体上的第三履带与低于坡面的地面抵接，支撑底板；
40、第一移动组件持续带动底板向坡面上方移动，底板的倾斜角度逐渐增大；伸缩组件根据姿态检测装置当前检测到的平台相对地面的姿态和运动状态，实时调节伸缩组件与底板之间的相对姿态使平台保持水平；
41、当第二传感器未检测到第一传动轮承力时，第二驱动装置带动第一臂体靠近坡面旋转，直至第二传感器检测到第一传动轮承力，用于在底板倾斜角度增大的过程中，使第一臂体上的第二履带始终与坡面抵接；
42、第三驱动装置带动第二臂体沿第二臂体靠近低于坡面的地面旋转时相反的方向旋转，直至第三传感器检测到第二移动轮承力，用于在底板倾斜角度增大的过程中，使第二臂体始终与低于坡面的地面平行；
43、当第四传感器未检测到第二传动轮承力时，第三驱动装置带动第二臂体靠近坡面旋转，直至第四传感器检测到第二传动轮承力，用于使第二臂体与坡面抵接；
44、第一移动组件带动所述底板沿坡面向上移动；
45、当第二传感器未检测到第一传动轮承力时，第二驱动装置带动第一臂体靠近高于坡面的地面旋转，直至第二传感器检测到第一传动轮承力，用于使第一传动轮与高于坡面的地面抵接，支撑本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种爬坡机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种爬坡机器人，其特征在于，所述伸缩组件（2）包括：
3.根据权利要求2所述的一种爬坡机器人，其特征在于，所述第一移动组件具有两组，且分别安装在所述底板（1）的两侧；
4.根据权利要求3所述的一种爬坡机器人，其特征在于，所述第一移动臂组件包括：
5.根据权利要求4所述的一种爬坡机器人，其特征在于，所述第一移动臂组件还包括：
6.根据权利要求5所述的一种爬坡机器人，其特征在于，所述第一移动组件还包括：
7.根据权利要求6所述的一种爬坡机器人，其特征在于，还包括：
8.根据权利要求7所述的一种爬坡机器人，其特征在于，所述第二移动臂组件包括：
9.根据权利要求8所述的一种爬坡机器人，其特征在于，所述第二移动臂组件还包括：
10.一种爬坡机器人的控制方法，其特征在于，应用于如权利要求9所述的一种爬坡机器人，包括：
【技术特征摘要】
1.一种爬坡机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种爬坡机器人，其特征在于，所述伸缩组件（2）包括：
3.根据权利要求2所述的一种爬坡机器人，其特征在于，所述第一移动组件具有两组，且分别安装在所述底板（1）的两侧；
4.根据权利要求3所述的一种爬坡机器人，其特征在于，所述第一移动臂组件包括：
5.根据权利要求4所述的一种爬坡机器人，其特征在于，所述第一移动臂组件还包括：
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