【技术实现步骤摘要】
本技术涉及轮椅，具体涉及一种轮履复合式助老助残轮椅。
技术介绍
1、轮椅对于老年人和残障人士是至关重要的生活辅助工具，但是市面上一般电动轮椅都只能在平地行动无法爬阶梯或者需要他人辅助才能动作，这使得年老者和残障人士的出行受到很大的限制。
2、为了解决上述问题，如公开号为cn212183939u的中国专利公开了一种履带式爬梯轮椅，包括轮椅、安装在所述轮椅背部的上楼机构、安装在所述轮椅底部的下楼机构、安装在所述轮椅扶手上的控制面板、安装在轮椅下方的控制器及驱动电机；其中，控制面板与所述控制器的输入端电气连接，控制器的输出端与所述驱动电机电气连接，驱动电机的输出轴与所述上楼机构连接，驱动电机的输出轴与所述下楼机构连接，旨在解决如何使坐在轮椅上的老人或残疾人在无外人帮助的情况下，通过轮椅进行上下楼梯；但是该爬梯轮椅依旧采用两个车轮与两个辅助万向轮配合前进，限制了轮椅的灵活性，且车轮与轮椅固定连接，导致行进轮无法收起只能将履带下放至地面从而将轮椅的座位升高，增加跌落风险。
技术实现思路
1、针对现有技术中的上述问题，本技术提供了一种轮履复合式助老助残轮椅，解决了现有的轮椅无法爬楼，使用场景受限的问题。
2、为了达到上述目的，本技术采用的技术方案如下：
3、提供一种轮履复合式助老助残轮椅，包括轮椅本体，轮椅本体包括座椅，座椅的底部两侧均设置有履带组件，履带组件内设置有升降机构，升降机构与平衡轮连接；两个履带组件之间设置有座椅角度调节组件和电源控制箱，座椅角度
4、本方案中，轮椅采用两个平衡轮移动，转向便捷，移动更加灵活；轮椅通过升降机构将平衡轮收起，不仅降低了重心，且通过履带组件既可以在平整路面行驶又可爬楼梯、过沙地以及雪地等复杂路面。
5、进一步地，包括设置于座椅两侧的两个扶手和设置于座椅底部的脚踏；控制器固定在座椅右侧的扶手上。
6、本方案中，控制器设置在扶手上，利于控制轮椅的移动和转换行进方式。
7、进一步地，履带组件包括履带安装壳，履带安装壳与座椅的底部固定连接，履带安装壳内设置有驱动电机和多个支撑轮，多个支撑轮上设置有履带，履带与驱动轮滚动连接，驱动轮的轴与rv减速器的输出端固定连接，rv减速器的输入端与驱动电机的输出轴固定连接，驱动电机与电源控制箱电连接。
8、本方案中，履带可适用多种复杂的路况，增加了轮椅的使用场景。
9、进一步地，升降机构包括主架杆，主架杆的一端与履带安装壳铰链连接，主架杆的另一端分别与第二连杆的一端和平衡轮铰链连接，第二连杆的另一端分别与第一连杆的一端和第一电动推杆的伸缩端铰链连接，第一连杆的另一端与履带安装壳铰链连接，第一电动推杆的固定端与履带安装壳铰链连接，第一电动推杆与电源控制箱电连接。
10、本方案中，第一电动推杆的推杆回缩带动第一连杆和第二连杆转动，第二连杆带动主架杆转动，主架杆依靠履带安装壳转动的同时带动平衡轮上升，完成平衡轮的上升，降低轮椅的重心，转换为履带行进模式，通过该四杆机构能平稳的转换平衡轮与履带的行进模式。
11、进一步地，主架杆呈板状，呈板状的主架杆的中部开设有槽。
12、本方案中，第一推杆在转动过程中能够穿过主架杆的中部开设的槽，保证了第一推杆的转动角度。
13、进一步地，座椅角度调节组件包括座椅支撑板，座椅支撑板固定在座椅底部上，座椅支撑板的一端与第二电动推杆的伸缩端铰链连接，第二电动推杆的固定端固定在座椅底部的支撑架上，座椅支撑板的另一端与固定板的一端铰链连接，固定板的另一端与履带安装壳固定连接，第二电动推杆与电源控制箱电连接。
14、本方案中，第二电动推杆体积小重量轻、控制简单、输出稳定、定位准确、噪声小及不需要额外的辅助动力装置，采用第二电动推杆推动座椅支撑板带座椅旋转，不仅降低轮椅重量，节省空间，且调节稳定。
15、进一步地，支撑架的两端分别与履带安装壳固定连接，电源控制箱固定在支撑架上。
16、本方案中，电源控制箱固定在支撑架上，利用了两个履带组件之间的空间，节省了空间。
17、进一步地，电源控制箱包括箱体，箱体上设置有超声波传感器和运动处理传感器，箱体内设有中央控制单元、电机驱动模块和蓄电池，电机驱动模块与轮毂电机电连接，中央控制单元分别与第一电动推杆、第二电动推杆、控制器、超声波传感器、运动处理传感器、电机驱动模块和蓄电池电连接。
18、本方案中，采用超声波传感器能够避免轮椅撞上障碍物。
19、本技术公开了一种轮履复合式助老助残轮椅，其有益效果为：
20、1、本技术利用两个平衡轮实现平整地面的移动，转弯半径小、运动灵活；轮椅通过升降机构将平衡轮收起，不仅降低了轮椅的重心，且利用履带组件既可以在平整路面行驶又可爬楼梯、过沙地以及雪地等复杂路面。
21、2、本技术的升降机构能够安全平稳地实现平衡轮行进模式与履带行进模式的转换。
22、3、本技术的升降机构和座椅角度调节组件中分别采用的第一电动推杆和第二电动推杆具有体积小重量轻、控制简单、输出稳定、定位准确、噪声小及不需要额外的辅助动力装置的优点。
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1.一种轮履复合式助老助残轮椅，其特征在于：包括轮椅本体，所述轮椅本体包括座椅(1)，所述座椅(1)的底部两侧均设置有履带组件(2)，所述履带组件(2)内设置有升降机构(3)，所述升降机构(3)与平衡轮(5)连接；两个所述履带组件(2)之间设置有座椅角度调节组件(4)和电源控制箱(7)，所述座椅角度调节组件(4)与所述座椅(1)转动连接，所述电源控制箱(7)分别与所述履带组件(2)、所述升降机构(3)、所述座椅角度调节组件(4)、所述平衡轮(5)内的轮毂电机和所述座椅(1)上的控制器(111)电连接。
2.根据权利要求1所述的轮履复合式助老助残轮椅，其特征在于：包括设置于所述座椅(1)两侧的两个扶手(11)和设置于所述座椅(1)底部的脚踏(12)；所述控制器(111)固定在所述座椅(1)右侧的所述扶手(11)上。
3.根据权利要求1所述的轮履复合式助老助残轮椅，其特征在于：所述履带组件(2)包括履带安装壳(21)，所述履带安装壳(21)与所述座椅(1)的底部固定连接，所述履带安装壳(21)内设置有驱动电机(26)和多个支撑轮(22)，多个所述支撑轮(22)
4.根据权利要求3所述的轮履复合式助老助残轮椅，其特征在于：所述升降机构(3)包括主架杆(34)，所述主架杆(34)的一端与所述履带安装壳(21)铰链连接，所述主架杆(34)的另一端分别与第二连杆(32)的一端和所述平衡轮(5)铰链连接，所述第二连杆(32)的另一端分别与第一连杆(31)的一端和第一电动推杆(33)的伸缩端铰链连接，所述第一连杆(31)的另一端与所述履带安装壳(21)铰链连接，所述第一电动推杆(33)的固定端与所述履带安装壳(21)铰链连接，所述第一电动推杆(33)与所述电源控制箱(7)电连接。
5.根据权利要求4所述的轮履复合式助老助残轮椅，其特征在于：所述主架杆(34)呈板状，呈板状的所述主架杆(34)的中部开设有槽。
6.根据权利要求4所述的轮履复合式助老助残轮椅，其特征在于：所述座椅角度调节组件(4)包括座椅支撑板(41)，所述座椅支撑板(41)固定在所述座椅(1)底部上，所述座椅支撑板(41)的一端与第二电动推杆(43)的伸缩端铰链连接，所述第二电动推杆(43)的固定端固定在所述座椅(1)底部的支撑架(6)上，所述座椅支撑板(41)的另一端与固定板(42)的一端铰链连接，所述固定板(42)的另一端与所述履带安装壳(21)固定连接，所述第二电动推杆(43)与所述电源控制箱(7)电连接。
7.根据权利要求6所述的轮履复合式助老助残轮椅，其特征在于：所述支撑架(6)的两端分别与所述履带安装壳(21)固定连接，所述电源控制箱(7)固定在所述支撑架(6)上。
8.根据权利要求6所述的轮履复合式助老助残轮椅，其特征在于：所述电源控制箱(7)包括箱体，所述箱体上设置有超声波传感器和运动处理传感器，所述箱体内设有中央控制单元、电机驱动模块和蓄电池，所述电机驱动模块与所述轮毂电机电连接，所述中央控制单元分别与所述第一电动推杆(33)、所述第二电动推杆(43)、所述控制器(111)、所述超声波传感器、所述运动处理传感器、所述电机驱动模块和蓄电池电连接。
...【技术特征摘要】
1.一种轮履复合式助老助残轮椅，其特征在于：包括轮椅本体，所述轮椅本体包括座椅(1)，所述座椅(1)的底部两侧均设置有履带组件(2)，所述履带组件(2)内设置有升降机构(3)，所述升降机构(3)与平衡轮(5)连接；两个所述履带组件(2)之间设置有座椅角度调节组件(4)和电源控制箱(7)，所述座椅角度调节组件(4)与所述座椅(1)转动连接，所述电源控制箱(7)分别与所述履带组件(2)、所述升降机构(3)、所述座椅角度调节组件(4)、所述平衡轮(5)内的轮毂电机和所述座椅(1)上的控制器(111)电连接。
2.根据权利要求1所述的轮履复合式助老助残轮椅，其特征在于：包括设置于所述座椅(1)两侧的两个扶手(11)和设置于所述座椅(1)底部的脚踏(12)；所述控制器(111)固定在所述座椅(1)右侧的所述扶手(11)上。
3.根据权利要求1所述的轮履复合式助老助残轮椅，其特征在于：所述履带组件(2)包括履带安装壳(21)，所述履带安装壳(21)与所述座椅(1)的底部固定连接，所述履带安装壳(21)内设置有驱动电机(26)和多个支撑轮(22)，多个所述支撑轮(22)上设置有履带(23)，所述履带(23)与驱动轮(24)滚动连接，所述驱动轮(24)的轴与rv减速器(25)的输出端固定连接，所述rv减速器(25)的输入端与驱动电机(26)的输出轴固定连接，所述驱动电机(26)与所述电源控制箱(7)电连接。
4.根据权利要求3所述的轮履复合式助老助残轮椅，其特征在于：所述升降机构(3)包括主架杆(34)，所述主架杆(34)的一端与所述履带安装壳(21)铰链连接，所述主架杆(34)的另一端分别与第二连杆(32)的一端和所述平衡轮(5)铰链连接，所述第...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭邦宇，黄波，刘康，刘香，谢佳成，晏佳巍，金号，王强，李航，易顺坤，邹应辉，方浩，杨泽宇，陈志林，杨鹏，唐鹏举，姜昕竺，胡志强，邓佳铃，魏启明，廖映华，王佳，胥云，
申请(专利权)人：四川轻化工大学，
类型：新型
国别省市：
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